无人机整机贯导测试台的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于对无人机整机的控制正确性进行测试的仪器。
【背景技术】
[0002]飞控是无人机的控制核心，在飞行器试飞过程中经常因为更改了设置而导致飞控的反馈方向发生错误，所以往往需要进行整机的控制逻辑正确性检测，防止发生贯导方向的设置错误。现有的检测方法是启动贯导系统和执行机构，人工抬起无人机，进行各个方向的转动，观察舵面或者电机的纠偏操作方向是否正确。但是这个方法只适用于微型和部分小型无人机，对于中型和大型无人机来说实施起来非常困难，而且极其危险。尤其是针对多旋翼无人机，电机高速工作中非常容易对抬起无人机的人员造成伤害。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是是为了解决无人机的飞行前贯导正确性检测而设计的一种仪器设备。能够全自动或半自动完成飞行前整机贯导测试工作。
[0004]本仪器拥有一个可以改变姿态和航向的平台，用于固定无人机整机。内部集成伺服舵机控制器，可以控制四个伺服舵机的摇臂进行同向或反向运动，摇臂和平台之间使用弹簧连接，从而控制平台的运动，实现平台的俯仰，横测和航向运动。飞行器被贯导控制会做出相应姿态调整，使得多旋翼无人机可以通过无人机地面站看到贯导系统对飞机姿态的控制反应，从而判断其纠偏方向的正确性和纠偏能力。而固定翼无人机则可以直接观察舵面偏转方向来判断其正确性，直升机则可以观察倾斜盘的倾斜方向来判断贯导的正确性。
[0005]本发明的技术方案为:底座I内部集成伺服舵机控制器3、显示屏2和按钮4，底座I四个角有安装四台伺服舵机6，伺服舵机6的摇臂7连接弹簧8，弹簧8顶端连接无人机平台5的四个角。仪器的初始状态是四个伺服舵机6的摇臂7垂直向上。当四个伺服舵机6的摇臂7同向转动，平台航向发生变化；当前两个伺服舵机6的摇臂7同向转动，后两个伺服舵机6保持初始状态时，平台低头；当后两个伺服舵机6的摇臂7同向转动，前两个伺服舵机6保持初始状态时，平台低头；当左面两个伺服舵机6的摇臂7同向转动，右面两个伺服舵机6保持初始状态时，平台左倾；当右面两个伺服舵机6的摇臂7同向转动，左面两个伺服舵机6保持初始状态时，平台右倾。
[0006]本发明的优点在于:
[0007](I)可以全自动或半自动完成测试所需的运动；
[0008](2)各个方向的且姿态变化大小可控；
[0009](3)整体体积较小，适合办公环境使用。
【附图说明】
[0010]图1是本发明的初始状态外观
[0011]图2是本发明的航向旋转的外观
[0012]图3是本发明的俯仰方向旋转的外观
[0013]图4是本发明的横侧方向旋转的外观
[0014]其中:1底座2显示屏3伺服舵机控制器4按钮5平台6伺服舵机7摇臂8弹簧
【具体实施方式】
[0015]下面将结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明:
[0016]如图1所示，本发明是一种采用三框架云台设计的贯导校准仪器。底座I内部集成伺服舵机控制器3、显示屏2和按钮4，底座I四个角有安装四台伺服舵机6，伺服舵机6的摇臂7连接弹簧8，弹簧8顶端连接无人机平台5的四个角。仪器的初始状态是四个伺服舵机6的摇臂7垂直向上。当四个伺服舵机6的摇臂7同向转动，平台航向发生变化；当前两个伺服舵机6的摇臂7同向转动，后两个伺服舵机6保持初始状态时，平台低头；当后两个伺服舵机6的摇臂7同向转动，前两个伺服舵机6保持初始状态时，平台低头；当左面两个伺服舵机6的摇臂7同向转动，右面伺服两个舵机6保持初始状态时，平台左倾；当右面伺服两个舵机6的摇臂7同向转动，左面两个伺服舵机6保持初始状态时，平台右倾；伺服舵机6上安装的摇臂7通过弹簧8与顶部的无人机平台相连接，固定好无人机之后，可以使用按钮4自动开始针对各种姿态的运动，也可以人工控制改变某一个姿态用于单项测试。
【主权项】
1.一种无人机整机贯导测试台，包括底座(I)，其特征在于:所述底座(I)内部集成有伺服舵机控制器(3)、显示屏(2)和按钮(4)，所述底座(I)四个角还安装有四台伺服舵机(6)，所述伺服舵机(6)的摇臂(7)连接弹簧(8)，所述弹簧⑶顶端连接无人机平台(5)的四个角。
2.一种如权利要求1所述的无人机整机贯导测试台，其特征在于:所述伺服舵机可以独立或是组合运动。
3.一种如权利要求1或2所述的无人机整机贯导测试台，其特征在于:所述伺服舵机(6)具有以下的运动方式，当四个伺服舵机(6)的摇臂(7)同向转动，平台航向发生变化；当前两个伺服舵机(6)的摇臂(7)同向转动，后两个伺服舵机(6)保持初始状态时，平台低头；当后两个伺服舵机(6)的摇臂(7)同向转动，前两个伺服舵机(6)保持初始状态时，平台低头；当左面伺服两个舵机(6)的摇臂(7)同向转动，右面两个伺服舵机(6)保持初始状态时，平台左倾；当右面两个伺服舵机(6)的摇臂(7)同向转动，左面两个伺服舵机(6)保持初始状态时，平台右倾。。
【专利摘要】本发明提供了一种无人机整机贯导测试台，其包括底座，底座内部集成伺服舵机控制器、显示屏和按钮，底座四个角有安装四台伺服舵机，伺服舵机的摇臂连接弹簧，弹簧顶端连接无人机平台的四个角。仪器的初始状态是四个伺服舵机的摇臂垂直向上。当四个伺服舵机的摇臂同向转动，平台航向发生变化；当前两个伺服舵机的摇臂同向转动，后两个伺服舵机保持初始状态时，平台低头；当后两个伺服舵机的摇臂同向转动，前两个伺服舵机保持初始状态时，平台低头；当左面两个伺服舵机的摇臂同向转动，右面两个伺服舵机保持初始状态时，平台左倾；当右面两个伺服舵机的摇臂同向转动，左面两个伺服舵机保持初始状态时，平台右倾。
【IPC分类】G05B23-02, G01C25-00
【公开号】CN104699082
【申请号】CN201510150394
【发明人】杨炯
【申请人】北京象限科技有限公司, 杨炯
【公开日】2015年6月10日
【申请日】2015年4月1日