技术特征：
1.一种无人机追踪降落方法，其特征在于：包括远距离追踪方法和近距离追踪方法；所述远距离追踪方法包括以下步骤：s1、对目标降落平台拍摄，对拍摄的视频帧进行yolov4
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tiny目标识别，识别出精确的目标框后通过eco相关滤波器进行跟踪；s2、判断是否检测到目标降落平台，若是则控制无人机从远处快速接近目标，若否则控制无人机上升运动以获取更广的视角；s3、无人机靠近目标时，判断无人机的位置是否足够靠近目标，是则控制无人机缓慢下降，若否则返回执行步骤s1；s4、判断是否检测到降落平台的apriltag码，若是则执行近距离追踪方法，若否则返回执行步骤s1；所述近距离追踪方法中apriltag码为中心嵌套码，近距离追踪方法包括以下步骤：ss1、在初始检测状态时，无人机处于相对较高的高度，对采集的图像进行apriltag中心嵌套码全局检测；ss2、采用取平均值的方法计算apriltag中心嵌套码的中心，估算无人机与目标降落平台的位置差dx、dy和dz；ss3、激光测距测量出与目标降落平台的高度h，将高度h与估算的dz进行对比，当h与dz相差较多，h/dz>1.1或dz/h>1.1时，舍弃该次估算的位置差数据，反之以h为依据对dx和dy进行比例纠正，得dx
′
、dy
′
，此时dx
′
＝dx*(h/dz)，dy
′
＝dy*(h/dz)；根据激光测距高度h进行无人机的高度运动控制，根据纠正后的水平位置差dx
′
和dy
′
进行无人机水平运动的控制。2.根据权利要求1所述的一种无人机追踪降落方法，其特征在于：所述步骤s1包括以下步骤：a1、接收拍摄的视频帧，yolov4
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tiny识别到目标后，将精确的目标框发送至eco相关滤波器；a2、利用eco相关滤波器对视频帧中的目标模型进行跟踪；a3、eco相关滤波器跟踪过程中检测视频帧中目标是否丢失，若目标丢失则返回执行步骤s1进行目标识别；若目标没有丢失，则更新目标模型发送至eco相关滤波器，eco相关滤波器继续对目标进行跟踪。3.根据权利要求2所述的一种无人机追踪降落方法，其特征在于：yolov4
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tiny目标识别的参数量采用基于深度可分离卷积的反残差结构，减少参数量，并对基于深度学习的特征提取网络进行裁剪压缩，将网络中一些值将近于0的权重参数直接置零；yolov4
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tiny目标识别的规则卷积采用可变形卷积。4.根据权利要求2所述的一种无人机追踪降落方法，其特征在于：所述步骤s1中eco跟踪中的目标模型采用稀疏更新模型，且模型采用fhog梯度特征、cn颜色特征和lbp纹理特征三种特征进行融合，根据其特征贡献度大小设置权重比例。5.根据权利要求2所述的一种无人机追踪降落方法，其特征在于：所述步骤s1中eco相关滤波器对目标模型的更新方法还包括以下步骤：b1、接收拍摄的视频帧，并通过yolov4
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tiny目标识别输出对应的目标特征图，并得到相关响应图；
b2、设定阈值，将相关响应图的峰值与阈值比较，若峰值低于阈值，舍弃当前帧不对模型进行更新，若峰值高于阈值，则将当前视频帧纳入对模型进行更新。6.根据权利要求1所述的一种无人机追踪降落方法，其特征在于：所述步骤ss3中，控制过程中采用分段切换pid参数的方式，(i)当无人机与目标水平位置差较大时，p参数占比较i参数和d参数大；(ii)当无人机追踪目标到合适范围后，降低p参数，提高i参数；(iii)当无人机在足够靠近目标时，高度降低，镜头视野变小，提高d参数。7.根据权利要求1所述的一种无人机追踪降落方法，其特征在于：所述近距离追踪方法的步骤ss1中，对采集的图像进行apriltag中心嵌套码全局检测的同时还进行迭代卡尔曼滤波的局部检测：apriltag中心嵌套码内部留有一块空白区域不含编码信息，由外往里地进行层层嵌套apriltag码，当原来识别到的apriltag码失效，优先利用迭代卡尔曼滤波算法在预测的局部区域中搜索到更小的apriltag码，同时在进行局部搜索时，降低局部区域的分辨率。8.一种无人机追踪降落系统，应用有如权利要求1
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7所述的无人机追踪降落方法，其特征在于：包括无人机拍摄模块、yolov4
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tiny识别模块、eco跟踪模块、apriltag码检测模块、控制模块、激光测距模块和降落平台；所述降落平台上设置有apriltag中心嵌套码，所述apriltag中心嵌套码由外往里地进行层层嵌套apriltag码，相邻两侧apriltag码之间留有一块不含编码信息的空白区域；所述无人机拍摄模块用于对降落平台进行视频拍摄，并将视频帧发送至yolov4
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tiny识别模块；所述yolov4
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tiny识别模块用于对视频帧的降落平台进行目标识别，并将目标发送至eco跟踪模块；所述eco跟踪模块通过所述控制模块控制无人机追踪目标，靠近所述降落平台；所述apriltag码检测模块用于对所述降落平台上的apriltag码进行检测；所述控制模块用于计算与降落平台的距离，并控制无人机的飞行动作；所述激光测距模块用于测量无人机与降落平台之间的高度差。