自动驾驶方法、装置、车辆及计算机可读存储介质与流程

[0001]
本发明涉及自动驾驶领域，特别是涉及一种自动驾驶方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。


背景技术：

[0002]
自动驾驶技术是未来交通的一种重要发展方向，目前有大量的研究机构对此进行不懈的探索，希望能够通过人工智能实现车辆按照超越人类熟手司机的驾驶方式安全快速地行驶，更希望能够探究出自动驾驶对人类出行方式的更多改变。
[0003]
然而，目前的自动驾驶技术仍然处于初级阶段，对于自动驾驶路线的确定尚且有多种方向。仍然需要研究人员提供一种可行的、成本低廉的车辆行进控制方式，使得车辆按照确定的路线行驶，并且随时应对道路上的突发状况，以逐步实现安全有序的车辆自动驾驶。


技术实现要素：

[0004]
基于此，有必要针对上述提到的至少一个问题，提供一种自动驾驶方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。
[0005]
第一个方面，本申请提供了一种自动驾驶方法，包括如下步骤：
[0006]
获取道路图像信息；
[0007]
根据所述道路图像信息，确定道路的行驶路径信息、障碍信息和/或断路信息；
[0008]
根据所述行驶路径信息和/或所述障碍信息，确定行驶轨迹；
[0009]
根据所述断路信息，获取道路的电磁感应信息；
[0010]
根据所述电磁感应信息，校正所述行驶轨迹并据以行驶。
[0011]
在第一个方面的某些实现方式中，所述根据所述道路图像信息，确定道路的行驶路径信息、障碍信息或断路信息的步骤，包括：
[0012]
根据所述道路图像信息，确定所述行驶路径信息并据以行驶；
[0013]
根据所述道路图像信息和所述行驶路径信息，确定所述障碍信息，和/或确定所述断路信息；
[0014]
根据所述障碍信息和/或所述断路信息，更新所述行驶路径信息并据以确定行驶轨迹。
[0015]
结合第一个方面和上述实现方式，在第一个方面的某些实现方式中，所述确定所述障碍信息的步骤，包括：
[0016]
根据所述道路图像信息，确定所述行驶路径信息对应的道路上存在障碍物；
[0017]
根据所述道路图像信息确定车辆所在道路的道路宽度信息，获取车辆尺寸信息；
[0018]
根据道路宽度信息、车辆尺寸信息和所述障碍物的尺寸信息，确定所述障碍信息。
[0019]
结合第一个方面和上述实现方式，在第一个方面的某些实现方式中，所述确定所述断路信息的步骤，包括：
[0020]
根据所述道路图像信息，确定与预存道路特征相匹配的道路属性特征；
[0021]
根据所述道路属性特征，确定所述断路信息。
[0022]
结合第一个方面和上述实现方式，在第一个方面的某些实现方式中，所述根据所述断路信息，获取道路的电磁感应信息的步骤，包括：
[0023]
检测到车辆位于道路上的磁场中；
[0024]
获取车辆运动时产生的感应电动势，对所述感应电动势进行选频和放大处理，确定所述电磁感应信息。
[0025]
结合第一个方面和上述实现方式，在第一个方面的某些实现方式中，所述根据所述电磁感应信息，校正所述行驶轨迹并据以行驶的步骤，包括：
[0026]
根据所述电磁感应信息中的感应电动势，确定道路中所述感应电动势的最大值对应的位置点；
[0027]
获取多个所述位置点，根据所述位置点，对所述道路图像信息对应的行驶轨迹进行校正，得到校正后的所述行驶轨迹。
[0028]
第二个方面，本发明申请提供了一种自动驾驶装置，包括：
[0029]
第一获取模块，用于获取道路图像信息；
[0030]
第二获取模块，用于根据所述道路图像信息，确定道路的行驶路径信息、障碍信息或断路信息；
[0031]
轨迹确定模块，用于根据所述行驶路径信息和/或所述障碍信息，确定行驶轨迹；
[0032]
电感获取模块，用于根据所述断路信息，获取道路的电磁感应信息；
[0033]
行驶模块，用于根据所述电磁感应信息，校正所述行驶轨迹并据以行驶。
[0034]
第三个方面，本申请提供了一种自动驾驶车辆，包括：图像获取装置、超声波装置、电磁感应装置和预设在道路上的电磁装置；
[0035]
以及，处理器，所述处理器与所述图像获取装置、超声波装置和电磁感应装置电连接；
[0036]
存储器，与所述处理器电连接；
[0037]
至少一个程序，被存储在所述存储器中并被配置为由所述处理器执行，所述至少一个程序被配置用于：实现如本发明申请第一个方面描述的自动驾驶方法。
[0038]
第四个方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被电子设备执行时实现如本发明申请第一个方面描述的自动驾驶方法。
[0039]
本发明的实施例中提供的技术方案带来如下有益技术效果：
[0040]
本发明提供的自动驾驶方法通过收集特殊路段处的障碍信息和电磁感应信息，来校正和更新道路图像信息，从而得到实时更新后的行驶轨迹，并使得车辆按照该行驶轨迹自动行驶，本发明提供的自动驾驶方法以及自动驾驶车辆能够适应更加复杂的道路状况，不仅能够规避道路上突然出现的障碍物，而且能够应对道路自身的突然变化情况，自动驾驶的自动化以及适应性程度更高。
[0041]
本申请附加的方面和优点将在后续部分中给出，并将从后续的描述中详细得到理解，或通过对本发明的具体实施了解到。
附图说明
[0042]
图1为本发明一实施例中的自动驾驶车辆的结构框架示意图；
[0043]
图2为本发明另一实施例中的自动驾驶车辆的结构框架示意图；
[0044]
图3为本发明一实施例中的自动驾驶方法的方法流程示意图；
[0045]
图4为本发明一实施例中的确定道路的行驶路径信息、障碍信息或断路信息的方法流程示意图；
[0046]
图5为本发明一实施例中确定障碍信息的方法流程示意图；
[0047]
图6为本发明一实施例中确定断路信息的方法流程示意图；
[0048]
图7为本发明一实施例中根据断路信息，获取道路的电磁感应信息的方法流程示意图；
[0049]
图8为本发明一实施例中根据电磁感应信息，校正行驶轨迹并据以行驶的方法流程示意图；
[0050]
图9为本发明一实施例中的自动驾驶装置的结构框架示意图。
具体实施方式
[0051]
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的可能的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文已经通过附图描述的实施例。通过参考附图描述的实施例是示例性的，用于使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面，而不能解释为对本发明的限制。此外，如果已知技术的详细描述对于示出的本发明的特征是非必要技术的，则可能将这些技术细节予以省略。
[0052]
相关领域的技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
[0053]
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
[0054]
目前，多数具有自动驾驶功能的车辆大多只能在道路顺畅，无障碍的路段上行驶，在道路的特殊区域，比如前方有突然进入的障碍物、前方视野不清晰或者道路状况发生变化时，则很难做出正确及时的应对。对于特殊区域，一种情况是障碍，道路上可能会有其他车辆的停留，小车在行驶时会把他当作障碍来处理。另一种情况是出现断路，在路段可能会存在没有护栏、没有中心线标识甚至出现路面材质变更、缺失的情况，车辆在这样的道路上行进时会存在危险，尤其是在道路上的弯道处。
[0055]
本发明提供的自动驾驶方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术的如上技术问题。
[0056]
下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及该技术方案如何解决上述的技术问题进行详细说明。
[0057]
本发明申请第一个方面的实施例中提供了一种自动驾驶车辆，如图1所示，该自动驾驶车辆的硬件部分至少包括：图像获取装置、超声波装置、电磁感应装置和预设在道路上的电磁装置；以及，处理器，处理器与图像获取装置、超声波装置和电磁感应装置电连接；存储器，与处理器电连接；至少一个程序，被存储在存储器中并被配置为由处理器执行，至少一个程序被配置用于：实现如本发明申请后文中描述的自动驾驶方法。
[0058]
首先作为车辆，本发明申请提供的自动驾驶车辆自然具有常见车辆所具备的基本行驶系统，此外，还具备各种传感器以及控制系统，例如前面提到的图像获取装置、超声波装置、电磁感应装置等。由于本发明申请所提供的自动驾驶车辆需要适应特殊路径上的自动行驶，因此还要求具备与自动驾驶车辆相匹配的道路基础设施，例如电磁装置，该电磁装置与电磁感应装置相互匹配，并不装设在自动驾驶车辆上，但也是自动驾驶车辆的广义体系中的一个部分。
[0059]
本技术领域技术人员可以理解，本发明实施例提供的自动驾驶车辆中的控制系统可以为所需的目的而专门设计和制造，或者也可以包括通用计算机中的已知设备。这些设备具有存储在其内的计算机程序，这些计算机程序选择性地激活或重构。这样的计算机程序可以被存储在设备(例如，计算机)可读介质中或者存储在适于存储电子指令并分别耦联到总线的任何类型的介质中。
[0060]
本发明在一个可选实施例中提供了一种自动驾驶车辆，如图2所示，图2所示的自动驾驶车辆1000包括：处理器1001和存储器1003。其中，处理器1001和存储器1003相电连接，如通过总线1002相连。
[0061]
处理器1001与上述的各种传感器连接，当然也能够控制自动驾驶车辆上的行驶系统。处理器1001可以是cpu(central processing unit，中央处理器)，通用处理器，dsp(digital signal processor，数据信号处理器)，asic(application specific integrated circuit，专用集成电路)，fpga(field－programmable gate array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本发明公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器1001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，dsp和微处理器的组合等。
[0062]
总线1002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线1002可以是pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准结构)总线等。总线1002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图2中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0063]
存储器1003可以是rom(read-only memory，只读存储器)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，ram(random access memory，随机存取存储器)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是eeprom(electrically erasable programmable read only memory，电可擦可编程只读存储器)、cd-rom(compact disc read-only memory，只读光盘)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限
于此。
[0064]
可选地，自动驾驶车辆1000还可以包括收发器1004。收发器1004可用于信号的接收和发送。收发器1004可以允许自动驾驶车辆1000与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。需要说明的是，实际应用中收发器1004不限于一个。
[0065]
可选地，自动驾驶车辆1000还可以包括输入单元1005，具体例如前述的图像获取装置、超声波装置、电磁感应装置和预设在道路上的电磁装置等。输入单元1005可用于接收输入的数字、字符、图像和/或声音等信息，或者产生与自动驾驶车辆1000的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输入单元1005可以包括但不限于触摸屏、物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆、拍摄装置、拾音器等中的一种或多种。
[0066]
例如，图像获取装置可选用摄像头，超声波装置可选用超声波探测雷达，电磁感应装置可选用工字电感，将工字电感设置在自动驾驶车辆的车辆前端。电磁装置可具体选用电磁线，将该电磁线铺设在道路的预设位置，例如容易出现道路毁损的区域，或者未装设护栏的区域，或者设置在具有弯道的路段，如此等等。
[0067]
可选地，自动驾驶车辆1000还可以包括输出单元1006。输出单元1006可用于输出或展示经过处理器1001处理的信息。输出单元1006可以包括但不限于显示装置、扬声器、振动装置等中的一种或多种。输出单元1006可具体表现为可接收电信号的驱动电机，包括车辆的动力电机和/或方向盘辅助电机等。
[0068]
虽然图2示出了具有各种装置的自动驾驶车辆1000，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
[0069]
可选的，存储器1003用于存储执行本发明方案的应用程序代码，并由处理器1001来控制执行。处理器1001用于执行存储器1003中存储的应用程序代码，以实现本发明实施例提供的任一种自动驾驶方法。
[0070]
本发明申请的实施例中提供的自动驾驶方法，如图3所示，其方法步骤包括如下内容：
[0071]
s100：获取道路图像信息。
[0072]
s200：根据道路图像信息，确定道路的行驶路径信息、障碍信息和/或断路信息。
[0073]
s300：根据行驶路径信息和/或障碍信息，确定行驶轨迹。
[0074]
s400：根据断路信息，获取道路的电磁感应信息。
[0075]
s500：根据电磁感应信息，校正行驶轨迹并据以行驶。
[0076]
本申请提供的自动驾驶车辆在行驶过程中始终通过s100获取道路图像信息，也即通过图像获取装置来收集所行驶的道路上的交通状况，包括道路状况、其他车辆和行人等。一般情况下，根据获取到的道路图像信息，经过自动驾驶车辆上的处理器能够进行的计算机识别，就能够确定能否按照既定行驶路线继续行驶。但实际道路上难免会发生意外情况，不可能完全依照车辆的既定预设行驶路线和方式行驶。
[0077]
因此，在s200中，通过对道路图像信息的分析，除了确定道路的行驶路径信息之外，还可能确定出障碍信息和/或断路信息。其中障碍信息，顾名思义，指道路上可能出现的阻挡在车辆既定行驶路线上的物体或事件，例如陡然出现的车辆、行人或动物，或者是交通信号灯。而断路信息，通常是道路上出现毁损情况，或者在某些路段上未设置护栏、道路中
心线、道路边线等道路设施的情况，或者是在特殊的弯道路段处，图像获取装置无法获取到足够行驶范围的图像。
[0078]
经过s200确定了道路的形式路径信息以及道路上的障碍信息之后，正常情况下就能够确定车辆的行驶轨迹，也即s300根据道路图像信息，或者根据道路图像信息与障碍信息的结合确定车辆的行驶轨迹，并据以行驶了。然而，本申请提供的自动驾驶车辆需要应对道路上的特殊情况，因此，在道路上还出现断路信息时，则相应需要再结合该断路信息，进一步对s300确定得到的行驶轨迹进行校正。
[0079]
经过对道路图像信息的分析，自动驾驶车辆确定道路上存在断路状况，自动驾驶车辆开启相关传感器，经s400，根据断路信息，由电磁感应装置获取道路上的电磁感应信息。在s500中，根据对电磁感应信息的解析，结合已有的信息，可以分析出能够实现通行的时机或者路线，决定车辆是暂停行驶，或者是选择空隙继续行驶。
[0080]
本发明提供的自动驾驶方法通过收集特殊路段处的障碍信息和电磁感应信息，来校正和更新道路图像信息，从而得到实时更新后的行驶轨迹，并使得车辆按照该行驶轨迹自动行驶，本发明提供的自动驾驶方法以及自动驾驶车辆能够适应更加复杂的道路状况，不仅能够规避道路上突然出现的障碍物，而且能够应对道路自身的突然变化情况，自动驾驶的自动化以及适应性程度更高。
[0081]
可选的，在本发明申请第二个方面实施例的某些实现方式中，s200根据道路图像信息，确定道路的行驶路径信息、障碍信息或断路信息的步骤，如图4所示，具体包括如下步骤：
[0082]
s210：根据道路图像信息，确定行驶路径信息并据以行驶。
[0083]
s220：根据道路图像信息和行驶路径信息，确定障碍信息，和/或确定断路信息。
[0084]
s230：根据障碍信息和/或断路信息，更新行驶路径信息并据以确定行驶轨迹。
[0085]
自动驾驶车辆在道路上是动态变化的过程，通常按照驾驶人员给定的行车路线上路，通过车辆上的图像获取装置不断获取道路上的交通信息，结合既定行驶路线，不断调整实际的行驶路径。根据调整后得到的行驶路径行驶后又抵达新的位置，获得新的道路图像信息。在新获得的道路图像信息以及已经调整后得到的形式路径信息中就可能会解析出障碍信息，和/或断路信息。根据由行驶路径信息、障碍信息，和/或断路信息组成的实际交通状况，对行驶路径信息进行适应性更新，确定车辆能够执行的行驶轨迹。
[0086]
可选的，在上述实施例以及上述实施例的实现方式的基础上，在第二个方面实施例的某些实现方式中，s220中确定障碍信息的步骤，如图5所示，具体包括：
[0087]
s221a：根据道路图像信息，确定行驶路径信息对应的道路上存在障碍物。
[0088]
s222a：根据道路图像信息确定车辆所在道路的道路宽度信息，获取车辆尺寸信息。
[0089]
s223a：根据道路宽度信息、车辆尺寸信息和障碍物的尺寸信息，确定障碍信息。
[0090]
自动驾驶车辆上的处理器能够对获取到的道路图像信息进行识别，该项功能属于计算机图像识别的领域，可采用现有技术中的相关技术方案，由于并非本申请的发明重点，不做展开赘述。通过对道路图像信息的识别，能够发现原本应该通畅的道路上出现障碍物，该障碍物可能是车辆，也可能是人员，或者是其他物体。自动驾驶车辆确定道路上存在障碍物之后，可启动超声波装置，探测障碍物的外形尺寸、与车辆的距离等信息。再结合根据道
路图像信息能够确定的道路宽度信息，以及已经是确定值的车辆尺寸信息等，综合分析处理，得到障碍信息，以指导车辆行驶。
[0091]
可选的，在上述实施例以及上述实施例的实现方式的基础上，在第二个方面实施例的某些实现方式中，s220中确定断路信息的步骤，如图6所示，具体包括：
[0092]
s221b：根据道路图像信息，确定与预存道路特征相匹配的道路属性特征。
[0093]
s222b：根据道路属性特征，确定断路信息。
[0094]
根据对获取到的道路图像信息的计算机识别分析，能够获取到自动驾驶车辆当前所在位置处的道路属性特征，道路属性特征包括道路的宽度、走向、道路上的信号灯情况、路面材质、路面完整程度、路面上的交通标线清晰度等内容。将道路属性特征与在自动驾驶车辆上的预存道路特征对比之后，根据道路属性特征的具体内容，确定道路上是否存在断路，也即确定断路信息。
[0095]
可选的，在上述实施例以及上述实施例的实现方式的基础上，在第二个方面实施例的另一些实现方式中，s400根据断路信息，获取道路的电磁感应信息的步骤，如图7所示，具体包括：
[0096]
s410：检测到车辆位于道路上的磁场中。
[0097]
s420：获取车辆运动时产生的感应电动势，对感应电动势进行选频和放大处理，确定电磁感应信息。
[0098]
在可供全自动无人驾驶的车辆行驶的道路上，需要提前预设与车辆相关联的基础零部件，例如可在道路上特定位置预设电磁线，当道路上存在4车道时，每个车道的中间可设置一条电磁线。当然，对于交通状况较好的路段，可以在削减成本的要求下，取消预埋电磁线，只在拐弯处，或者具有特殊地理条件处，或者容易出现道路损毁的路段上埋设电磁线。通过自动驾驶车辆上的电磁感应装置，在自动驾驶车辆的运动过程中，电磁感应装置切割磁感线会产生感应电动势。对所得到的感应电动势进行一系列处理，能够得到稳定的电感值，也即确定得到电磁感应信息，由此指导车辆是否继续行驶，以何种路径行驶。
[0099]
可选的，在上述实施例以及上述实施例的实现方式的基础上，在第二个方面实施例的又一些实现方式中，s500根据电磁感应信息，校正行驶轨迹并据以行驶的步骤，如图8所示，包括：
[0100]
s510：根据电磁感应信息中的感应电动势，确定道路中感应电动势的最大值对应的位置点。
[0101]
s520：获取多个位置点，根据位置点，对道路图像信息对应的行驶轨迹进行校正，得到校正后的行驶轨迹。
[0102]
道路上的电磁线周围产生大小不同的圆形磁场，通常是中间强，两边弱，当车辆上的工字电感进入磁场中，并且车辆运动时，能够产生感应电动势，在距离道路中线远近距离处的磁场强度不同，产生的感应电动势也不同，然后对得到的感应电动势进行一系列的处理得到稳定的电感值，通过这些电感值算出此时车辆应该行进的路径。求路径的位置采用差比和算法，即可具体使用车辆前端两个位置得到的电感值(当然，也可以是更多个电感)的差值与和值作比，确定出车辆所在位置点，然后与道路中间位置点进行比较，求出偏差，再将这一偏差值作为参数传入自动驾驶车辆的处理器。结合已经获取到的行驶轨迹，对其进行校正，从而得到校正后的行驶轨迹，并使车辆按照校正后的行驶轨迹行走。
[0103]
本申请的一个实施例中，自动驾驶车辆在行进过程中，始终通过图像获取装置获取道路图像信息，在遇到障碍物时，会相应从道路图像信息中确定出存在障碍物，启动超声波装置，获取障碍信息。有时候，障碍物并未完全遮蔽道路，通过对道路图像信息和障碍信息的结合，能够确定出新的行驶路径，越过障碍物继续行驶。在有些时候，道路上还存在断路的状况，此时仅仅依靠超声波装置和图像获取装置无法实现车辆的安全行驶。再依靠车辆上的电磁感应装置与道路上预设的电磁线，在出现断路状况的道路上，能够对行驶轨迹做出校正，实现安全行驶。
[0104]
本发明申请第三个方面的实施例，提供了一种自动驾驶装置10，如图9所示，包括第一获取模块11、第二获取模块12、轨迹确定模块13、电感获取模块14和行驶模块15。其中，第一获取模块11用于获取道路图像信息。第二获取模块12用于根据道路图像信息，确定道路的行驶路径信息、障碍信息或断路信息。轨迹确定模块13用于根据行驶路径信息和/或障碍信息，确定行驶轨迹。电感获取模块14用于根据断路信息，获取道路的电磁感应信息。行驶模块15用于根据电磁感应信息，校正行驶轨迹并据以行驶。
[0105]
本发明申请上述实施例提供的自动驾驶装置能够执行前述的自动驾驶方法，具体细节，可参见前述对自动驾驶方法的具体描述，在此不再赘述。本发明提供的自动驾驶装置能够通过收集特殊路段处的障碍信息和电磁感应信息，来校正和更新道路图像信息，从而得到实时更新后的行驶轨迹，并使得车辆按照该行驶轨迹自动行驶，使得车辆能够适应更加复杂的道路状况，不仅能够规避道路上突然出现的障碍物，而且能够应对道路自身的突然变化情况，自动驾驶的自动化以及适应性程度更高。
[0106]
基于同一的发明构思，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被电子设备执行时实现如本发明申请第一个方面描述的自动驾驶方法。通过计算机可读存储介质，能够将可由计算机运行的本申请提供的自动驾驶方法在具备硬件条件的车辆上运行，实现车辆的安全自动驾驶。
[0107]
本技术领域技术人员可以理解，本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本申请中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。
[0108]
术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0109]
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0110]
在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0111]
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是
这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0112]
以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。