1.基于局部建模的多轴联动轨道车运动轨迹的同步方法，其特征在于，至少包括：
step1：获取轨道车运动系统的行走机构参数，并对轨道车行走机构建立数学模型；
step2：将轨道车行进轨道划分为若干区域，在step1建立的数学模型的基础上，对每一区域的轨道车行进轨道通过最小二乘法进行局部建模；
step3：在step2最小二乘法局部建模的基础上，通过查表法对每一区域的关键点进行差值补偿，并通过s型曲线加减速算法对轨道车行进路线进行补偿，以保证轨道车行走机构的流畅性，以保障轨道车运行轨迹流畅性。
2.如权利要求1所述的同步方法，其特征在于，在step1中，轨道车运动系统的行走机构至少包括控制plc、伺服驱动器、伺服电机、行走减速机、夹持行走轮、导向轨道及辅助元件。
3.如权利要求1所述的同步方法，其特征在于，在step2中，轨道车运行轨道的位置信息通过二维码的形式标定并读取。
4.如权利要求3所述的同步方法，其特征在于，在step2中，轨道车运行轨道的划分以等分二维码位置的形式划分，通过最小二乘法对划分的每一段二维码位置进行建模。
5.如权利要求4所述的同步方法，其特征在于，在step2中，利用最小二乘法局部建模的实现步骤至少包括：
step20：发送指定控制轨道车匀速全场运行，通过控制plc实时获取轨道车行走部分伺服驱动器的反馈数据和二维码位置信息，并以txt文件的方式存储；
step21：将step20中存储的txt文件从控制plc中导出；
step22：通过等分二维码位置将数据分段，对每段区域进行最小二乘法辨识，最小二乘法辨识的自变量为行走部分伺服驱动器反馈数据的差值，因变量为对应的二维码位置信息获得每段区域的运动模型；
step23：将数据分段后，以每段的起始位置值作为关键字，与对应的运动模型参数建立表格，以方便查寻。
6.如权利要求1所述的同步方法，其特征在于，由于轨道、轨道车，以及其他现场设备的不确定性因素，需要在最小二乘法局部建模的基础上加入关键点补偿，以保证每一段区域的误差将在后续运动中补偿，补偿方法至少包括如下步骤：
step30：将step2中最小二乘法局部建模获得的表格导入到控制plc中，表格的关键字为每段的起始位置值，表格包含有局部建模的模型参数；
step31：轨道车按照既定动作码运动，并读取实际的二维码数据，如果大于表格中的某段区域的起始位置值，小于等于下一段区域的起始值，则使用本段区域的运动模型参数；
step32：轨道车运动过程中，实时观察实际效果，待效果稳定后，记录与每一段区域起始位置对应的动作码数据；
step33：控制plc的表格中加入记录的每一段起始位置对应的动作码序号和行走部分的位置数据，完成填表；
step34：轨道车运动过程中，到达每一段起始位置，计算实际动作码序号和表格中的序号是否一致，否则计算既定位置与实际位置数据的差值；
step35：在一个新的位置段中，将之前的位置差值使用s型曲线加减速算法进行分解，然后以载波的形式叠加到后续运动数据中，保证运动轨迹的同步性。
7.如权利要求6所述的同步方法，其特征在于，轨道车关键点的二维码位置信息通过读取光学读码器读取。
8.如权利要求6所述的同步方法，其特征在于，在step35中，s型曲线加减速算法的实现方法为：
step350：使用s型曲线加减速算法，公式如下：
y＝a+b/(1+e-ax+b)
式中，a、b、a、b分别为常量，表示x轴、y轴方向上的平移和拉升；
step351：实际使用中，假定配置的系数为固定值，将以上xi帧对应的数据yi全部保存到控制plc中；
step352：运动开始后，检测到某一段区域起始位置有位置差值，叠加yi、yi+1、yi+2..yi+n,直到叠加的值大于等于误差值；
step353：如果后续的某一段区域起始位置有位置差值，则继续叠加yi+n+1..
step354：如果一个循环结束，再次叠加y1、y2..。
9.一种计算机可读存储介质，其中存储有程序，其特征在于，该程序被执行时可执行前述任一项权利要求1-8所述的基于最小二乘法进行局部建模和查表法进行关键点补偿的多轴联动轨道车运动轨迹的同步方法。