动作指令生成装置、动作指令生成方法及处理系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及动作指令生成装置、动作指令生成方法及处理系统。
【背景技术】
[0002]生物化学或生物/生命工程学的领域中的一连串的检查、培育、放大这样的对处理对象进行的操作(以后，将它们统称为“实验”)的作业顺序、条件通常称为协议。协议是关于实验得到具有再现性的结果或者进行该实验结果的验证方面所需的信息。
【发明内容】
[0003]本发明的课题在于自动地生成用于使机器人进行基于协议的实验的动作指令。
[0004]本发明的一方案的动作指令生成装置具有:执行顺序决定部，其基于具有表示对处理对象的处理的多个处理记号的协议图上的所述多个处理记号各自的配置位置，来决定所述多个处理记号的执行顺序;及处理记号转换部，其以按照所述执行顺序决定部决定的执行顺序来执行所述多个处理记号表示的处理的方式，将所述多个处理记号分别转换成至少包含机器人的处理系统的作业。
[0005]而且，在本发明的一方案的动作指令生成装置中，可以是，所述协议图还具有将一个或两个以上的处理记号建立关联且分别表示处理对象的容器的初始记号，所述动作指令生成装置还具备将所述初始记号转换成准备要收容所述处理对象的容器的作业的初始记号转换部。
[0006]而且，本发明的一方案的动作指令生成装置可以是，还具备关于所述多个处理记号，确定第一方向上的配置位置彼此相等的两个以上的处理记号的处理记号位置确定部，所述执行顺序决定部对于所述处理记号位置确定部确定的两个以上的处理记号，基于与所述第一方向交叉的第二方向上的配置位置来决定执行顺序。
[0007]而且，在本发明的一方案的动作指令生成装置中，可以是，所述协议图还具有将一个或两个以上的处理记号建立关联且分别表示处理对象的容器的初始记号，所述动作指令生成装置还具备基于所述协议图来提取与所述初始记号建立关联的容器数的容器数提取部，所述处理记号转换部将与该初始记号建立关联的所述处理记号转换成由所述容器数提取部提取的容器数的相应量的作业。
[0008]而且，在本发明的一方案的动作指令生成装置中，可以是，所述协议图包含表示从第一容器向第二容器的所述处理对象的移送处理的移送记号，所述动作指令生成装置还具备将所述移送记号转换成从所述第一容器向所述第二容器移送所述处理对象的作业的移送记号转换部。
[0009]而且，本发明的一方案的动作指令生成装置可以是，还具备在所述第一容器的个数与所述第二容器的个数相等的情况下设定第一移送规约的移送规约设定部，所述移送记号转换部基于所述第一移送规约，将所述移送记号转换成反复进行所述容器的个数的、从所述第一容器向所述第二容器一对一地移送所述处理对象的处理的作业。
[0010]而且，本发明的一方案的动作指令生成装置可以是，还具备在所述第一容器的个数为两个以上、所述第二容器的个数为一个的情况下设定第二移送规约的移送规约设定部，所述移送记号转换部基于所述第二移送规约，将所述移送记号转换成对于全部所述第一容器反复进行从所述第一容器向所述第二容器移送所述处理对象的处理的作业。
[0011]而且，本发明的一方案的动作指令生成装置可以是，还具备在所述第一容器的个数为一个、所述第二容器的个数为两个以上的情况下设定第三移送规约的移送规约设定部，所述移送记号转换部基于所述第三移送规约，将所述移送记号转换成对于全部所述第二容器反复进行从所述第一容器向所述第二容器移送所述处理对象的处理的作业。
[0012]而且，本发明的一方案的动作指令生成装置可以是，还具备在所述第一容器的个数为两个以上、所述第二容器的个数为两个以上的情况下设定第四移送规约的移送规约设定部，所述移送记号转换部基于所述第四移送规约，将所述移送记号转换成在对于全部所述第一容器反复进行了从所述第一容器向中间容器移送所述处理对象的处理之后，对于全部所述第二容器反复进行从所述中间容器向所述第二容器移送所述处理对象的处理的作业。
[0013]而且，本发明的一方案的动作指令生成装置可以是，还具备在所述第一容器的个数为两个以上、所述第二容器的个数为两个以上、所述第二容器的个数是所述第一容器的数的η倍(η:整数)的情况下设定第五移送规约的移送规约设定部，所述移送记号转换部基于所述第五移送规约，将所述移送记号转换成对于全部的所述第一容器及所述第二容器反复进行从单一的所述第一容器向η个所述第二容器移送所述处理对象的处理的作业。
[0014]而且，本发明的一方案的动作指令生成装置可以是，还具备在所述第一容器的个数为两个以上、所述第二容器的个数为两个以上、所述第一容器的个数是所述第二容器的个数的η倍(η:整数)的情况下设定第六移送规约的移送规约设定部，所述移送记号转换部基于所述第六移送规约，将所述移送记号转换成对于全部的所述第一容器及所述第二容器反复进行从η个所述第一容器向单一的所述第二容器移送所述处理对象的处理的作业。
[0015]而且，本发明的一方案的动作指令生成装置可以是，还具备在所述第一容器的个数为两个以上、所述第二容器的个数为两个以上的情况下设定第七移送规约的移送规约设定部，所述移送记号转换部基于所述第七移送规约，将所述移送记号转换成对于全部所述第一容器反复进行从单一的所述第一容器向全部的所述第二容器移送所述处理对象的处理的作业。
[0016]而且，在本发明的一方案的动作指令生成装置中，可以是，所述协议图还具有与处理记号建立关联地配置的并行处理记号，所述动作指令生成装置还具备设定同时并行地进行该处理记号表示的第一处理和第二处理的并行处理设定部，所述处理记号转换部基于所述并行处理设定部的设定，将该处理记号转换成与所述第二处理同时并行地进行的作业。
[0017]而且，在本发明的一方案的动作指令生成装置中，可以是，所述协议图还具有与所述处理记号建立关联地配置的场所记号，所述动作指令生成装置还具备设定进行该处理记号表示的处理的作业场所的作业场所设定部，所述处理记号转换部基于所述作业场所设定部的设定，将该处理记号转换成在所述作业场所进行的作业。
[0018]而且，在本发明的一方案的动作指令生成装置中，可以是，所述协议图还具有与所述处理记号建立关联地配置的反复线，所述动作指令生成装置还具备设定该处理记号反复的次数的反复设定部，所述处理记号转换部将该处理记号转换成反复进行所述次数的作业。
[0019]而且，在本发明的一方案的动作指令生成装置中，可以是，所述协议图还具有与多个处理记号建立关联地配置的连续处理记号，所述动作指令生成装置还具备设定连续进行该多个处理记号表示的处理的连续处理设定部，所述处理记号转换部基于所述连续处理设定部的设定，将该多个处理记号转换成对于单一的容器连续进行的作业。
[0020]而且，在本发明的一方案的动作指令生成装置中，可以是，所述协议图还具有表示所述容器的最终状态的最终记号，所述动作指令生成装置还具备将所述最终记号转换成进行对所述容器的最终处理的作业的最终记号转换部。
[0021]而且，本发明的一方案的动作指令生成装置可以是，还具备算出基于所述协议图生成的所述作业的执行所需的时间的执行时间算出部。
[0022]而且，本发明的另一方案的计算机程序使计算机作为上述的动作指令生成装置发挥功能。
[0023]而且，本发明的另一方案的动作指令作成方法中，基于具有表示对处理对象的处理的多个处理记号的协议图上的所述多个处理记号各自的配置位置，来决定所述多个处理记号的执行顺序，以按照决定的执行顺序来执行所述多个处理记号表示的处理的方式，将所述多个处理记号分别转换成至少包含机器人的处理系统的作业。
[0024]而且，本发明的另一方案的处理系统具有:上述的动作指令生成装置;机器人控制装置，其基于由所述动作指令生成装置生成的动作指令，对控制对象进行控制;及机器人，其是所述机器人控制装置的控制对象，且进行对处理对象的处理。
【附图说明】
[0025]图1是表示本发明的实施方式的处理系统的物理性结构的概略图。
[0026]图2是表示本发明的实施方式的动作指令生成装置的物理性结构的结构框图。
[0027]图3是本发明的实施方式的动作指令生成装置的功能框图。
[0028]图4是表示通过本发明的实施方式的动作指令生成装置取得的协议图的第一例的图。
[0029]图5是表示与协议图的第一例等价的协议图的图。
[0030]图6是表示通过本发明的实施方式的动作指令生成装置取得的协议图的第二例的图。
[0031]图7是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第三例的图。
[0032]图8是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第四例的图。
[0033]图9是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第五例的图。
[0034]图10是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第六例的图。
[0035]图11是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第七例的图。
[0036]图12是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第八例的图。
[0037]图13是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第九例的图。
[0038]图14是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第十例的图。
[0039]图15是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第十一例的图。
[0040]图16是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第十二例的图。
[0041]图17是表示本发明的实施方式的动作指令生成部的动作的第一流程图。
[0042]图18是表示本发明的实施方式的动作指令生成部的动作的第二流程图。
[0043]图19是表示本发明的实施方式的动作指令生成部的动作的第三流程图。
【具体实施方式】
[0044]根据本发明的发明者的见解，在生物化学、生物/生命工程学的实验中，得到所期望的结果的可能性、即实验的再现性依赖于实验者的技能的部分较大，有时会给实验结果的可靠性的验证等带来障碍。因此，发明者研究了通过使用机器人实施实验来排除人为性的要因的情况。
[0045]然而，到目前为止，记述协议的确定的格式未确立，可看作各个实验者以独自的格式记述协议。因此，当基于某协议而要记述机器人的动作时，需要精通该协议和机器人的动作的编程这两方的技术者，而且，当协议的格式改变时无法应对等，基于协议来记述机器人的动作的情况在实用上并不现实。
[0046]因此，本发明者对于自动地生成用于使机器人进行基于协议的实验的动作指令，仔细进行了研究开发，发明出了新颖且独创性的动作指令生成装置等。以下，对于所述动作指令生成装置等，例示实施方式进行说明。
[0047]图1是表示本发明的实施方式的处理系统200的物理性结构的概略图。处理系统200包括:基于图示有协议的协议图，生成机器人3的动作指令的动作指令生成装置I;基于生成的动作指令来控制机器人3的机器人控制装置2;由机器人控制装置2控制且执行实验的机器人3。动作指令生成装置I自身可以是专用的设备，但在此使用一般的计算机实现。即，在市售的计算机中，通过执行使该计算机作为动作指令生成装置I动作的计算机程序，而使用上述计算机作为动作指令生成装置I。上述计算机程序通常以应用软件的形式提供，安装在计算机中使用。该应用软件可以记录在CD-ROM或DVD-ROM的其他计算机能够读取的适当的信息记录介质中来提供，而且，也可以通过因特网等各种信息通信网络来提供。或者，可以通过经由信息通信网络由处于远距离地点的服务器提高其功能的所谓云计算来实现。而且，机器人控制装置2在此与机器人3成为一体或分体设置，基于由动作指令生成装置I生成的动作指令，使机器人3执行所希望的动作。
[0048]机器人3是多关节机器人，进行对处理对象的处理。机器人3能够通过臂把持吸移管4进行操作等，操作图示或未图示的实验器具，而且，能够把持收纳于管架5的微型管6，使微型管6从管架5向主架7等移动等，使图示或未图示的各种容器移动。在本实施方式中，机器人3在将处理对象向微型管6注入等、进行对微型管6的处理的情况下，使微型管6向主架7移动，在主架7上进行处理。处理系统200还包括搅拌机8和恒温槽9。在图1所示的例子中，示出进行实验的情况下使用的器具的一例，但是处理系统200也可以包含其他的器具。例如，处理系统200可以包含保管陪替氏培养皿的架子、离心分离器、磁力架等。而且，机器人3并不局限于图示的方式的结构，也可以是双臂型机器人等。
[0049]图2是表示本发明的实施方式的动作指令生成装置I的物理性结构的框图。图2所示的结构示出作为动作指令生成装置I而使用的一般性的计算机，CPU(CentralProcessing Unit) la、RAM(Random Access Memory) lb、外部存储装置lc、GC(GraphicsCont