技术总结
本申请适用于人形机器人技术领域，提供了双足机器人的行走控制方法、装置及双足机器人，所述方法包括：确定双足机器人当前所处的步态周期，所述步态周期根据所述双足机器人的双足步行姿态划分；根据所述步态周期确定对应的参数；根据所述参数确定所述双足机器人的参考速度和参考加速度；根据所述参考速度和参考加速度确定所述双足机器人的期望力矩控制量；根据所述期望力矩控制量控制所述双足机器人的行走。通过上述方法能够使得双足机器人的行走更稳定。走更稳定。走更稳定。
技术研发人员：白杰 葛利刚 刘益彰 王鸿舸 谢铮 庞建新 熊友军
受保护的技术使用者：深圳市优必选科技股份有限公司
技术研发日：2019.12.25
技术公布日：2021/6/24