个终端的识别标识对应的优先级；所述第二控制指令发送单元212适于向所述扫地机器人发送与优先级最高的终端对应的控制指令。
[0161]在具体实施中，服务器21还可以包括优先信息获取单元217、第三优先级别判断单元218 (参见图17)。优先信息获取单元217，适于基于所述至少二个终端的并发控制信息获取至少二个优先信息；第三优先级别判断单元218，适于判断所述至少二个优先信息的优先级别；所述第二控制指令发送单元向所述扫地机器人发送基于携带有优先级最高的优先信息的控制信息生成的控制指令。
[0162]可以理解的是，图14至图17提供的服务器21也可以适用于如图1所示的扫地机器人服务系统，替代服务器11。
[0163]在本发明实施例中，通过服务器接收来自终端的第一控制信息和扫地机器人的忙反馈信息，通过公众平台向所述终端发送忙信息，从而可以在扫地机器人处于忙状态，与执行所述第一控制信息对应的控制指令有冲突时，及时通知所述终端。
[0164]本发明实施例中，在接收到至少二个终端的并发控制信息时，将基于其中一个终端的控制信息生成的控制指令发送至扫地机器人，从而解决并发控制信息的冲突问题。
[0165]通过服务器建立冲突解决机制，不会增加扫地机器人构造复杂度；服务器可以建立并存储大量的关联关系，从而降低单位成本。由于通过公众平台接收控制信息，对于服务器的开发而言无需考虑不同的终端的架构和技术实现，可大为降低难度和成本。此外，还可以通过服务器收集和分析不同终端的用户习惯，提升智能化水平。
[0166]本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括:R0M、RAM、磁盘或光盘等。
[0167]虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。
【主权项】
1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，包括: 服务器通过公众平台接收来自终端的第一控制信息； 向所述扫地机器人发送基于所述第一控制信息的第一控制指令； 接收来自所述扫地机器人的忙反馈信息； 通过所述公众平台向所述终端发送忙信息； 其中，所述终端已关联所述扫地机器人，所述服务器记录有所述终端与所述扫地机器人的关联关系。2.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，在所述向所述终端发送忙信息后还包括: 通过所述公众平台接收来自所述终端的第二控制信息； 向所述扫地机器人发送第二控制指令，要求执行所述第二控制信息指示的动作。3.根据权利要求2所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，还包括:比较所述向所述终端发送忙消息至所述接收来自所述终端的第二控制信息的时间间隔与预设时间阈值，所述发送第二控制指令是在所述时间间隔小于预设时间阈值时。4.根据权利要求2所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述第二控制信息携带优先信息，所述扫地机器人的控制方法还包括基于所述第二控制信息获取优先信息。5.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述忙反馈信息中携带终端识别标识；在所述向所述终端发送忙信息后还包括: 通过所述公众平台接收来自所述终端的第二控制信息； 获取所述终端的识别标识； 所述发送第二控制指令是在所述终端的识别标识对应的优先级高于所述忙反馈信息携带的终端识别标识对应的优先级时。6.根据权利要求5所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，还包括:基于所述忙反馈信息中携带的终端识别标识获取该终端的地址信息，向该终端发送通知信息。7.根据权利要求5所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，还包括:比较所述向所述终端发送忙消息至所述接收所述终端的第二控制信息的时间间隔与预设时间阈值，所述获取终端的识别标识是在所述时间间隔小于预设时间阈值时。8.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，包括: 服务器通过公众平台接收到来自至少二个终端的并发控制信息时，基于其中一个终端的控制信息生成控制指令； 发送所述控制指令至扫地机器人。9.根据权利要求8所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，采用以下方式基于其中一个终端的控制信息生成控制指令: 获取所述至少二个终端的识别标识； 比较所述至少二个终端的识别标识对应的优先级； 根据与优先级最高的终端对应的控制信息生成控制指令。10.根据权利要求9所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，还包括:向优先级低的终端发送通知信息。11.根据权利要求8所述的解决机器人的控制方法，其特征在于，采用以下方式基于其中一个终端的控制信息生成控制指令: 所述服务器通过公众平台分别向所述至少二个终端发送冲突信息； 根据最快响应的终端的控制信息生成控制指令。12.根据权利要求8所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，采用以下方式基于其中一个终端的控制信息生成控制指令: 所述服务器通过公众平台分别向所述至少二个终端发送冲突信息；接收响应的终端的控制信息； 在携带有优先信息的控制信息只有一个时，基于所述携带有优先信息的控制信息生成控制指令。13.根据权利要求12所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，还包括:所述接收响应的终端的控制信息是在以所述分别向所述至少二个终端发送冲突信息为起点的预设时间段内接收的。14.根据权利要求12所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，还包括: 在所述携带有优先信息的控制信息多于一个时，比较所述优先信息的优先级别； 基于所述携带有优先信息的控制信息生成控制指令是指基于携带有优先级最高的优先信息的控制信息生成控制指令。15.一种适于控制扫地机器人的服务器，其特征在于，包括: 控制信息获取单元，适于通过公众平台接收来自终端的控制信息，所述控制信息包括第一控制信息和第二控制信息； 控制指令生成单元，适于基于所述控制信息生成控制指令； 控制指令发送单元，适于向所述扫地机器人发送所述控制指令，所述控制指令包括第一控制指令和第二控制指令中任一种； 忙反馈信息接收单元，适于接收来自所述扫地机器人的忙反馈信息； 忙信息发送单元，适于通过所述公众平台向所述终端发送忙信息。16.根据权利要求15所述的适于控制扫地机器人的服务器，其特征在于，还包括:时间比较单元，适于比较所述向所述终端发送忙消息至所述接收所述终端的第二控制信息的时间间隔与预设时间阈值。17.根据权利要求16所述的适于控制扫地机器人的服务器，其特征在于，还包括:优先信息获取单元，适于基于所述第二控制信息获取优先信息。18.根据权利要求16所述的适于控制扫地机器人的服务器，其特征在于，还包括第一别标识获取单元、第二识别标识获取单元以及第一优先级判断单元； 所述第一别标识获取单元适于获取所述终端的识别标识；所述第二识别标识获取单元适于获取所述忙反馈信息中携带的终端识别标识；所述第一优先级别判断单元适于比较所述终端的识别标识对应的优先级和所述忙反馈信息中携带的终端识别标识对应的优先级。19.一种适于控制扫地机器人的服务器，其特征在于，包括: 并发控制信息接收单元，适于通过公众平台接收到来自至少二个终端的并发控制信息; 控制指令生成单元，适于基于其中一个终端的控制信息生成控制指令； 第二控制指令发送单元，适于将基于其中一个终端的控制信息生成的控制指令发送至扫地机器人。20.根据权利要求19所述的适于控制扫地机器人的服务器，其特征在于，还包括:识别标识获取单元，适于获取所述至少二个终端的识别标识；第二优先级别判断单元，适于比较所述至少二个终端的识别标识对应的优先级； 所述第二控制指令发送单元适于向所述扫地机器人发送与优先级最高的终端对应的控制指令。21.根据权利要求19所述的适于控制扫地机器人的服务器，其特征在于，还包括:冲突信息发送单元，适于通过公众平台分别向所述至少二个终端发送冲突信息；响应速度判断单元，适于判断所述至少二个终端的响应速度； 所述第二控制指令发送单元适于将最快响应的终端对应的控制指令发送至扫地机器人。22.根据权利要求19所述的适于控制扫地机器人的服务器，其特征在于，还包括:冲突信息发送单元，适于通过公众平台分别向所述至少二个终端发送冲突信息；优先信息获取单元，适于基于所述至少二个终端的并发控制信息获取至少二个优先信息；第三优先级别判断单元，适于判断所述至少二个优先信息的优先级别；所述第二控制指令发送单元向所述扫地机器人发送基于携带有优先级最高的优先信息的控制信息生成的控制指令。23.—种扫地机器人服务系统，其特征在于，包括:公众平台和如权利要求15至22任一项所述的服务器。
【专利摘要】一种扫地机器人的控制方法、服务器及服务系统，所述扫地机器人的控制方法，包括：服务器通过公众平台接收来自终端的第一控制信息；向所述扫地机器人发送基于所述第一控制信息的第一控制指令；接收来自所述扫地机器人的忙反馈信息；通过所述公众平台向所述终端发送忙信息；其中，所述终端已关联所述扫地机器人，所述服务器记录有所述终端与所述扫地机器人的关联关系。所述扫地机器人的控制方法、服务器及服务系统可以在不过于增加扫地机器人的结构复杂度和成本的情况下建立冲突解决机制，对扫地机器人进行控制。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN105116884
【申请号】CN201510413436
【发明人】刘小峰, 姜中秋, 李方沪, 何嘉, 朱频频
【申请人】上海智臻智能网络科技股份有限公司
【公开日】2015年12月2日
【申请日】2015年7月14日