两个以上，第二容器的个数为两个以上，协议图上明示了应用第七移送规约，或者预先设定为与前述的第一?第六移送规约相比优先应用第七移送规约等情况下，设定第七移送规约。在本实施方式中，由于比第七移送规约优先应用前述的第一?第六移送规约，因此如在此所示，移送规约设定部24基于通过第七象形符号IlOg明示了第七移送规约的应用的情况，而应用以后说明的第七移送规约。相对于此，移送规约设定部24可以预先优先应用第七移送规约，也可以根据使用者的设定能够选择应用的移送规约的优先顺位。
[0122]在本例中，由于通过第七象形符号IlOg明示了第七移送规约的应用，因此移送记号转换部23基于第七移送规约，将移送记号105转换成对于全部第一容器反复进行从单一的第一容器向全部的第二容器移送处理对象的处理的作业。在本例中，移送记号转换部23基于第七移送规约，将移送记号105转换成对于全部陪替氏培养皿反复进行从一个陪替氏培养皿向全部的微型管移送处理对象的处理的作业。从各陪替氏培养皿向多个微型管分配处理对象的方法可以采用协议图的第五例中说明的方法。即，在原则上进行等分配。具体而言，在本例的情况下，可以从第一陪替氏培养皿向第一及第二微型管各移送处理对象50μ1，从第二陪替氏培养皿向第一及第二微型管各移送处理对象50μ1，从第三陪替氏培养皿向第一及第二微型管各移送处理对象50μ1。其结果是，在各微型管中收容有150μ1的处理对象。此外，通过使用者的指定可以使向多个移送目的地的容器各自的移送量不同的点等与先前的例子同样。这样，根据本实施方式的移送记号转换部23及移送规约设定部24，生成从多个容器分别向多个容器各自移送处理对象的作业。
[0123]图14是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第十例的图。第十例的协议图表示对于两个微型管进行了处理A及处理B之后，分别收容于4°C的恒温槽内的协议。
[0124]在本例中，与表示处理A及B的两个处理记号103建立关联地配置连续处理记号111。连续处理记号111由基于虚线的框线表示，通过利用该框线将表示处理A及B的两个处理记号103包围，由此明示处理记号103与连续处理记号111的建立关联。连续处理记号111利用框线将应连续执行的处理记号103包围，由此明示该处理记号103对于单一的容器(在本例的情况下为单一的微型管)应连续执行的情况。
[0125]在本例中，与初始记号100建立关联地配置容器数记号108。本例的容器数记号108包含“X2”这样的文字，明示初始记号100与两个容器相对应。容器数提取部14提取与初始记号100建立关联的容器数的2。处理记号转换部16将表示处理A及B的处理记号转换成对于两个微型管分别进行的处理A及B的作业。
[0126]作业的执行顺序可看作记为“Tube”的初始记号100和最终记号101及将两者连接的顺序线102构成的组在第二方向上分离且在第一方向上的相同位置配置两组的情况来确定。在此，连续处理设定部19设定为连续进行与连续处理记号111建立关联的多个处理记号表示的处理。接受该设定，处理记号转换部16将该多个处理记号转换成对于单一的容器连续进行的作业。在本例的情况下，连续处理设定部19设定为对于第一微型管连续进行处理A及B，对于第二微型管连续进行处理A及B。而且，处理记号转换部16将表示处理A及B的两个处理记号转换成对第一微型管进行了连续进行的处理A及B之后，对第二微型管进行连续进行的处理A及B的作业。这样，根据本实施方式的连续处理设定部19，生成对单一的容器连续执行的作业。
[0127]图15是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置I取得的协议图的第十一例的图。第十一例的协议图表示对单一的微型管进行搅拌处理(由“MIX”表示的处理)，与该搅拌处理同时并行地，分别对于作为其他的容器的八个微型管进行处理A及B、以及向4°C的恒温槽的收容处理的协议。
[0128]在本例中，与表示对八个微型管的处理A及B的处理记号103建立关联地配置并行处理记号。并行处理记号包含并行处理起点记号112、并行处理区间记号113、并行处理终点记号114。并行处理起点记号112表示应同时并行地进行作为第二处理的搅拌处理和作为第一处理的处理A及B的区间的起点。并行处理起点记号112表示第二处理是基于搅拌机的I小时的搅拌处理的情况(“Vortex，l[h]”)。并行处理起点记号112在第一方向上与处理A的处理记号103相比，向初始记号100侧分离地配置。由此，并行处理起点记号112明示应进行并行处理的区间的起点。
[0129]并行处理区间记号113表示在第一方向上应同时并行地进行第一处理和第二处理的区间。在本例中，并行处理区间记号113由基于虚线的框线表示，在第一方向上占据一定的范围。与八个微型管相关的处理A的处理记号103、处理B的处理记号103、及最终记号101配置于在第二方向上与并行处理区间记号113分离且在第一方向上并行处理区间记号113占据的范围内。由此，处理A及B以及收容处理明示了应与搅拌处理同时并行地进行的并行处理。
[0130]并行处理终点记号114表示应同时并行地进行作为第二处理的搅拌处理和作为第一处理的处理A及B的区间的终点。并行处理终点记号114表示第二处理的内容是基于搅拌机的I小时的搅拌处理(“Vortex，l[h]”)。并行处理终点记号114在第一方向上，与表示八个微型管的收容处理的最终记号101相比，向单一的微型管的最终记号101侧分离配置。由此，并行处理终点记号114明示应进行并行处理的区间的终点。
[0131]并行处理设定部18设定为同时并行地进行与并行处理记号建立关联的处理记号表示的第一处理和第二处理。处理记号转换部16基于并行处理设定部18的设定，将该处理记号转换成与第二处理同时并行地进行的作业。在本例的情况下，并行处理设定部18设定为同时并行地进行与并行处理记号建立关联的处理记号103表示的处理A及B和搅拌处理。而且，处理记号转换部16基于并行处理设定部18的设定，将表示处理A及B的处理记号103转换成与搅拌处理同时并行地进行的对八个微型管的处理A及B的作业。而且，在本例中，最终记号转换部15将对八个微型管的最终记号101转换成与通过搅拌机8对单一的微型管进行搅拌处理同时并行地将八个微型管向4°C的恒温槽收容的作业。这样，根据本实施方式的并行处理设定部18，生成同时并行地进行的作业。
[0132]图16是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置I取得的协议图的第十二例的图。第十二例的协议图表示对于单一的微型管在磁力架(“Mag Rack”)上进行处理A及B，然后将该微型管收容于4°C的恒温槽的协议。放置于磁力架上的容器沿一定的方向作用有磁力，容器的内装物分离成由磁力拉近的成分和未拉近的成分。在这样将容器的内装物分离成多个成分并进行处理的情况下，选择磁力架作为进行处理的场所。
[0133]场所记号包含场所起点记号115和场所终点记号116，表示进行对容器的处理的场所，与表示该处理的处理记号103建立关联地配置。在本例的情况下，场所起点记号115和场所终点记号116通过“Mag Rack”的文字表示进行对容器的处理的场所的磁力架。在本例的情况下，场所起点记号115和场所终点记号116在第一方向上，配置在将指定作业场所的处理记号即处理A及B的处理记号103夹入的位置。由此，明示场所记号与处理记号的建立关联，且明示在特定的场所应执行的处理。
[0134]作业场所设定部20设定进行与场所记号建立关联的处理记号表示的处理的作业场所。处理记号转换部16基于作业场所设定部20的设定，将该处理记号转换成在通过作业场所设定部20设定的作业场所进行的作业。在本例的情况下，作业场所设定部20设定磁力架作为进行与场所记号建立关联的处理记号103表示的处理A及B的作业场所。而且，处理记号转换部16基于作业场所设定部20的设定，将表示处理A及B的处理记号103转换成在磁力架进行的处理A及B的作业。这样，根据本实施方式的作业场所设定部20，设定进行作业的作业场所。
[0135]如以上所述通过动作指令生成部12生成的动作指令向机器人控制装置2提供。机器人控制装置2根据需要而将动作指令改写成机器人3能够读取的数据，对机器人3的动作进行控制。机器人3在基于机器人控制装置2的控制下，执行协议图表示的协议。在此，在实际执行协议之前，存在想要掌握执行协议所需的时间并预先确认协议的执行所需的时间的情况。本实施方式的动作指令生成装置I通过执行时间算出部25，算出基于协议图生成的作业的执行所需的时间。执行时间算出25通过对机器人3的动作进行模拟，来算出协议的执行所需的时间。而且，执行时间算出部25对于各作业确定标准执行时间，可以对于将协议图上的各要素转换而得到的各作业，通过参照标准执行时间，来算出全部的作业的执行所需的时间。
[0136]图17是表示本实施方式的动作指令生成部12的动作的第一流程图。
[0137]动作指令生成部12首先在步骤STlO中读入通过协议图取得部11取得的协议图。然后，在步骤STll中，判断读入的协议图上记载的初始记号是否与容器数建立关联。初始记号是否与容器数建立关联除了可以通过容器数记号的有无进行判断以外，还可以读入附随于初始记号的参数进行判断。
[0138]在初始记号与容器数建立关联的情况下，在步骤ST12中，容器数提取部14提取与初始记号建立关联的容器数。然后，在ST13中，初始记号转换部13将协议图上记载的初始记号转换成准备要收容处理对象的容器的作业。
[0139]然后，在步骤ST14中，判断协议图上是否存在未转换成作业的处理记号或移送记号。在未转换的处理记号或移送记号存在的情况下，在步骤ST15中，判断未转换的记号是处理记号还是移送记号。在未转换的记号是移送记号的情况下，进入图19中说明的处理。另一方面，在未转换的记号是处理记号的情况下，进入步骤ST16，通过处理记号位置确定部22，确定第一方向上的配置位置彼此相等的两个以上的处理记号。然后，在步骤ST17中，执行顺序决定部21基于协议图上的多个处理记号各自的配置位置，决定多个处理记号的执行顺序。在此，在通过处理记号位置确定部22确定两个以上的处理记号的情况下，执行顺序决定部21对于确定的两个以上的处理记号，基于第二方向上的配置位置，决定执行顺序。然后，进入下图说明的处理。
[0140]在步骤ST14中，在判断为协议图上不存在未转换成作业的处理记号或移送记号的情况下，在步骤ST18中，最终记号转换部15将最终记号转换成进行对容器的最终处理的作业。然后，动作指令生成部12的动作指令的生成结束。
[0141]图18是表示本实施方式的动作指令生成部12的动作的第二流程图。第二流程图表示在图17所示的步骤ST15?ST17中，在决定了处理记号的执行顺序之后进行的一连串的处理。
[0142]动作指令生成部12首先在步骤ST20中判断通过容器数提取部14是否提取了与初始记号建立关联的容器数。在提取了容器数的情况下，在步骤ST21中，对处理记号转换部16进行将与该初始记号建立关联的处理记号转换成提取的容器数的相应量的作业的设定。
[0143]接下来，动作指令生成部12在步骤ST22中，判断与反复线建立关联的处理记号是否存在。在与反复线建立关联的处理记号存在的情况下，在步骤ST23中，反复设定部17设定与反复线建立关联的处理记号反复的次数。
[0144]然后，动作指令生成部12在步骤ST24中，判断与并行处理记号建立关联的处理记号是否存在。在与并行处理记号建立关联的处理记号存在的情况下，在步骤ST25中，并行处理设定部18设定为同时并行地进行与并行处理记号建立关联的处理记号表示的第一处理和第二处理。
[0145]然后，动作指令生成部12在步骤ST26中判断与连续处理记号建立关联的多个处理记号是否存在。在与连续处理记号建立关联的多个处理记号存在的情况下，在步骤ST27中，连续处理设定部19设定为连续进行与连续处理记号建立关联的多个处理记号表示的处理。
[0146]此外，动作指令生成部12在步骤ST28中判断与场所记号建立关联的处理记号是否存在。在与场所记号建立关联的处理记号存在的情况下，在步骤ST29中，作业场所设定部20设定进行与场所记号建立关联的处理记号表示的处理的作业场所。
[0147]最后，在步骤ST30中，处理记号转换部16基于容器数的设定、反复设定部17的反复处理的设定、并行处理设定部18的并行处理的设定、连续处理设定部19的连续处理的设定、及作业场所设定部20的作业场所的设定，将处理记号转换成作业。然后，返回步骤ST14，将转换持续至未转换的处理记号或移送记号不再存在为止。
[0148]图19是表示本实施方式的动作指令生成部12的动作的第三流程图。第三流程图表示在图17所示的步骤ST15中，在判断为未转换的记号是移送记号的情况下进行的一连串的处理。
[0149]动作指令生成部12首先在步骤ST40中，判断作为移送源的容器的第一容器的个数是否为两个以上。在第一容器的个数为两个以上的情况下，在步骤ST41中，判断作为移送目的地的容器的第二容器的个数是否为两个以上。
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