的形态参数。
[0174] 本领域技术人员应当理解，图9所示的电子设备中的各单元及其子单元的实现功 能可参照前述控制方法的相关描述而理解。图9所示的电子设备中的各单元及其子单元的 功能可通过运行于处理器上的程序而实现，也可通过具体的逻辑电路而实现。
[0175] 在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的电子设备和方法，可以通 过其它的方式实现。以上所描述的电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划 分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可 以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的 各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的 间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
[0176] 上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显 示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单 元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0177] 另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可 以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述 集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
[0178] 本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过 程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序 在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读 存储器（ROM, Read Only Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0179] 或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品 销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施 例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来， 该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以 是个人计算机、服务器、或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。 而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介 质。
[0180] 以上所述，仅为本发明的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何 熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵 盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1. 一种控制方法，其特征在于，该方法应用于电子设备中，所述电子设备包括第一驱动 部位和第二驱动部位，所述电子设备能够利用所述第一驱动部位和所述第二驱动部位进行 转动以及平移；所述控制方法包括： 获取目标点的位置参数； 依据所述目标点的位置参数，规划所述电子设备的运动路径； 基于所规划的运动路径，计算所述第一驱动部位与所述第二驱动部位的形态参数以及 动力参数； 依据所述形态参数调整所述第一驱动部位以及第二驱动部位的形态，以及，依据所述 动力参数调整所述第一驱动部位以及第二驱动部位的运动速度以在所规划的路径上运动 至所述目标点。2. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述依据所述目标点的位置参数，规 划所述电子设备的运动路径，包括： 获取所述电子设备在一预设范围内的环境参数；所述目标点在所述预设范围内； 依据所述环境参数以及所述目标点的位置参数，规划所述电子设备的运动路径以规避 路径上的障碍物。3. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所规划的运动路径，计算所 述第一驱动部位与所述第二驱动部位的形态参数，包括 ： 根据所规划的运动路径，计算所述电子设备的转动参数； 基于所述电子设备的转动参数，以及预先设置的转动控制关系计算所述第一驱动部位 与所述第二驱动部位的形态参数； 其中，所述形态参数用于表征所述第一驱动部位与所述第二驱动部位的形变量。4. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所规划的运动路径，计算所述第 一驱动部位与所述第二驱动部位的动力参数，包括： 根据所规划的运动路径，计算所述第一区域部位与所述第二驱动部位的平移参数； 其中，所述平移参数用于表征所述第一驱动部位与所述第二驱动部位的平移量。5. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所规划的运动 路径的摩擦参数；相应地， 所述基于所规划的运动路径，计算所述第一驱动部位与所述第二驱动部位的形态参数 以及动力参数，包括： 根据所规划的运动路径，计算所述第一驱动部位与所述第二驱动部位的动力参数； 依据所述地面摩擦参数以及所述动力参数，确定所述电子设备的转动参数； 依据所述转动参数，计算所述第一驱动部位与所述第二驱动部位的形态参数。6. 根据权利要求1至5任一项所述的控制方法，其特征在于，所述第一驱动部位与所述 第二驱动部位为圆形；相应地， 所述依据所述形态参数调整所述第一驱动部位以及第二驱动部位的形态，包括： 依据所述形态参数调整所述第一驱动部位以及第二驱动部位的半径大小。7. -种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括第一驱动部位和第二驱动部位，所述 电子设备能够利用所述第一驱动部位和所述第二驱动部位进行转动以及平移；所述电子设 备包括： 第一获取单元，用于获取目标点的位置参数； 规划单元，用于依据所述目标点的位置参数，规划所述电子设备的运动路径； 计算单元，用于基于所规划的运动路径，计算所述第一驱动部位与所述第二驱动部位 的形态参数以及动力参数； 调整单元，用于依据所述形态参数调整所述第一驱动部位以及第二驱动部位的形态， 以及，依据所述动力参数调整所述第一驱动部位以及第二驱动部位的运动速度以在所规划 的路径上运动至所述目标点。8. 根据权利要求7所述的电子设备，其特征在于，所述规划单元包括： 获取子单元，用于获取所述电子设备在一预设范围内的环境参数；所述目标点在所述 预设范围内； 规划子单元，用于依据所述环境参数以及所述目标点的位置参数，规划所述电子设备 的运动路径以规避路径上的障碍物。9. 根据权利要求7所述的电子设备，其特征在于，所述计算单元包括： 第一计算子单元，用于根据所规划的运动路径，计算所述电子设备的转动参数； 第二计算子单元，用于基于所述电子设备的转动参数，以及预先设置的转动控制关系 计算所述第一驱动部位与所述第二驱动部位的形态参数； 其中，所述形态参数用于表征所述第一驱动部位与所述第二驱动部位的形变量。10. 根据权利要求7所述的电子设备，其特征在于，所述计算单元包括： 第三计算子单元，用于根据所规划的运动路径，计算所述第一区域部位与所述第二驱 动部位的平移参数； 其中，所述平移参数用于表征所述第一驱动部位与所述第二驱动部位的平移量。11. 根据权利要求7所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括：第二获取单 元，用于获取所规划的运动路径的摩擦参数； 所述计算单元包括： 第四计算子单元，用于根据所规划的运动路径，计算所述第一驱动部位与所述第二驱 动部位的动力参数； 确定子单元，用于依据所述地面摩擦参数以及所述动力参数，确定所述电子设备的转 动参数； 第五计算子单元，用于依据所述转动参数，计算所述第一驱动部位与所述第二驱动部 位的形态参数。12. 根据权利要求7至11任一项所述的电子设备，其特征在于，所述第一驱动部位与所 述第二驱动部位为圆形；相应地， 所述调整单元，还用于依据所述形态参数调整所述第一驱动部位以及第二驱动部位的 半径大小。
【专利摘要】本发明公开了一种控制方法及电子设备，所述控制方法包括：获取目标点的位置参数；依据所述目标点的位置参数，规划所述电子设备的运动路径；基于所规划的运动路径，计算第一驱动部位与第二驱动部位的形态参数以及动力参数；依据所述形态参数调整所述第一驱动部位以及第二驱动部位的形态，以及，依据所述动力参数调整所述第一驱动部位以及第二驱动部位的运动速度以在所规划的路径上运动至所述目标点。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN105259897
【申请号】CN201410300270
【发明人】宋爽
【申请人】联想(北京)有限公司
【公开日】2016年1月20日
【申请日】2014年6月26日