的电机驱动电路，实现控制车体的行走方向和速度；
[0040]避障传感单元22，检测前进方向是否有障碍物，有则车体自动停止进行避让；
[0041]遥控装置3，包括遥控无线测距单元32、遥控信号收发单元31、遥控微处理单元35、遥控控制按键34、遥控发送单元36和遥控供电单元33;
[0042]遥控无线测距单元32，负责与车体上的无线测距单元11进行测距通信；
[0043]遥控信号收发单元31，遥控信号收发单元31将信号调制和放大后通过天线发送给车体上的信号收发单元14，或者接收来自信号收发单元14的信息，通讯内容包括定位信息和控制指令；
[0044]遥控发送单元36，利用无线电信号作为遥控指令来完成用户的指令操作;遥控发送单元36由指令键、指令编码电路、调制电路、驱动电路、发射电路组成；
[0045]遥控供电单元33，负责给遥控装置3各个单元模块进行供电和电源电量管理。
[0046]如图3所示，全方位智能跟随高尔夫球车的跟随方法，包括以下步骤:
[0047]首先，跟随装置1接收到遥控装置3发送的“开始跟随”指令;跟随装置1上的无线测距单元11开始与遥控装置3上遥控无线测距单元32建立网络通讯并启动多边距离的测距任务；
[0048]接着，将采集到的多个测量数据实时传输给跟随装置1上微处理单元13，进行计算得到目标的三维空间坐标、速度和直线距离；融合初始设定的跟随位姿和安全距离这两个参数，通过跟随算法模型进行运算；
[0049]最后向电机驱动单元21输出为一序列的调速指令，通过控制车体的两轮速度进而保持与目标安全距离和跟随位姿;如果当前距离小于或等于安全距离，则车体自动停止;如果避障传感单元22检测前方有障碍物，则车体自动停止，直到避障告警解除，车体继续执行自动跟随。
【主权项】
1.全方位智能跟随高尔夫球车，包括车体，其特征在于，还包括移动装置(2)、跟随装置(1)和遥控装置(3); 所述的跟随装置(1)包括无线测距单元(11)、信号收发单元(14)、微处理单元(13)、遥控接收单元(12)、显示单元(15)和供电单元(16)； 无线测距单元(11)，与跟遥控装置(3)上的遥控无线测距单元(32)进行互相通信，该无线测距单元(11)采集测量数据； 信号收发单元(14)，将信号调制和放大后通过天线发送给遥控装置(3)上遥控信号收发单元(31)，或者接收来自遥控装置(3)上遥控信号收发单元(31)的信息，通讯内容包括定位信息和控制指令； 微处理单元(13)，负责计算三维立体空间坐标、处理避障或响应用户遥控指令，并向移动装置(2)的电机驱动单元(21)实时传输调速转向参数； 遥控接收单元(12)，利用无线电信号作为遥控指令来完成用户的指令操作，该遥控接收单元(12)由接收电路、放大电路、解调电路和指令译码电路组成，接收遥控装置(3)发送的指令编码，经指令译码电路转换后交给微处理单元(13)待处理； 供电单元(16)，负责给跟随装置(1)各个单元模块进行供电和电源电量管理； 显示单元(15)，显示车体自身的运行状态及跟随目标的信息； 移动装置(2)包括电机驱动单元(21)和避障传感单元(22); 电机驱动单元(21)，通过调速信号的电机驱动电路，实现控制车体的行走方向和速度； 避障传感单元(22)，检测前进方向是否有障碍物，有则车体自动停止进行避让； 遥控装置(3)，包括遥控无线测距单元(32)、遥控信号收发单元(31)、遥控微处理单元(35)、遥控控制按键(34)、遥控发送单元(36)和遥控供电单元(33); 遥控无线测距单元(32)，负责与车体上的无线测距单元(11)进行测距通信； 遥控信号收发单元(31)，遥控信号收发单元(31)将信号调制和放大后通过天线发送给车体上的信号收发单元(14)，或者接收来自信号收发单元(14)的信息，通讯内容包括定位信息和控制指令； 遥控发送单元(36)，利用无线电信号作为遥控指令来完成用户的指令操作;遥控发送单元(36)由指令键、指令编码电路、调制电路、驱动电路、发射电路组成； 遥控供电单元(33)，负责给遥控装置(3)各个单元模块进行供电和电源电量管理。2.根据权利要求1所述的全方位智能跟随高尔夫球车的跟随方法，其特征在于，包括以下步骤: 首先，跟随装置(1)接收到遥控装置⑶发送的“开始跟随”指令;跟随装置⑴上的无线测距单元(11)开始与遥控装置(3)上遥控无线测距单元(32)建立网络通讯并启动多边距离的测距任务； 接着，将采集到的多个测量数据实时传输给跟随装置(1)上微处理单元(13)，进行计算得到目标的三维空间坐标、速度和直线距离；融合初始设定的跟随位姿和安全距离这两个参数，通过跟随算法模型进行运算； 最后向电机驱动单元(21)输出为一序列的调速指令，通过控制车体的两轮速度进而保持与目标安全距离和跟随位姿;如果当前距离小于或等于安全距离，则车体自动停止;如果避障传感单元(22)检测前方有障碍物，则车体自动停止，直到避障告警解除，车体继续执行 bο ?ΤλΙ Μ?Τ Γ/?-? tzl
【专利摘要】本发明涉及无线通信技术领域，特别涉及一种全方位智能跟随高尔夫球车及跟随方法；包括车体、移动装置、跟随装置和遥控装置；跟随装置接收到遥控装置发送的“开始跟随”指令；跟随装置上的无线测距单元开始与遥控装置上遥控无线测距单元建立网络通讯并启动多边距离的测距任务；将采集到的多个测量数据实时传输给跟随装置上的微处理单元，最后向电机驱动单元输出调速指令，保持与目标安全距离和跟随位姿；避障传感单元检测前方有障碍物，则车体自动停止。该发明实现室内外立体空间全方位跟随系统，涉及到目标定位、路径规划和控制跟随位姿，具有定位精度高、全方位跟随、响应速度快、安全可靠的特点。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN105468003
【申请号】CN201610032963
【发明人】林一洲, 朱江, 张太强, 冯实, 赵炎, 陶云波, 王广明, 文鹏
【申请人】深圳思科尼亚科技有限公司
【公开日】2016年4月6日
【申请日】2016年1月18日