自动移动设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种自动移动设备，尤其涉及一种能够自动对准目标物的自动移动设备，本发明还涉及一种与该自动移动设备相对应的对接系统。
【背景技术】
[0002]自动移动设备无需人工操作便可以实现自动工作，比如自动割草机或自动吸尘器，实现了在用户上班或娱乐的时间进行割草或清除灰尘，给用户带来了极大的便利。自动移动设备通常在预定的工作区域内行走，并在电量较低时返回至特定的领地(如停靠站等)补充能量，或者在完成工作或下雨时返回特定的领地。
[0003]现有的自动移动设备一般是按照预定的方向沿边界线返回停靠站，回归效率较低。由于停靠站的充电端子是朝向特定的方向设置的，如果在任意地点均控制自动移动设备直接朝向停靠站回归，则可能导致自动移动设备无法与停靠站成功对接。
【发明内容】
[0004]本发明提供一种自动移动设备，该自动移动设备能够自动对准目标物，通过自动对准目标物从而可以高效地回归至带有目标物的充电站或者带有目标物的领地。
[0005]为实现上述目的，本发明的技术方案是:一种自动移动设备，包括:图像采集装置，用于采集实时图像；控制模块，连接所述图像采集装置，用于控制自动移动设备工作；所述控制模块包括:图像识别单元，用于识别图像采集装置所采集到的实时图像中是否出现目标物；偏移判断单元，将图像采集装置采集到的目标物的实时图像与自动移动设备位于一标准方向时所能采集到的目标物的标准图像进行比对，根据实时图像相对于标准图像的形状的改变，判断自动移动设备相对于标准方向的偏移。
[0006]优选的，所述标准方向为所述目标物所在表面的中垂线方向。
[0007]优选的，所述偏移判断单元通过提取目标物的实时图像和标准图像的形状特征进行比对，判断实时图像相对于标准图像的形状改变。
[0008]优选的，所述目标物为多边形图案时，所述形状特征包括多边形图像外轮廓一侧的特定边与另一侧的的特定边的边长比例关系。
[0009]优选的，所述判断包括:实时图像外轮廓一侧的特定边与另一侧的特定边的边长比值小于标准图像外轮廓一侧的特定边与另一侧的特定边的边长比值，自动移动设备相对于标准方向偏向所述另一侧；实时图像外轮廓一侧的特定边与另一侧的特定边的边长比值大于标准图像外轮廓一侧的特定边与另一侧的特定边的边长比值，自动移动设备相对于标准方向偏向所述一侧；实时图像外轮廓一侧的特定边与另一侧的特定边的边长比值等于标准图像外轮廓一侧的特定边与另一侧的特定边的边长比值，自动移动设备位于标准方向。
[0010]优选的，所述多边形为矩形时，标准图像外轮廓一侧的特定边与另一侧的特定边的边长比值等于1;所述判断包括:实时图像外轮廓一侧的特定边与另一侧的特定边的边长比值小于1，自动移动设备相对于标准方向偏向所述另一侧；实时图像外轮廓一侧的特定边与另一侧的特定边的边长比值大于1，自动移动设备相对于标准方向偏向所述一侧；实时图像外轮廓一侧的特定边与另一侧的特定边的边长比值等于1，自动移动设备位于标准方向。
[0011]优选的，所述偏移判断单元若判断自动移动设备相对于标准方向偏移，所述控制模块调整自动移动设备的行走方向，直至其行走方向对准标准方向。
[0012]优选的，调整自动移动设备的行走方向对准标准方向后，控制模块控制自动行走朝向标准方向行走，直至行走至目标物处。
[0013]优选的，所述控制模块还包括距离计算单元，所述偏移判断单元在进行相对标准方向偏移判断之前，距离计算单元计算自动移动设备与目标物之间的距离，并且由控制模块控制自动移动设备行走至离目标物预设的距离范围之内。
[0014]优选的，所述控制模块还包括回归方向确认单元，所述偏移判断单元在进行相对标准方向偏移判断之前，回归方向确认单元判断并且控制自动移动设备的朝向指向目标物。
[0015]优选的，当图像采集装置采集到的目标物的实时图像位于图像采集装置成像区域的预设范围内时，所述回归方向确认单元确定自动移动设备的行走方向朝向目标物。
[0016]优选的，图像识别单元通过比对图像采集装置采集到的实时图像和目标物的标准图像的颜色特征，识别图像采集装置采集到的实时图像是包含目标物的图像。
[0017]一种自动移动设备，包括:图像采集装置，用于采集实时图像；控制模块，连接所述图像采集装置，用于控制自动移动设备工作；所述控制模块包括:图像识别单元，用于识别图像采集装置所采集到的实时图像中是否出现目标物；偏移判断单元，将图像采集装置采集到的目标物的实时图像的形状特征与自动移动设备位于一标准方向时所能采集到的目标物的标准图像的形状特征进行比对，根据实时图像相对于标准图像的形状的改变，判断自动移动设备相对于标准方向的偏移。
[0018]本发明还提供一种自动移动设备的对接系统，该自动移动设备的对接系统可以实现快速且准确的对接。
[0019]为实现上述目标，本发明的技术方案为:一种自动移动设备的对接系统，包括:充电站，用于给自动移动设备提供电能，设有用于引导自动移动设备回归充电的目标物；自动移动设备，包括:图像采集装置，用于采集实时图像；控制模块，连接所述图像采集装置，用于控制自动移动设备工作；所述控制模块包括:图像识别单元，用于识别图像采集装置所采集到的实时图像中是否出现目标物；回归方向确认单元，用于确保自动移动设备朝向目标物；偏移判断单元，将图像采集装置采集到的目标物的实时图像的形状特征与自动移动设备位于一标准方向时所能采集到的目标物的标准图像的形状特征进行比对，根据实时图像相对于标准图像的形状的改变，判断自动移动设备相对于标准方向的偏移；当图像识别单元识别出图像采集装置采集到的实时图像包含目标物图像之后，回归方向确认单元控制自动移动设备朝向目标物，在回归方向确认单元确认自动移动设备朝向目标物后，偏移判断单元启动判断自动移动设备相对标准方向的偏移，从而根据判断结果控制自动移动设备对接至充电站。
[0020]优选的，所述标准方向为所述目标物所在表面的中垂线方向。
[0021]优选的，图像识别单元通过比对图像采集装置采集到的实时图像和目标物的标准图像的颜色特征，识别图像采集装置采集到的实时图像是否包含目标物的图像。
[0022]优选的，所述目标物的外轮廓形状为矩形，且具有至少两种不同的颜色。
[0023]优选的，所述控制模块还包括距离计算单元，所述偏移判断单元在进行相对于标准方向偏移判断之前，距离计算单元计算自动移动设备与目标物之间的距离，并且控制自动移动设备行走至离目标物预设的距离范围之内。
[0024]优选的，所述目标物为多边形时，形状特征包括多边形图像外轮廓一侧的特定边与另一侧的特定边的边长比例关系。
[0025]优选的，其特征在于，所述判断包括:实时图像外轮廓一侧的特定边与另一侧的特定边的边长比值小于标准图像外轮廓一侧的特定边与另一侧的特定边的边长比值，自动移动设备相对于标准方向偏向所述另一侧；实时图像外轮廓一侧的特定边与另一侧的特定边的边长比值大于标准图像外轮廓一侧的特定边与另一侧的特定边的边长比值，自动移动设备相对于标准方向偏向所述一侧；实时图像外轮廓一侧的特定边与另一侧的特定边的边长比值等于标准图像外轮廓一侧的特定边与另一侧的特定边的边长比值，自动移动设备处于标准方向。
[0026]与现有技术相比，本发明自动移动设备能够自动对准目标物，从而提高自动移动设备回归至特定领地的效率。本发明自动移动设备的对接系统，能够快速且准确地进行回归对接。
【附图说明】
[0027]下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。
[0028]图1是本发明自动工作系统的示意图。
[0029]图2是图1所示的自动工作系统的停靠站的立体图。
[0030]图3是图2所示停靠站的主视图。
[0031]图4是目标物的第一种设计的主视图。
[0032]图5是目标物的第二种设计的主视图。
[0033]图6是目标物的第三种设计的主视图。
[0034]图7是第一实施例的自动移动设备的框图。
[0035]图8是自动移动设备偏移目标物左侧时的示意图。
[0036]图9是图8所示情况下目标物在成像区域中的成像示意图。
[0037]图10是自动移动设备对准目标物时的示意图。
[0038]图11是图10所示情况下目标物在成像区域中的成像示意图。
[0039]图12