技术特征：
1.一种路径规划方法，应用在自动驾驶过程中实现对角线作业，其特征在于，包括：根据预先获取的作业区域边界信息获取所述作业区域对应的规则作业区域，其中，所述规则作业区域在所述作业区域内；根据所述规则作业区域的边界信息以及预先获取的作业车辆初始位置信息，生成第一对角线作业路径path1；根据所述path1，生成所述规则作业区域内对角线作业路径集path＝{path1，path2，
…
，path
k
，
…
，path
n
}，其中，n>＝2，k∈[1,n]；确定所述path中每条path
k
的作业顺序；根据所述path以及每条所述path
k
的作业顺序完成路径规划。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述规则作业区域的边界信息以及预先获取的作业车辆初始位置信息，生成第一对角线作业路径path1包括：根据所述作业车辆初始位置信息确定与所述规则作业区域的第一长边的第一夹角；根据所述第一夹角和所述作业车辆初始位置信息生成初始射线路径，获取所述初始射线路径与所述规则作业区域的第二长边的交点；在所述第二长边的交点上，采用镜面反射方式对所述初始射线路径进行反射，生成第二射线路径，获取所述第二射线路径与所述第一长边的交点；以此方法类推，直至生成的射线路径与所述第一长边和所述第二长边均无交点时结束，进而生成所述第一对角线作业路径path1。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：根据预先获取的所述作业车辆的转弯半径和作业幅宽为所述path中每条path
k
生成转弯过渡路径；则所述根据所述path以及每条所述path
k
的作业顺序完成路径规划替换为：根据所述path、每条所述path
k
的作业顺序以及每条所述path
k
的转弯过渡路径完成路径规划。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在切换对角线作业路径时，采用dubins转向方式，生成对角线路径切换过渡路径；则所述根据所述path以及每条所述path
k
的作业顺序完成路径规划替换为：根据所述path、每条所述path
k
的作业顺序以及所述对角线路径切换过渡路径完成路径规划。5.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，还包括：对预先获取的各项参数进行完整性和合理性判断，当判断结果为不合理和/或不完整时，提示相关判断结果。6.一种路径规划装置，应用在自动驾驶过程中实现对角线作业，其特征在于，包括：第一获取单元，用于根据预先获取的作业区域边界信息获取所述作业区域对应的规则作业区域，其中，所述规则作业区域在所述作业区域内；第一生成单元，用于根据所述第一获取单元获取的规则作业区域的边界信息以及预先获取的作业车辆初始位置信息，生成第一对角线作业路径path1；第二生成单元，用于根据所述第一生成单元生成的path1，生成所述第一获取单元获取的规则作业区域内对角线作业路径集path＝{path1，path2，
…
，path
k
，
…
，path
n
}，其中，n>
＝2，k∈[1,n]；确定单元，用于确定所述第二生成单元生成的path中每条path
k
的作业顺序；规划单元，用于根据所述第二生成单元生成的path以及所述确定单元确定的每条所述path
k
的作业顺序完成路径规划。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一生成单元包括：确定子单元，用于根据所述作业车辆初始位置信息确定与所述规则作业区域的第一长边的第一夹角；第一获取子单元，用于根据所述确定子单元获得的第一夹角和所述作业车辆初始位置信息生成初始射线路径，获取所述初始射线路径与所述规则作业区域的第二长边的交点；第二获取子单元，用于在所述第一获取子单元获取的第二长边的交点上，采用镜面反射方式对所述初始射线路径进行反射，生成第二射线路径，获取所述第二射线路径与所述第一长边的交点；生成子单元，用于以此方法类推，直至生成的射线路径与所述第一长边和所述第二长边均无交点时结束，进而生成所述第一对角线作业路径path1。8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：第三生成单元，用于根据预先获取的所述作业车辆的转弯半径和作业幅宽为所述第二生成单元生成的path中每条path
k
生成转弯过渡路径；则，所述规划单元，具体用于根据所述第二生成单元生成的path、所述确定单元确定的每条所述path
k
的作业顺序以及所述第三生成单元生成的每条所述path
k
的转弯过渡路径完成路径规划。9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：第四生成单元，用于在按照所述确定单元确定的每条path
k
的作业顺序切换对角线作业路径时，采用dubins转向方式，生成对角线路径切换过渡路径；则，所述规划单元，具体用于根据所述第二生成单元生成的path、所述确定单元确定的每条所述path
k
的作业顺序以及所述第四生成单元生成的对角线路径切换过渡路径完成路径规划。10.根据权利要求6-9中任意一项所述的装置，其特征在于，还包括：判断单元，用于对预先获取的各项参数进行完整性和合理性判断，当判断结果为不合理和/或不完整时，提示相关判断结果。11.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至5中任一所述的路径规划方法。12.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一所述的路径规划方法。
技术总结
本发明公开了一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，涉及通信领域，以解决对角线作业效率低、安全性差的问题。包括：根据预先获取的作业区域边界信息获取所述作业区域对应的规则作业区域，规则作业区域在所述作业区域内；根据规则作业区域的边界信息以及预先获取的作业车辆初始位置信息，生成第一对角线作业路径path1；根据path1，生成规则作业区域内对角线作业路径集path＝{path1，path2，
技术研发人员：万印康 唐李征
受保护的技术使用者：北京合众思壮科技股份有限公司
技术研发日：2020.03.09
技术公布日：2021/9/27