重复该加速过程，当步进马达转动8步时，当前每秒脉冲数为200,满足大于或等于期 望每秒脉冲数200这个条件，则无需进一步增加步进马达的当前每秒脉冲数，后续步进马 达转动的每一步的每秒脉冲数始终为期望每秒脉冲数。
[0102] 在本实施例的第二个具体实施场景中，期望每秒脉冲数为300。如表1所示，从初 始每秒脉冲数184开始加速到300,需要进行两个加速阶段。
[0103] 第一个加速阶段中，步进马达位于关键点A至关键点B加速段，如表1可知每转 动一步的加速每秒脉冲数为2。由于步进马达的当前每秒脉冲数184小于期望每秒脉冲数 300,因此步进马达下一步的每秒脉冲数需要增加2,即当前每秒脉冲数变为186,仍然小于 期望每秒脉冲数300,不断重复该加速过程，当步进马达转动40步时，步进马达的当前每秒 脉冲数变为264,即达到图3中的关键点B。此时步进马达的当前每秒脉冲数264仍然小于 期望每秒脉冲数300,需要继续对步进马达进行加速。由于步进马达已完成关键点A至关键 点B加速段的加速，需要进入关键点B至关键点C加速段，因此需要重新获取步进马达的加 速每秒脉冲数，进行第二个加速阶段。
[0104] 第二个加速阶段中，由于步进马达的当前每秒脉冲数为264,需进入关键点B至关 键点C加速段进行继续加速。由表1中的可知，在这一加速段步进马达每转动一步的加速 每秒脉冲数为4。由于步进马达的当前每秒脉冲数264小于期望每秒脉冲数300,因此步进 马达下一步的每秒脉冲数需要增加4,即当前每秒脉冲数变为288,仍然小于期望每秒脉冲 数300。不断重复该加速过程，当步进马达在第一加速段的基础上再转动9步时，步进马达 的当前每秒脉冲数变为300,满足大于或等于期望每秒脉冲数300这个条件，则无需进一步 增加步进马达的当前每秒脉冲数，后续步进马达转动的每一步的每秒脉冲数始终为期望每 秒脉冲数。
[0105] 综上所述，本实施例提供了一种具体的实现步进马达速度控制中如何获取每一步 的每秒脉冲数的方法，使得马达控制更加精确。
[0106] 进一步地，上述步进马达的速度可基于图像形成装置的不同打印/扫描阶段、不 同打印/扫描模式、不同扫描分辨率等因素而改变，上述的打印阶段可以为预热、正常打印 等，扫描阶段可以为预扫、校正扫描、正常扫描、归位等，上述的不同打印模式可以为薄纸打 印、厚纸打印、A5打印、A4打印等，上述不同扫描模式可以为彩色、灰度及黑白。
[0107] 相较于现有技术中根据不同的步进马达期望速度值对应不同的加速表，本实施例 提供的方案只需要使用一个加速表，在步进马达速度控制过程中也省去了根据使用需求判 断使用哪一加速表的步骤，控制程序编写更加简单方便。此外，由于加速表中只包含了若干 关键点的相关参数值，无需同现有技术一样包含了步进马达速度控制过程中步进马达速度 由0到最大速度步进马达每转动一步的每秒脉冲数及步数值，在保存加速表的时候大大节 省了存储空间。
[0108] 虽然本发明所公开的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采 用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本 发明所公开的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化， 但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。
【主权项】
1. 一种步进马达的速度控制方法，其特征在于，包括： 接收对应所述步进马达的控制命令，所述控制命令包括步进马达的期望速度值； 根据所述控制命令，获取所述期望速度值对应的用于驱动所述步进马达的期望每秒脉 冲数； 基于预设置的所述步进马达的加速表，结合所述步进马达的当前每秒脉冲数，获取所 述步进马达的加速每秒脉冲数； 利用所述步进马达的加速每秒脉冲数逐步加大所述当前每秒脉冲数，直至所述当前每 秒脉冲数大于或等于所述期望每秒脉冲数。2. 根据权利要求1所述的速度控制方法，其特征在于，基于预设置的所述步进马达的 加速表，结合所述步进马达的当前每秒脉冲数，获取所述步进马达的加速每秒脉冲数之前， 还包括： 获取预设置的所述步进马达的初始每秒脉冲数，作为所述步进马达的当前每秒脉冲 数。3. 根据权利要求2所述的速度控制方法，其特征在于，所述加速表包括多个所述步进 马达的加速段，各所述加速段对应的加速每秒脉冲数不相同。4. 根据权利要求3所述的速度控制方法，其特征在于，基于预设置的所述步进马达 的加速表，结合所述步进马达的当前每秒脉冲数，获取所述步进马达的加速每秒脉冲数包 括： 基于预设置的所述步进马达的加速表，结合所述步进马达的当前每秒脉冲数，获取所 述步进马达的当前加速段； 获取对应所述当前加速段的加速每秒脉冲数。5. 根据权利要求1至4任一项所述的速度控制方法，其特征在于，在接收对应所述步进 马达的控制命令，所述控制命令包括步进马达的期望速度值之前，还包括： 对所述步进马达的加速过程进行测试，获取所述步进马达在加速过程中转动的每一步 对应的每秒脉冲数； 基于所获取的各每秒脉冲数，生成所述步进马达的每秒脉冲数曲线； 在所述每秒脉冲数曲线中提取若干个关键点，并基于所提取的各关键点生成并设置所 述步进马达的加速表。6. 根据权利要求5所述的速度控制方法，其特征在于，在所述每秒脉冲数曲线中提取 若干个关键点包括： 获取所述加速曲线的一点作为当前点，所述当前点与所述加速曲线的初始点的连线的 斜率为K; 获取所述当前点的前一点，所述前一点与所述初始点的连线的斜率为Ki; 获取所述当前点的后一点，所述后一点与所述初始点的连线的斜率为Kz; 获取预设定阔值，若大于或等于所述预设定阔值，则提取所述当前点作为关键 点。7. 根据权利要求6所述的速度控制方法，其特征在于，所述加速表包括第一参数、第二 参数和第=参数中的至少两项，其中， 所述第一参数为至少一个关键点或所有关键点的每秒脉冲数或任意两个相邻的关键 点的每秒脉冲数的差值，所述第二参数为各关键点对应的步进马达所需转动的步数或任意 两个相邻的关键点对应的步数的差值，所述第=参数为其余各关键点相对于初始的关键点 的连线斜率或任意两个相邻的关键点之间的连线斜率。8. -种步进马达控制装置，其特征在于，包括： 接收单元，接收对应所述步进马达的控制命令，所述控制命令包括步进马达的期望速 度值； 驱动控制单元，根据所述控制命令，获取所述期望速度值对应的用于驱动所述步进马 达的期望每秒脉冲数；并基于预设置的所述步进马达的加速表，结合所述步进马达的当前 每秒脉冲数，获取所述步进马达的加速每秒脉冲数； 驱动单元，利用所述步进马达的加速每秒脉冲数逐步加大所述当前每秒脉冲数，直至 所述当前每秒脉冲数大于或等于所述期望每秒脉冲数。9. 根据权利要求8所述的步进马达控制装置，其特征在于，驱动控制单元还获取预设 置的所述步进马达的初始每秒脉冲数，作为所述步进马达的当前每秒脉冲数。10. 根据权利要求9所述的步进马达控制装置，其特征在于，所述加速表包括多个所述 步进马达的加速段，各所述加速段对应的加速每秒脉冲数不相同。11. 根据权利要求10所述的步进马达控制装置，其特征在于，所述驱动控制单元基于 预设置的所述步进马达的加速表，结合所述步进马达的当前每秒脉冲数，获取所述步进马 达的当前加速段W及对应所述当前加速段的加速每秒脉冲数。
【专利摘要】本发明公开了一种步进马达的速度控制方法及步进马达控制装置，属于控制技术领域，以解决由于加速表的种类、个数较多，占用图像形成装置的存储空间过多的技术问题。该步进马达的速度控制方法包括：接收对应所述步进马达的控制命令，所述控制命令包括步进马达的期望速度值；根据所述控制命令，获取所述期望速度值对应的用于驱动所述步进马达的期望每秒脉冲数；基于预设置的所述步进马达的加速表，结合所述步进马达的当前每秒脉冲数，获取所述步进马达的加速每秒脉冲数；利用所述步进马达的加速每秒脉冲数逐步加大所述当前每秒脉冲数，直至所述当前每秒脉冲数大于或等于所述期望每秒脉冲数。
【IPC分类】G05D13/62
【公开号】CN105204538
【申请号】CN201510540667
【发明人】杨起龙
【申请人】珠海奔图电子有限公司
【公开日】2015年12月30日
【申请日】2015年8月27日