技术特征：
1.一种云台控制方法，所述云台包括电机，其特征在于，包括：获取所述云台的历史姿态参数、历史电机控制量和系统模型参数；根据所述云台的历史姿态参数、所述历史电机控制量和所述系统模型参数，确定所述动态扰动参数；其中，所述动态扰动参数为所述云台在当前工作状态下相对于标称工作状态的当前扰动参数；根据所述动态扰动参数，对所述云台进行姿态控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述云台的历史姿态参数、所述历史电机控制量和所述系统模型参数，确定所述动态扰动参数，包括：根据所述历史电机控制量、所述历史电机控制量和所述系统模型参数，计算出所述云台的历史姿态参数相对于标称姿态参数的姿态偏差；其中，所述标称姿态参数为所述云台在标称工作状态下的姿态参数；根据所述姿态偏差和所述历史扰动参数，计算出所述云台在当前工作状态下相对于标称工作状态的当前扰动参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算出所述云台的历史姿态参数相对于标称姿态参数的姿态偏差，包括：基于预先配置的观测器计算出所述云台在所述标称工作状态下的估计姿态参数；将所述云台的历史姿态参数与所述估计姿态参数之差，确定为所述云台的历史姿态参数相对于标称姿态参数的姿态偏差。4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述动态扰动参数，对所述云台进行姿态控制，具体包括：获取控制指令参数和云台的姿态参数；根据所述控制指令参数、所述云台的姿态参数和所述动态扰动参数，确定电机控制量；根据所述电机控制量，对所述云台的电机进行控制。5.一种云台控制装置，所述云台包括电机，其特征在于，包括：处理模块，用于获取所述云台的历史姿态参数、历史电机控制量和系统模型参数；根据所述云台的历史姿态参数、所述历史电机控制量和所述系统模型参数，确定所述动态扰动参数；其中，所述动态扰动参数为所述云台在当前工作状态下相对于标称工作状态的当前扰动参数；控制模块，用于根据所述动态扰动参数，对所述云台进行姿态控制。6.根据权利要求5所述的云台控制装置，其特征在于，所述处理模块根据所述云台的历史姿态参数、所述历史电机控制量和所述系统模型参数，确定所述动态扰动参数时，具体用于：根据所述历史电机控制量、所述历史电机控制量和所述系统模型参数，计算出所述云台的历史姿态参数相对于标称姿态参数的姿态偏差；其中，所述标称姿态参数为所述云台在标称工作状态下的姿态参数；根据所述姿态偏差和所述历史扰动参数，计算出所述云台在当前工作状态下相对于标称工作状态的当前扰动参数。7.根据权利要求5或6所述的云台控制装置，其特征在于，所述控制模块根据所述动态扰动参数，对所述云台进行姿态控制，具体用于：
获取控制指令参数和云台的姿态参数；根据所述控制指令参数、所述云台的姿态参数和所述动态扰动参数，确定电机控制量；根据所述电机控制量，对所述云台的电机进行控制。8.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行如权利要求1-10任一项所述的方法。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为执行如权利要求1-4任一项所述的方法。10.一种吊舱，其特征在于，包括如权利要求5至7任一项所述的云台控制装置。
技术总结
本文涉及一种云台控制方法，所述云台包括电机，包括：获取所述云台的历史姿态参数、历史电机控制量和系统模型参数；根据所述云台的历史姿态参数、所述历史电机控制量和所述系统模型参数，确定所述动态扰动参数；其中，所述动态扰动参数为所述云台在当前工作状态下相对于标称工作状态的当前扰动参数；根据所述动态扰动参数，对所述云台进行姿态控制。通过云台的历史姿态参数、历史电机控制量和系统模型参数，计算出动态扰动参数；再通过该动态扰动参数，实现对云台的姿态控制，可以有效避免动态扰动参数对云台姿态控制的影响，从提升云台姿态控制的精度。态控制的精度。态控制的精度。
技术研发人员：谭程元
受保护的技术使用者：重庆市亿飞智联科技有限公司
技术研发日：2021.12.01
技术公布日：2022/3/8