一种步进马达的速度控制方法及步进马达控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及控制技术领域，具体地说，涉及一种步进马达的速度控制方法及步进 马达控制装置。
【背景技术】
[0002] 图像形成装置是产生、打印、接收和传送图像数据的装置，其包括打印机、扫描仪、 复印机、传真机以及包含这些功能的多功能外围设备。这些图像形成装置使用马达执行多 种多样的功能，例如移动或者馈送纸张。作为选择，例如自动文档馈送器（AutoDocument Feeder，简称ADF)、大容量纸盒（HighCapacityFeeder，简称HCF)和双倍容量纸盒 (DoubleCapacityFeeder，简称DCF)的单元可以连接到图像形成装置，可在图像形成装置 中使用的马达的数量逐渐增加。为此能够高质量地实现对马达速度的控制显得尤为重要。
[0003] 图像形成装置使用步进马达精确地控制移动纸张等操作，步进马达是一种根据输 入的脉冲数量旋转一个固定的角度，因为马达转动的角度完全正比于输入的脉冲数量，因 此可以精确地控制马达旋转的角度。
[0004] 现有技术中，使用加速表来控制步进马达的速度可以有效防止失步，加速表根据 马达的类型和速度保存在外部存储器中（只读存储器ROM)，其中加速表中保存有步进马达 速度控制所需的所有每秒脉冲数（PPS)信息及对应的步数（STEP)信息。当需要改变步进 马达的速度时，按照加速表中的PPS数值及步数STEP数值，逐步输出一个步进马达驱动信 号输入到步进马达中，从而实现步进马达速度的控制。
[0005] 然而使用该种方法虽然也能实现步进马达的速度控制，但是由于步进马达加速表 中保存了步进马达速度从〇开始到最大速度所需要的PPS信息和STEP信息，会占用太多存 储空间。特别地，当进行图像形成装置中的步进马达速度控制时，现有技术中常常根据打印 速度的不同分为不同的加速表，如预热加速表、常速打印加速表、低速打印加速表，这种情 况占用的存储空间就更多了。
【发明内容】
[0006] 本发明的目的在于提供一种步进马达的速度控制方法及步进马达控制装置，以解 决由于加速表的种类、个数较多，占用图像形成装置的存储空间过多的技术问题。
[0007] 本发明第一方面提供了一种步进马达的速度控制方法，包括：
[0008] 接收对应所述步进马达的控制命令，所述控制命令包括步进马达的期望速度值；
[0009] 根据所述控制命令，获取所述期望速度值对应的用于驱动所述步进马达的期望每 秒脉冲数；
[0010] 基于预设置的所述步进马达的加速表，结合所述步进马达的当前每秒脉冲数，获 取所述步进马达的加速每秒脉冲数；
[0011] 利用所述步进马达的加速每秒脉冲数逐步加大所述当前每秒脉冲数，直至所述当 前每秒脉冲数大于或等于所述期望每秒脉冲数。
[0012] 可选的，基于预设置的所述步进马达的加速表，结合所述步进马达的当前每秒脉 冲数，获取所述步进马达的加速每秒脉冲数之前，还包括：
[0013] 获取预设置的所述步进马达的初始每秒脉冲数，作为所述步进马达的当前每秒脉 冲数。
[0014] 可选的，所述加速表包括多个所述步进马达的加速段，各所述加速段对应的加速 每秒脉冲数不相同。
[0015] 可选的，基于预设置的所述步进马达的加速表，结合所述步进马达的当前每秒脉 冲数，获取所述步进马达的加速每秒脉冲数包括：
[0016] 基于预设置的所述步进马达的加速表，结合所述步进马达的当前每秒脉冲数，获 取所述步进马达的当前加速段；
[0017] 获取对应所述当前加速段的加速每秒脉冲数。
[0018] 可选的，在接收对应所述步进马达的控制命令，所述控制命令包括步进马达的期 望速度值之前，还包括：
[0019] 对所述步进马达的加速过程进行测试，获取所述步进马达在加速过程中转动的每 一步对应的每秒脉冲数；
[0020] 基于所获取的各每秒脉冲数，生成所述步进马达的每秒脉冲数曲线；
[0021] 在所述每秒脉冲数曲线中提取若干个关键点，并基于所提取的各关键点生成并设 置所述步进马达的加速表。
[0022] 可选的，在所述每秒脉冲数曲线中提取若干个关键点包括：
[0023] 获取所述加速曲线的一点作为当前点，所述当前点与所述加速曲线的初始点的连 线的斜率为K;
[0024] 获取所述当前点的前一点，所述前一点与所述初始点的连线的斜率为K1;
[0025] 获取所述当前点的后一点，所述后一点与所述初始点的连线的斜率为K2;
[0026] 获取预设定阈值，若大于或等于所述预设定阈值，则提取所述当前点作为 关键点。
[0027] 可选的，所述加速表包括第一参数、第二参数和第三参数中的至少两项，其中，所 述第一参数为至少一个关键点或所有关键点的每秒脉冲数或任意两个相邻的关键点的每 秒脉冲数的差值，所述第二参数为各关键点对应的步进马达所需转动的步数或任意两个相 邻的关键点对应的步数的差值，所述第三参数为其余各关键点相对于初始的关键点的连线 斜率或任意两个相邻的关键点之间的连线斜率。
[0028] 本发明带来了以下有益效果：相较于现有技术中根据不同的步进马达期望速度值 对应不同的加速表，本发明提供的方案只需要使用一个加速表，在步进马达速度控制过程 中也省去了根据使用需求判断使用哪一加速表的步骤，控制程序编写更加简单方便。此外， 由于加速表中只包含了若干关键点的相关参数值，无需同现有技术一样包含了步进马达速 度控制过程中步进马达速度由〇到最大速度步进马达每转动一步的每秒脉冲数及步数值， 在保存加速表的时候大大节省了存储空间。
[0029] 本发明第二方面提供了一种步进马达控制装置，包括：
[0030] 接收单元，接收对应所述步进马达的控制命令，所述控制命令包括步进马达的期 望速度值；
[0031] 驱动控制单元，根据所述控制命令，获取所述期望速度值对应的用于驱动所述步 进马达的期望每秒脉冲数；并基于预设置的所述步进马达的加速表，结合所述步进马达的 当前每秒脉冲数，获取所述步进马达的加速每秒脉冲数；
[0032] 驱动单元，利用所述步进马达的加速每秒脉冲数逐步加大所述当前每秒脉冲数， 直至所述当前每秒脉冲数大于或等于所述期望每秒脉冲数。
[0033] 可选的，驱动控制单元还获取预设置的所述步进马达的初始每秒脉冲数，作为所 述步进马达的当前每秒脉冲数。
[0034] 可选的，所述加速表包括多个所述步进马达的加速段，各所述加速段对应的加速 每秒脉冲数不相同。
[0035] 可选的，所述驱动控制单元基于预设置的所述步进马达的加速表，结合所述步进 马达的当前每秒脉冲数，获取所述步进马达的当前加速段以及对应所述当前加速段的加速 每秒脉冲数。
[0036] 本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变 得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利 要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
【附图说明】
[0037] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要的 附图做简单的介绍：
[0038] 图1是本实施例中的图像形成装置的结构示意图；
[0039] 图2是本实施例中的马达控制装置的结构示意图；
[0040] 图3是本实施例中的加速曲线的示意图；
[0041] 图4是本实施例中的步进马达的速度控制方法的流程示意图一；
[0042] 图5是本实施例中的步进马达的速度控制方法的流程示意图二。
【具体实施方式】
[0043] 以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此对本发明如何应用 技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明 的是，只要不构成冲突，本发明中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合， 所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。
[0044] 为了方便后面的描述，在这里首先介绍一下步