的工作指令与所述第二计算单 元5的计算结果并向比例阀发送控制信号，控制动梁的运行速度稳定在Vs。
[0065] 所述第二判断单元7同时判断所测定的该动梁的当前速度与当前位置；当所测定 的该动梁的当前速度已达到快速运行速度Vs且当所测定的该动梁的当前位置未到达开始 刹车位置，该第二判断单元7向该稳速控制单元6发送工作指令。
[0066] 所述减速控制单元8接收所述第H判断单元9的工作指令并向比例阀发送控制信 号，控制动梁W减速度al减速运行。
[0067] 所述第H判断单元9判断所测定的该动梁的当前速度与当前位置；当所测定的该 动梁的当前速度不为零且当所测定的该动梁的当前位置已到达或超过该开始刹车位置，贝U 向该减速控制单元8发送工作指令。
[0068] 完整的工作过程如下：当动梁的当前速度未达到快速运行速度Vs时，第一判断单 元4判定动梁处于起步阶段，加速控制单元3向比例阀发送控制信号，控制动梁W所述加速 度al运行；当动梁的当前速度达到快速运行速度Vs且该动梁的当前位置未到达开始刹车 位置时，第二判断单元7判断动梁处于快速运行阶段，第二计算单元5将PID运算的结果发 送至稳速控制单元6,该稳速控制单元6向比例阀发送稳定的控制信号，控制动梁的运行速 度稳定在快速运行速度Vs;当动梁的当前位置到达开始刹车位置且其当前速度未达到零 时，第H判断单元9判定动梁处于刹车阶段，减速控制单元8向比例阀发送控制信号，控制 动梁W所述减速度a2运行，直至动梁的速度已减至零。
[0069] 相比于现有技术，一种陶瓷压砖机速度位置双闭环控制方法根据动梁的当前速度 创建一个速度控制闭环W实时控制动梁的速度，根据动梁的当前位置创建一个位置闭环控 制实现对动梁的定位，用速度闭环控制动梁的运行速度，用位置闭环控制动梁运行所要到 达的位置。动梁运行过程中，由于惯性W及上油箱的气压压力不同造成速度的不稳定均可 利用速度闭环来进行控制，速度闭环保证了动梁稳定速度的运行，该样可W保证动梁与顶 出装置的同步动作，会更好的保证砖逐的合格率，同时避免动梁速度设置不合理导致效率 降低的情况。在动梁运行过程中全程速度闭环控制，动梁的整个运行过程都很平稳，并且速 度的切换也会更平滑，不再有之前控制所体现的分段、超调、提前减速时间加长等问题，无 突变输出也能更好的保护比例阀。另外，因为在动梁刹车时采用的是位置闭环控制，控制精 度上有很大提高，重复精度也很好。压机的整体运行速度有所提高，整体性能有明显的提 升。本发明结构简单，有较强的灵活性和适应性，使用起来简单方便，大步提高了产品质量、 精度和性能。
[0070] W上仅是本发明的优选实施方式，应当指出的是，上述优选实施方式不应视为对 本发明的限制，本发明的保护范围应当W权利要求所限定的范围为准。对于本技术领域的 普通技术人员来说，在不脱离本发明的精神和范围内，还可W做出若干改进和润饰，该些改 进和润饰也应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1. 一种陶瓷压砖机速度位置双闭环控制方法，其特征在于包括以下步骤： 步骤一：预设陶瓷压砖机的动梁的初始位置与目标位置，其中初始位置的绝对位移值 为L0,目标位置的绝对位移值为Ll ;预设该动梁的加速度al、快速运行速度Vs以及减速度 a2 ； 步骤二：计算该动梁的开始刹车位置，其绝对位移值L2=Ll-Vs2/a2 ; 步骤三：向比例阀发送控制信号，控制动梁以加速度al运行； 步骤四：测定该动梁的当前速度并与所述快速运行速度Vs比较，判断该动梁的当前速 度是否达到快速运行速度Vs，若为是，则进入步骤五；否则跳转至步骤三； 步骤五：测定该动梁的当前速度，以快速运行速度Vs作为输入，以当前速度作为反馈， 根据输入与反馈之间的误差进行比例积分微分运算运算； 步骤六：向比例阀输出稳定的速度控制信号，将动梁的速度稳定在Vs ; 步骤七：测定该动梁的当前位置并与所述开始刹车位置比较，判断该动梁是否已到达 开始刹车位置，若为是，则进入步骤八，否则跳转至步骤五； 步骤八：向比例阀发送控制信号，控制动梁以减速度a2运行； 步骤九：测定该动梁的当前速度并判断该动梁的当前速度是否已达到零，若为是，则 结束本方法；否则跳转至步骤八。2. 根据权利要求1所述的一种陶瓷压砖机速度位置双闭环控制方法，其特征在于： 在步骤四中，通过一个位移传感器实时检测动梁的位置，并对动梁的位置进行求导计 算得到动梁的当前速度； 在步骤七中，通过所述位移传感器直接测定动梁的当前位置； 在步骤九中，通过所述位移传感器实时检测动梁的位置，并动梁的位置进行求导计算 得到动梁的当前速度。3. 根据权利要求2所述的一种陶瓷压砖机速度位置双闭环控制方法，其特征在于：在 步骤四、步骤七以及步骤九中的位移传感器为SSI位移传感器。4. 一种陶瓷压砖机速度位置双闭环控制器，其特征在于：包括储存单元、第一计算单 元、加速控制单元、第一判断单元、第二计算单元、稳速控制单元、第二判断单元、减速控制 单元以及第三判断单元； 所述储存单元储存预设好的陶瓷压砖机的动梁的初始位置、目标位置、开始刹车位置、 加速度al、快速运行速度Vs、减速度a2,其中初始位置的绝对位移值为L0,目标位置的绝对 位移值为Ll ; 所述第一计算单元计算该动梁的开始刹车位置并通过储存单元储存，其中：开始刹车 位置的绝对位移值L2=Ll-Vs2/a2 ; 所述加速控制单元接收所述第一判断单元的工作指令并向比例阀发送控制信号，控制 动梁以加速度al加速运行； 所述第一判断单元判断所测定的该动梁的当前速度；当所测定的该动梁的当前速度未 达到快速运行速度Vs时，该第一判断单元向加速控制单元发送工作指令； 所述第二计算单元以快速运行速度Vs作为输入，以当前速度作为反馈，根据输入与反 馈之间的误差进行比例积分微分运算并将结果发送至所述稳速控制单元； 所述稳速控制单元接收所述所述第二判断单元的工作指令与所述第二计算单元的计 算结果并向比例阀发送控制信号，控制动梁的运行速度稳定在Vs ; 所述第二判断单元同时判断所测定的该动梁的当前速度与当前位置；当所测定的该动 梁的当前速度已达到快速运行速度Vs且当所测定的该动梁的当前位置未到达开始刹车位 置，该第二判断单元向该稳速控制单元发送工作指令； 所述减速控制单元接收所述第三判断单元的工作指令并向比例阀发送控制信号，控制 动梁以减速度al减速运行； 所述第三判断单元判断所测定的该动梁的当前速度与当前位置；当所测定的该动梁的 当前速度不为零且当所测定的该动梁的当前位置已到达或超过该开始刹车位置，则向该减 速控制单元发送工作指令。
【专利摘要】一种陶瓷压砖机速度位置双闭环控制方法，包括以下步骤：根据动梁的当前速度创建一个速度控制闭环以实时控制动梁的速度，根据动梁的当前位置创建一个位置闭环控制实现对动梁的定位，用速度闭环控制动梁的运行速度，用位置闭环控制动梁运行所要到达的位置。在动梁运行过程中全程速度闭环控制，整个运行过程都很平稳，且速度的切换也会更平滑，不再有分段、超调、提前减速时间加长等问题，无突变输出也能更好的保护比例阀。动梁刹车时采用位置闭环控制，控制精度上有很大提高，重复精度也很好。压机的整体运行速度有所提高，整体性能有明显的提升。本发明结构简单，有较强的灵活性和适应性，使用起来简单方便，大步提高了产品质量、精度和性能。
【IPC分类】G05D27/02, G05B19/05
【公开号】CN104977954
【申请号】CN201410141070
【发明人】杨金辉, 苏龙保, 周恩杰
【申请人】佛山市恒力泰机械有限公司
【公开日】2015年10月14日
【申请日】2014年4月9日