在发送第二控制指令前还可以包括S162 (参见图5)，基于所述第二控制信息获取优先信息。终端若希望其控制信息被扫地机器人执行，由终端发送的第二控制信息可以携带优先信息，服务器在获取所述优先信息后，向所述扫地机器人发送要求执行所述第二控制信息指示的动作的第二控制指令。
[0116]在具体实施中，在发送第二控制指令前还可以包括S163，(参见图6)基于第二控制信息获取终端的识别标识和S164(参见图6)，比较所述终端的识别标识对应的优先级和所述忙反馈信息中携带的终端识别标识对应的优先级。在所述终端的识别标识对应的优先级高于所述忙反馈信息中携带的终端识别标识对应的优先级时，向所述扫地机器人发送要求执行所述第二控制信息指示的动作的第二控制指令。
[0117]图7是一种终端与优先级相对应的示意图。终端的识别标识A、B、C可以是用于访问公众平台12的登录号，或终端的电子串号、MAC地址、身份编码等可以唯一对应终端的信息。通过比较与终端的识别标识对应的优先级数值，可以确定不同终端的优先级别。
[0118]在具体实施中，服务器在向扫地机器人发送要求执行所述第二控制信息指示的动作的第二控制指令后，还可以执行步骤S17，基于所述忙反馈信息携带的终端识别标识获取该终端的地址信息，向该终端发送通知信息。因在接收要求执行所述第二控制信息指示的动作的第二控制指令后，扫地机器人结束此前正在执行的控制指令，执行第二控制指令，可以发送通知信息告知此前证在执行的控制指令的源终端，也就是忙反馈信息携带的终端识别标识对应的终端。
[0119]在具体实施中，在所述向所述终端发送忙消息至所述接收来自所述终端的第二控制信息的时间间隔大于预设时间阈值时，不再获取终端的识别标识，此时生成与第二控制信息对应的控制指令的机制与前述基于第一控制信息生成控制指令的机制相类似。
[0120]在本发明实施例中，通过服务器接收来自终端的第一控制信息和扫地机器人的忙反馈信息，通过公众平台向所述终端发送忙信息，从而可以在扫地机器人处于忙状态，与执行所述第一控制信息对应的控制指令有冲突时，及时通知所述终端。
[0121]通过服务器建立冲突解决机制，不会增加扫地机器人构造复杂度；服务器可以建立并存储大量的关联关系，从而降低单位成本。由于通过公众平台接收控制信息，对于服务器的开发而言无需考虑不同的终端的架构和技术实现，可大为降低难度和成本。此外，还可以通过服务器收集和分析不同终端的用户习惯，提升智能化水平。
[0122]图8是本发明实施例中另一种扫地机器人的控制方法的流程图。
[0123]S81，服务器通过公众平台接收到来自至少二个终端的并发控制信息。
[0124]并发控制信息至所述服务器接收到来自至少二个终端的控制信息，并且均未向扫地机器人发送所述至少二个终端的控制信息对应的控制指令。
[0125]S82，将基于其中一个终端的控制信息生成的控制指令发送至扫地机器人。
[0126]在具体实施中，将基于其中一个终端的控制信息生成的控制指令发送至扫地机器人可以是判断所述至少二个终端的优先级别后将优先级别最高的终端对应的控制指令发送至扫地机器人，具体可以采用以下方式:获取所述至少二个终端的识别标识；比较所述至少二个终端的识别标识对应的优先级；向所述扫地机器人发送与优先级最高的终端对应的控制指令。
[0127]判断终端标识对应的优先级的过程可依据如图7所示的终端识别标识和优先级的对应关系进行判断。例如可以对应终端识别标识为A的终端发送的控制信息生成控制指令，发送对应终端识别标识为A的终端的对应指令。
[0128]在具体实施中，在向扫地机器人发送与优先级最高的终端对应的控制指令后，还可以像其他优先级低的终端发送通知信息，汇报扫地机器人的指令执行情况。
[0129]在具体实施中，服务器还可以通过公众平台分别向所述至少二个终端发送冲突信息，将最快响应的终端对应的控制指令发送至扫地机器人。这里最快响应的终端指最快向服务器发送控制信息的终端，服务器基于最快相应终端发送的控制信息生成对应的控制指令，向扫地机器人发送该控制指令。
[0130]图9是本发明实施例中另一种扫地机器人的控制方法的流程图。
[0131]步骤S81的【具体实施方式】参见针对图8的描述，此不赘述。
[0132]S92，通过公众平台分别向所述至少二个终端发送冲突信息。
[0133]所述冲突信息可以包括所述至少二个终端的识别标识与至少两个终端发送的控制信息。所述至少二个终端的用户可以根据冲突信息重新做出决定，以控制相应的终端做出响应，通过相应的终端发送新的控制信息。
[0134]S93，接收响应的终端的控制信息。
[0135]如前所述，响应的终端的控制信息可以是自然语言或格式语言，可以包含期望扫地机器人进行的工作和优先信息。服务器可以基于控制信息获得优先信息和生成控制指令。
[0136]S94，在携带有优先信息的控制信息只有一个时，将基于所述携带有优先信息的控制信息生成的控制指令发送至扫地机器人。
[0137]图10是是本发明实施例中另一种扫地机器人的控制方法的流程图。
[0138]步骤S81、S92的【具体实施方式】参见图8和图9中的对应描述，此不赘述。
[0139]S101，在以所述分别向所述至少二个终端发送冲突信息为起点的预设时间段内接收响应的终端的控制信息。
[0140]S102，在所述携带有优先信息的控制信息多于一个时，比较所述优先信息的优先级别。
[0141]如前所述，可以基于控制?目息获取优先?目息，优先?目息的优先级别可以是预先设置并存储于服务器中的，可以通过为终端提供优先信息级别选项的方式来区分优先信息的级别；也可以在控制信息为自然语言时，通过语义识别来获取优先信息和优先信息的级别。
[0142]S103，向所述扫地机器人发送基于携带有优先级最高的优先信息的控制信息生成的控制指令。
[0143]本发明实施例中，在接收到至少二个终端的并发控制信息时，将基于其中一个终端的控制信息生成的控制指令发送至扫地机器人，从而解决并发控制信息的冲突问题。通过服务器建立冲突解决机制，不会增加扫地机器人构造复杂度；服务器可以建立并存储大量的关联关系，从而降低单位成本。由于通过公众平台接收控制信息，对于服务器的开发而言无需考虑不同的终端的架构和技术实现，可大为降低难度和成本。此外，还可以通过服务器收集和分析不同终端的用户习惯，提升智能化水平。
[0144]图11是本发明实施例中一种适于控制扫地机器人的服务器的结构示意图。
[0145]服务器11包括:控制信息获取单元111、控制指令生成单元110、控制指令发送单元112、忙反馈信息接收单元113以及忙信息发送单元114。
[0146]控制信息获取单元111，适于通过公众平台接收来自终端的控制信息，所述控制信息包括第一控制信息和第二控制信息；
[0147]控制指令生成单元110，适于基于所述控制信息生成控制指令。
[0148]控制指令发送单元112，适于向所述扫地机器人发送所述控制指令，所述控制指令可以是第一控制指令或第二控制指令；
[0149]忙反馈信息接收单元113，适于接收来自所述扫地机器人的忙反馈信息；
[0150]忙信息发送单元114，适于通过所述公众平台向所述终端发送忙信息。
[0151]在具体实施中，服务器11还可以包括时间比较单元115，适于比较所述向所述终端发送忙消息至所述接收所述终端的第二控制信息的时间间隔与预设时间阈值。
[0152]在具体实施中，服务器11还可以包括:优先信息获取单元116 (参见图12)，适于基于所述第二控制信息获取优先信息。
[0153]在具体实施中，服务器11还可以包括:第一识别标识获取单元117、第二识别标识获取单元118以及第一优先级判断单元119(参见图13)，所述第一识别标识获取单元117适于获取所述终端的识别标识；所述第二识别标识获取单元118适于获取所述忙反馈信息中携带的终端识别标识；所述第一优先级别判断单元119适于所述终端的识别标识对应的优先级和所述忙反馈信息中携带的终端识别标识对应的优先级。
[0154]图14是本发明实施例中另一种适于控制扫地机器人的服务器。
[0155]服务器21包括并发控制信息接收单元211、控制指令生成单元110’和第二控制指令发送单元212，其中:
[0156]并发控制信息接收单元211，适于通过公众平台接收到来自至少二个终端的并发控制信息；
[0157]控制指令生成单元110’，适于基于其中一个终端的控制信息生成控制指令；
[0158]第二控制指令发送单元212，适于将基于其中一个终端的控制信息生成的控制指令发送至扫地机器人。
[0159]在具体实施中，服务器21还可以包括冲突信息发送单元213以及响应速度判断单元214(参见图15)。冲突信息发送单元213适于通过公众平台分别向所述至少二个终端发送冲突信息；响应速度判断单元214适于判断所述至少二个终端的响应速度。所述第二控制指令发送单元212适于将最快响应的终端对应的控制指令发送至扫地机器人。
[0160]在具体实施中，服务器21还可以包括识别标识获取单元215和第二优先级别判断单元216(参见图16)。识别标识获取单元215，适于获取所述至少二个终端的识别标识；第二优先级别判断单元216，适于比较所述至少二