1.一种云台控制方法，应用于手持云台，其特征在于，所述手持云台包括手柄部和设于所述手柄部上的云台，所述云台用于搭载拍摄装置，所述方法包括：
获取所述手柄部的当前姿态和处于跟随模式的所述云台的历史期望姿态；
根据所述当前姿态和历史期望姿态，确定所述云台的姿态变化量；
对所述姿态变化量进行抖动衰减，得到目标姿态变化量；
根据所述目标姿态变化量，调整所述云台的姿态。
2.根据权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述历史期望姿态为所述云台在上一时刻的期望姿态，所述姿态变化量包括所述云台的yaw轴的欧拉角变化量。
3.根据权利要求2所述的云台控制方法，其特征在于，所述姿态变化量包括所述云台的yaw轴和pitch轴的欧拉角变化量。
4.根据权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述对所述姿态变化量进行抖动衰减，得到目标姿态变化量，包括：
获取目标滤波器；
将所述姿态变化量输入至所述目标滤波器进行抖动衰减处理，得到目标姿态变化量。
5.根据权利要求4所述的云台控制方法，其特征在于，所述目标滤波器包括陷波滤波器和带阻滤波器中的任一项。
6.根据权利要求4所述的云台控制方法，其特征在于，所述获取目标滤波器，包括：
获取预设滤波器，并将所述预设滤波器作为所述目标滤波器。
7.根据权利要求4所述的云台控制方法，其特征在于，所述获取目标滤波器，包括：
获取预设滤波器，并获取用户的抖动频率，其中，所述抖动频率是根据用户的步频确定的；
根据所述抖动频率，调整所述预设滤波器的频率和衰减比例，得到所述目标滤波器。
8.根据权利要求7所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述抖动频率，调整所述预设滤波器的频率和衰减比例，包括：
根据所述抖动频率，确定目标频率和目标衰减比例；
将所述预设滤波器的频率调整为所述目标频率，并将所述预设滤波器的衰减比例调整为所述目标衰减比例。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的云台控制方法，其特征在于，所述目标姿态变化量包括所述云台的yaw轴的欧拉角变化量；所述根据所述目标姿态变化量，调整所述云台的姿态，包括：
根据所述云台的yaw轴的欧拉角变化量，确定所述云台的yaw轴的期望欧拉角；
根据所述期望欧拉角控制所述云台的yaw轴转动，以调整所述云台的姿态。
10.根据权利要求9所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述云台的yaw轴的欧拉角变化量，确定所述云台的yaw轴的期望欧拉角，包括：
根据预设比例系数和所述云台的yaw轴的欧拉角变化量，确定所述云台的yaw轴的目标欧拉角变化量；
获取所述云台的yaw轴的历史期望欧拉角，并根据所述历史期望欧拉角和目标欧拉角变化量，确定所述云台的yaw轴的期望欧拉角。
11.根据权利要求10所述的云台控制方法，其特征在于，所述历史期望欧拉角为所述云台的yaw轴在上一时刻的期望欧拉角，所述上一时刻与当前时刻间隔预设时间；所述根据所述历史期望欧拉角和目标欧拉角变化量，确定所述云台的yaw轴的期望欧拉角，包括：
确定所述目标欧拉角变化量与所述预设时间的乘积；
确定所述乘积与所述历史期望欧拉角之和，并将所述乘积与所述历史期望欧拉角之和作为所述云台的yaw轴在当前时刻的期望欧拉角。
12.根据权利要求1至8中任一项所述的云台控制方法，其特征在于，所述获取所述手柄部的当前姿态，包括：
获取所述云台的当前姿态和所述云台的各轴电机的关节角数据；
根据所述云台的当前姿态和所述关节角数据，确定所述手柄部的当前姿态。
13.根据权利要求1至8中任一项所述的云台控制方法，其特征在于，所述手柄部安装有惯性测量单元；所述获取所述手柄部的当前姿态，包括：
通过所述惯性测量单元获取所述手柄部的当前姿态。
14.一种手持云台，其特征在于，所述手持云台包括存储器和处理器，所述手持云台包括手柄部和设于所述手柄部上的云台，所述云台用于搭载拍摄装置；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取所述手柄部的当前姿态和处于跟随模式的所述云台的历史期望姿态；
根据所述当前姿态和历史期望姿态，确定所述云台的姿态变化量；
对所述姿态变化量进行抖动衰减，得到目标姿态变化量；
根据所述目标姿态变化量，调整所述云台的姿态。
15.根据权利要求14所述的手持云台，其特征在于，所述历史期望姿态为所述云台在上一时刻的期望姿态，所述姿态变化量包括所述云台的yaw轴的欧拉角变化量。
16.根据权利要求15所述的手持云台，其特征在于，所述姿态变化量包括所述云台的yaw轴和pitch轴的欧拉角变化量。
17.根据权利要求14所述的手持云台，其特征在于，所述对所述姿态变化量进行抖动衰减，得到目标姿态变化量，包括：
获取目标滤波器；
将所述姿态变化量输入至所述目标滤波器进行抖动衰减处理，得到目标姿态变化量。
18.根据权利要求17所述的手持云台，其特征在于，所述目标滤波器包括陷波滤波器和带阻滤波器中的任一项。
19.根据权利要求17所述的手持云台，其特征在于，所述获取目标滤波器，包括：
获取预设滤波器，并将所述预设滤波器作为所述目标滤波器。
20.根据权利要求17所述的手持云台，其特征在于，所述获取目标滤波器，包括：
获取预设滤波器，并获取用户的抖动频率，其中，所述抖动频率是根据用户的步频确定的；
根据所述抖动频率，调整所述预设滤波器的频率和衰减比例，得到所述目标滤波器。
21.根据权利要求20所述的手持云台，其特征在于，所述根据所述抖动频率，调整所述预设滤波器的频率和衰减比例，包括：
根据所述抖动频率，确定目标频率和目标衰减比例；
将所述预设滤波器的频率调整为所述目标频率，并将所述预设滤波器的衰减比例调整为所述目标衰减比例。
22.根据权利要求14至21中任一项所述的手持云台，其特征在于，所述目标姿态变化量包括所述云台的yaw轴的欧拉角变化量；所述根据所述目标姿态变化量，调整所述云台的姿态，包括：
根据所述云台的yaw轴的欧拉角变化量，确定所述云台的yaw轴的期望欧拉角；
根据所述期望欧拉角控制所述云台的yaw轴转动，以调整所述云台的姿态。
23.根据权利要求22所述的手持云台，其特征在于，所述根据所述云台的yaw轴的欧拉角变化量，确定所述云台的yaw轴的期望欧拉角，包括：
根据预设比例系数和所述云台的yaw轴的欧拉角变化量，确定所述云台的yaw轴的目标欧拉角变化量；
获取所述云台的yaw轴的历史期望欧拉角，并根据所述历史期望欧拉角和目标欧拉角变化量，确定所述云台的yaw轴的期望欧拉角。
24.根据权利要求23所述的手持云台，其特征在于，所述历史期望欧拉角为所述云台的yaw轴在上一时刻的期望欧拉角，所述上一时刻与当前时刻间隔预设时间；所述根据所述历史期望欧拉角和目标欧拉角变化量，确定所述云台的yaw轴的期望欧拉角，包括：
确定所述目标欧拉角变化量与所述预设时间的乘积；
确定所述乘积与所述历史期望欧拉角之和，并将所述乘积与所述历史期望欧拉角之和作为所述云台的yaw轴在当前时刻的期望欧拉角。
25.根据权利要求14至21中任一项所述的手持云台，其特征在于，所述获取所述手柄部的当前姿态，包括：
获取所述云台的当前姿态和所述云台的各轴电机的关节角数据；
根据所述云台的当前姿态和所述关节角数据，确定所述手柄部的当前姿态。
26.根据权利要求14至21中任一项所述的手持云台，其特征在于，所述手柄部安装有惯性测量单元；所述获取所述手柄部的当前姿态，包括：
通过所述惯性测量单元获取所述手柄部的当前姿态。
27.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至13中任一项所述的云台控制方法的步骤。