自动跟踪天线的控制方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及无线电收发天线技术领域，尤其涉及一种自动跟踪天线的控制方法及
目.0
【背景技术】
[0002]无人机近些年来备受各国青睐，它不仅可以用于战场监视、提前预警等军事领域，在民用领域更有广阔的应用前景。它可以携带高清晰可见光或红外摄像系统，能方便的进入人类无法抵达的地区进行空中侦察和空中摄影，可以用来进行地形测绘、灾情监测等，特别是在要求快速信息获取与实时影像回传等方面的应用上，接收天线的方向是否正确，是保证图像传输质量、消除重影和抗干扰的重要因素。虽然现有技术中已经出现了一些天线自动跟踪控制系统，但是由于天线转动容易引起绕线，现有技术中的天线自动跟踪控制系统，无法避免绕线，导致天线的方向不准确，进而影响对无人机的实时控制和数据收发。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
【发明内容】
[0004]本发明的主要目的在于提供一种自动跟踪天线的控制方法及装置，旨在解决现有技术中，自动跟踪天线在跟踪无人机时出现绕线的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本发明提供一种自动跟踪天线的控制方法，该方法包括:
[0006]获取天线的当前水平角度，及获取无人机的当前航向角；
[0007]根据所述天线的当前水平角度和无人机的当前航向角，确定天线的第一水平转动角度；
[0008]判断所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和是否大于预设水平角度阀值；
[0009]若所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和大于预设水平角度阀值，则根据所述天线的第一水平转动角度确定天线的第二水平转动角度；
[0010]根据所述第二水平转动角度生成第一PWM控制量，并控制水平舵机根据所述第一PffM控制量反向转动，以带动天线转到目标位置。
[0011]优选地，所述判断所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和是否大于预设水平角度阀值的步骤之后，该方法还包括:
[0012]若所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和小于或等于预设水平角度阀值，则根据所述第一水平转动角度生成第二 PWM控制量，并控制水平舵机根据所述第二PffM控制量正向转动，以带动天线转到目标位置。
[0013]优选地，该方法还包括:
[0014]获取天线的当前俯仰角度，及获取无人机的当前高度角；
[0015]根据所述天线的当前俯仰角度和无人机的当前高度角，确定天线的俯仰转动角度；
[0016]根据所述确定的俯仰转动角度生成第三PWM控制量，并控制垂直舵机根据所述第三PffM控制量转动，以带动天线转动到目标位置。
[0017]优选地，所述获取天线的当前水平角度，及获取无人机的当前航向角的步骤之前，该方法还包括:
[0018]获取无人机的运行状态，在所述无人机的运行状态为悬停状态或空中飞行状态时，执行步骤获取天线的当前水平角度，及获取无人机的当前航向角。
[0019]优选地，所述获取无人机的当前航向角为:通过天线或地面站获取无人机的当前航向角。
[0020]此外，为实现上述目的，本发明还提供一种自动跟踪天线的控制装置，该装置包括:
[0021]第一获取模块，用于获取天线的当前水平角度，及获取无人机的当前航向角；
[0022]第一确定模块，用于根据所述天线的当前水平角度和无人机的当前航向角，确定天线的第一水平转动角度；
[0023]判断模块，用于判断所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和是否大于预设水平角度阀值；
[0024]第二确定模块，用于在所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和大于预设水平角度阀值时，根据所述天线的第一水平转动角度确定天线的第二水平转动角度；
[0025]PID控制器，用于根据所述第二水平转动角度生成第一 PWM控制量，并控制水平舵机根据所述第一PWM控制量反向转动，以带动天线转到目标位置。
[0026]优选地，所述PID控制器，还用于在所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和小于或等于预设水平角度阀值时，根据所述第一水平转动角度生成第二PWM控制量;及用于控制水平舵机根据所述第二PWM控制量正向转动，以带动天线转到目标位置。
[0027]优选地，所述第一获取模块，还用于获取天线的当前俯仰角度，及获取无人机的当前高度角；
[0028]所述第一确定模块，还用于根据所述天线的当前俯仰角度和无人机的当前高度角，确定天线的俯仰转动角度；
[0029]所述PID控制器，还用于根据所述确定的俯仰转动角度生成第三PWM控制量，并控制垂直舵机根据所述第三PWM控制量转动，以带动天线转动到目标位置。
[0030]优选地，所述装置还包括第三获取模块，用于获取无人机的运行状态；
[0031]所述第一获取模块，还用于在所述无人机的运行状态为悬停状态或空中飞行状态时，获取天线的当前水平角度，及获取无人机的当前航向角。
[0032]优选地，所述获取无人机的当前航向角为:通过天线或地面站获取无人机的当前航向角。
[0033]本发明的自动跟踪天线的控制方法及装置，通过获取天线的当前水平角度，及获取无人机的当前航向角;根据所述天线的当前水平角度和无人机的当前航向角，确定天线的第一水平转动角度;判断所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和是否大于预设水平角度阀值;若所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和大于预设水平角度阀值，则根据所述天线的第一水平转动角度确定天线的第二水平转动角度；根据所述第二水平转动角度生成第一 PWM控制量，并控制水平舵机根据所述第一 PWM控制量反向转动，以带动天线转到目标位置。在天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和大于预设水平角度阀值时(即天线按照第一水平转动角度转动时会产生绕线时)，控制水平舵机反向转动到目标位置，可避免绕线。
【附图说明】
[0034]图1为本发明自动跟踪天线的控制方法的第一实施例的流程示意图；
[0035]图2为本发明自动跟踪天线的控制方法的第二实施例的流程示意图；
[0036]图3为本发明自动跟踪天线的控制装置的优选实施例的结构示意图。
[0037]本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
【具体实施方式】
[0038]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0039]参照图1，图1为本发明自动跟踪天线的控制方法的第一实施例的流程示意图，该方法包括:
[0040]S10、获取天线的当前水平角度，及获取无人机的当前航向角。
[0041]可通过与天线连接的指南针获