一种侦测球的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及侦测领域，尤其涉及一种侦测球。
【背景技术】
[0002] 当前，人类社会要面对诸多由于自然灾害或人为因素所导致的突发性事件，比如面临火灾情况解救被困人员、遇到地震灾情进行现场救援、发生矿难进行井下救援、执行解救人质任务遭遇绑匪的攻击等。针对诸如此类的特殊情况，由于无法了解现场的具体情况，对于进入这些存在大量未知因素的危险区域进行现场救援，会给现场救援人员造成极大的生命安全威胁。
[0003]目前出现了能够针对突发性事件较好的进行应急侦测的侦测球，其具有体积小、移动灵活等优点。但这种侦测球只能对未知的复杂环境进行侦测，在进行刑事案件的人质搜索时，存在侦测球被敌人发现的可能，现有的侦测球并不能针对敌人的追踪进行有效的躲避，如此可能由于侦测球被敌人找到而导致侦测失败。
【发明内容】
[0004] 本发明的目的在于提供一种侦测球，其能够针对敌人的追踪进行有效的躲避，防止被敌人获取或捡拾。
[0005] 为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种侦测球，包括生命特征检测模块、图像采集模块、识别模块、距离检测模块及运动控制模块，其中，
[0006]所述生命特征检测模块，用于检测预定范围内是否存在具有人体生命特征的对象，并在确定存在所述对象时，发送第一指令给所述图像采集模块；
[0007] 所述图像采集模块，用于在接收到所述第一指令后，进行图像采集，并将采集的图像发送给识别模块；
[0008] 所述识别模块，用于将所述图像与预存的至少一个目标图像进行匹配，并在匹配成功时，发送第二指令给所述距离检测模块；
[0009] 所述距离检测模块，用于检测自身与所述对象的距离，并在至少连续两次测量得到的距离为递减时，发送第三指令给所述运动控制模块；
[〇〇1〇] 所述运动控制模块，用于根据所述第三指令控制所述侦测球沿远离所述对象的方向运动。
[〇〇11] 作为上述方案的改进，所述距离检测模块具体用于，检测自身与所述对象的距离，并在所述距离小于预设的安全距离且在至少连续两次测量得到的距离为递减时，发送第三指令给所述运动控制模块。
[0012] 作为上述方案的改进，所述距离检测模块具体用于，检测自身与所述对象的距离，并在至少连续两次测量得到的距离为递减，且当前时刻检测到的距离减去上一时刻检测到的距离的差大于预设的阈值时，发送第三指令给所述运动控制模块。
[0013] 作为上述方案的改进，所述侦测球还包括运动轨迹记录模块，
[0014]所述运动轨迹记录模块，用于记录所述侦测球的运动轨迹；
[0015]则所述运动控制模块具体用于，根据所述第三指令及所述运动轨迹控制所述侦测球沿远离所述对象的方向运动，其中，所述远离所述对象的方向为与所述运动轨迹相反的方向。
[0016]作为上述方案的改进，所述运动轨迹记录模块包括陀螺仪、加速度计、磁力计、气压计中的至少一种或多种的组合。
[0017]作为上述方案的改进，所述生命特征检测模块为温度感应器或红外辐射感应器。
[0018]作为上述方案的改进，所述距离检测模块为激光测距仪、超声波测距仪、红外距离感应器中的任意一种。
[0019]作为上述方案的改进，所述侦测球还包括图像预处理模块，
[0020]所述图像预处理模块，用于对所述图像采集模块采集的图像进行预处理后，传输给所述识别模块；其中，所述图像预处理包括图像增强、图像复原中的至少一个图像处理操作。
[0021]作为上述方案的改进，所述识别模块具体用于，利用统计模式识别、模型识别、不变量识别、特征识别和模板识别中的任意一种或多种识别方式将所述图像与预存的至少一个目标图像进行匹配，并在匹配成功时，发送第二指令给所述距离检测模块。
[0022]本发明实施例提供的侦测球，通过所述生命特征检测模块检测预定范围内的对象，并通过所述识别模块对所述图像采集模块采集的图像进行识别，判断所述对象是否为目标对象（如敌人）。当所述识别模块的判断结果为是，且所述距离检测模块判断所述对象正在不断接近时，通过所述运动控制模块控制自身沿远离所述对象的方向运动，从而躲避所述对象的追踪，防止被所述对象获取或捡拾。
【附图说明】
[0023]图1是本发明实施例提供的侦测球的结构示意图。
[0024]图2是本发明另一实施例提供的侦测球的结构示意图。
【具体实施方式】
[0025]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0026]请参阅图1，本发明实施例提供了一种侦测球100,所述侦测球100包括生命特征检测模块10、图像采集模块20、识别模块30、距离检测模块40及运动控制模块50,其中：
[0027]所述生命特征检测模块10,用于检测预定范围内是否存在具有人体生命特征的对象，并在确定存在所述对象时，发送第一指令给所述图像采集模块10。
[0028]具体地，在本发明实施例中，所述生命特征检测模块10可时刻检测预定范围内是否存在具有人体生命特征的对象。例如，所述生命特征检测模块10可为一个温度感应器，其通过检测预定范围内的温度来判断周围是否存在人体温度范围内的物体，当判断存在时，则所述生命特征检测模块10认为周围存在可能会对所述侦测球100产生威胁的敌人，此时，所述生命特征检测模块10发送第一指令给所述图像采集模块20。
[0029]需要说明的是，在本发明其他实施例中，所述生命特征检测模块10还可为红外辐射感应器，其可通过感觉预定范围内的辐射来判断是否存在具有人体生命特征的对象。当然，所述生命特征检测模块10还可基于心率、脉搏、血压、呼吸或其他生命特征来进行检测，这些方案均在本发明的保护范围之内，在此不做赘述。
[0030]所述图像采集模块20,用于在接收到所述第一指令后，采集所述对象的图像，并将采集的图像发送给识别模块30。
[0031]在本发明实施例中，所述图像采集模块20可包括至少一个摄像头，所述摄像头可为电荷親合元件（Charge-coupled Device，CO))、互补金属氧化物半导体（ComplementaryMetal Oxide Semiconductor，CMOS)或 N 型金属氧化物半导体（N Mental OxideSemiconductor，NM0S)，其成像原理可为电子成像、光学成像或光纤成像等，本发明不做具体限定。
[0032]在本发明实施例中，所述图像采集模块20在接收到所述生命特征检测模块10发送的第一指令后，启动采集工作，并采集所述对象的图像，将采集的图像发送给识别模块30 〇
[0033]需要说明的是，在本发明实施例中，为了获得多方位的图像，所述图像采集模块20可通过多个摄像头的配合来进行多方位的图像采集，也可通过单个摄像头的转动来实现多方位的图像采集，这些方案均在本发明的保护范围