100和最终记号101及将两者连接的顺序线102构成的组看作在第二方向上分离且在第一方向上的相同位置配置两组的结构，通过执行顺序决定部21及处理记号位置确定部22来确定作业的执行顺序。即，作业的执行顺序被确定作为将图5所示的协议图置换成第一例的协议图的顺序。其结果是，记为“A”的处理记号103及记为“B”的处理记号103通过处理记号转换部16转换成对第一微型管进行处理A，对第二微型管进行处理A，对第一微型管进行处理B，对第二微型管进行处理B的作业。最后，最终记号转换部15将记为“Tube”的最终记号101转换成在4°C的恒温槽内保管第一及第二微型管的作业。结果是生成的动作指令与在图4所示的协议图的第一例的情况下生成的动作指令相同。
[0077]在未省略对多个容器的处理而记载协议图的情况下，容器数越增加而协议图在纸面左右方向上越长大，协议图的读取容易度受损。因此，希望对于多个同型的容器的同内容的处理简洁地记载。根据本实施方式的动作指令生成装置I，即使在赋予通过表示容器的个数的情况来简洁地记载对多个同型的容器的处理的协议图的情况下，分别对于多个容器，也能作为记载有初始记号100和最终记号101及将两者连接的顺序线102构成的组的协议图进行改读，生成对多个容器的动作指令。
[0078]图6是表示通过本发明的实施方式的动作指令生成装置I取得的协议图的第二例的图。在第二例中，示出对容器进行的处理的具体内容。
[0079]在第二例中，记为“Dish”的初始记号100及最终记号101以及将两者连接的顺序线102与记为“Tube”的初始记号100及最终记号101以及将两者连接的顺序线102配置在沿第二方向偏置的位置。
[0080]在本例中，作为进行从“Dish”向“Tube”进行处理对象的移送的情况，配置将顺序线102与顺序线102沿第二方向连接的移送线104，在移送线104上配置表示移送的记为“TRANSFER”的移送记号105。移送线104明示处理对象的移送方向，在此，通过设为箭头线来表不其移送方向。
[0081 ] 而且，在本例中，表示追加的记为“ADD”的处理记号103与关于“Tube”的顺序线102由追加线106沿第二方向连接。关于追加线106，也是为了明示对容器的追加，成为朝向顺序线102的箭头线。
[0082]而且，在本例中，配置反复线107，反复线107描绘成从顺序线102分支而沿第二方向延伸，向第一方向在此为上方向弯折而延伸，进而向第二方向弯折而与顺序线102再连接，在反复线107的旁边记载有作为反复次数的“2”。需要说明的是，与配置反复线107的位置在第一方向上相同的位置且在第二方向上分离的位置优选不配置处理记号。这是因为，与反复线107建立关联的处理记号和在第二方向上分离配置的处理记号的执行顺序难以唯一确定，而且即使确定也难以直观地理解该顺序。
[0083]以下，说明图6例示的协议图的第二例的各要素由动作指令生成装置I如何转换成作业。
[0084]首先，通过动作指令生成装置I的协议图取得部11取得协议图，在协议图中，在最上段记载的记为“Dish”的初始记号100由初始记号转换部13转换成准备要收容处理对象的容器的作业。在初始记号100的左侧记载的“Dish”表示陪替氏培养皿，右侧记载的“C02incubator”表示保管上述陪替氏培养皿的设备，在此，是二氧化碳气氛培养恒温器。初始记号转换部13将记为“Dish”的初始记号100转换成通过机器人3的臂使保管在二氧化碳气氛培养恒温器中且培养有例如生物体组织的陪替氏培养皿移动到规定的场所，准备对陪替氏培养皿进行处理的作业。
[0085]而且，初始记号转换部13将在协议图中记载于最上段的记为“Tube”的初始记号100转换成准备要收容处理对象的容器的作业。如前所述，“Tube”表示微型管，“TubeRack”表示管架5。初始记号转换部13将记为“Tube”的初始记号100转换成通过机器人3的臂使保管于管架5的微型管向主架7移动，准备对微型管进行处理的作业。
[0086]在接着准备容器的作业之后进行的是记为“WASH”的处理记号103表示的作业。该处理记号103的左侧表示处理的种类，右侧表示处理的条件。在此，“WASH”表示细胞清洗，叩85，1000化1]”表示细胞清洗使用磷酸缓冲生理食盐水100(^1。该细胞清洗按照反复线107进行2次。反复设定部17设定记为“WASH”的处理记号103反复的次数(2次)。接受该设定，处理记号转换部16将记为“WASH”的处理记号103转换成反复进行2次细胞清洗处理的作业。
[0087]接下来，进行记为“SCRAPE”的处理记号103表示的作业。该处理是所谓刮削，表示利用刮刀对陪替氏培养皿的底进行刮取，将紧贴于陪替氏培养皿的细胞等处理对象剥下的作业。由此，处理记号转换部16将记为“SCRAPE”的处理记号103转换成通过机器人3的臂把持刮刀并使用刮刀对陪替氏培养皿进行刮削的作业。
[0088]而且，进行由记为“TRANSFER”的移送记号105表示的作业。移送记号转换部23将记为“TRANSFER”的移送记号105转换成通过由机器人3的臂把持的吸移管4，将从作为第一容器的陪替氏培养皿刮削的处理对象中的200μ1向作为第二容器的微型管移送的作业。
[0089]移送了处理对象之后的陪替氏培养皿按照顺序线102，放置成由记为“Dish”的最终记号101表示的最终状态。在此，记载于中央部的“DISCARD”表示将陪替氏培养皿废弃的操作，记载于右侧的“Dust Box”表示其废弃目的地。最终记号转换部15将记载为“Dish”的最终记号101转换成对由机器人3的臂把持的陪替氏培养皿进行作为最终处理的废弃处理(向废弃箱的丢弃)的作业。
[0090]另一方面，对于微型管，还按照顺序线102，进行记为“ADD”的处理记号103表示的处理。记为“ADD”的处理记号103表示按照其右侧记载的条件，追加ΙΟΟΟμΙ的细胞溶解缓冲液的处理。处理记号转换部16将记为“ADD”的处理记号103转换成使用由机器人3的臂把持的吸移管4向微型管追加ΙΟΟΟμΙ的细胞溶解缓冲液的作业。
[0091]进而，进行由记为“MIX”的处理记号103表示的处理。该处理是指内装物的搅拌，而且作为处理条件记载的“V0rtex，5[s]”是指利用搅拌机进行5秒钟的搅拌处理。因此，处理记号转换部16将记为“MIX”的处理记号103转换成将由机器人3的臂把持的微型管安设于搅拌机8并进行5秒钟的搅拌的作业。
[0092]最后，将微型管放置成由记为“Tube”的最终记号101表示的最终状态。在此，“PUT”是指向设备的保管，因此微型管进入4°C的恒温槽且被保管。最终记号转换部15将记为“Tube”的最终记号101转换成对于由机器人3的臂把持的微型管进行作为最终处理的向4°C的恒温槽9的收容处理的作业。
[0093]如以上所述，本实施方式的动作指令生成装置I基于根据协议图上的各要素的配置位置而唯一确定的执行顺序，将各要素转换成具体的作业，能够生成作为作业的集合体的动作指令。而且，在赋予使用反复线而省略记载的协议图的情况下，能够生成反复进行相同处理的作业。此外，在赋予包含移送线及移送记号的协议图的情况下，能够生成从一方的容器向另一方的容器移送处理对象的作业。
[0094]图7是表示通过本实施方式的动作指令作成装置I取得的协议图的第三例的图。第三例所示的协议表示在对于作为第一容器的陪替氏培养皿进行了处理A之后，将内装物向作为第二容器的微型管移送100μ1，陪替氏培养皿废弃，对微型管进行处理B，将该微型管保管在4°C的恒温槽内。在此，包含“Χ3”的文字的容器数记号108与表示陪替氏培养皿的准备的“Dish”的初始记号100建立关联。该容器数记号108表示对于同种类的三个陪替氏培养皿进行相同处理。而且，包含“X3”的文字的容器数记号108与表示微型管的准备的“Tube”的初始记号100建立关联。该容器数记号108表示对同种类的三个微型管进行相同处理。
[0095]本例的协议图包含表示移送处理的移送记号105。而且，移送数记号109与移送记号105建立关联。移送数记号109包括作为第一容器的陪替氏培养皿的个数(三个)和作为第二容器的微型管的个数(三个)。具体而言，移送数记号109包含“3:3”这样的文字，移送源的容器的个数在左侧表示，移送目的地的容器的个数在右侧表示。
[0096]第一象形符号11Oa与移送记号105建立关联。第一象形符号11Oa是表不从纸面的左方朝向右方延伸的三个箭头的记号。移送数记号109及第一象形符号I 1a简明地表不从作为第一容器的三个陪替氏培养皿向作为第二容器的三个微型管移送处理对象的情况的第一移送规约。以下，为了说明移送规约，将三个陪替氏培养皿称为第一?第三陪替氏培养皿，将三个微型管称为第一?第三微型管。第一移送规约在本例的情况下是指从第一陪替氏培养皿向第一微型管移送ΙΟΟμΙ的处理对象，从第二陪替氏培养皿向第二微型管移送100μ?的处理对象，从第三陪替氏培养皿向第三微型管移送ΙΟΟμΙ的处理对象的移送规约。在本例中，通过移送数记号109及第一象形符号I 1a能够直观地掌握第一移送规约，但是第一移送规约也可以不必在协议图上明示。而且，可以将移送数记号109及第一象形符号IlOa的任一方表不在协议图上。
[0097]移送规约设定部24在第一容器(在本例中为陪替氏培养皿)的个数与第二容器(在本例中为微型管)的个数相等的情况下，设定第一移送规约。并且，移送记号转换部23基于第一移送规约，将移送记号105转换成从第一容器向第二容器一对一地移送处理对象的处理反复进行容器的个数的作业。在本例中，作为第一容器的陪替氏培养皿的个数与作为第二容器的微型管的个数相等，因此移送规约设定部24设定第一移送规约。而且，移送记号转换部23基于第一移送规约，将移送记号105转换成反复进行三次从陪替氏培养皿向微型管一对一地移送处理对象各ΙΟΟμΙ的处理的作业。这样，根据本实施方式的移送记号转换部23及移送规约设定部24，基于移送规约而生成在同数的容器间移送处理对象的作业。尤其是如本例那样移送规约设定部24基于第一容器的个数和第二容器的个数而设定移送规约时，协议图的作成者未逐一明示移送规约，自动地设定适合于协议的执行的移送规约，因此协议图的生产性提高。当然，在协议图明示移送规约的情况下，移送规约设定部24按照上述明示的移送规约来设定移送规约。这对于以下说明的各种移送规约的例子也同样。
[0098]图8是表示通过本实施方式的动作指令作成装置I取得的协议图的第四例的图。第四例所示的协议表示对于作为第一容器的陪替氏培养皿进行了处理A之后，将内装物向作为第二容器的微型管移送ΙΟΟμΙ，陪替氏培养皿废弃，对微型管进行处理B，保管在4°C的恒温槽内。在此，包含“X3”的文字的容器数记号108与表示陪替氏培养皿的准备的“Dish”的初始记号100建立关联。该容器数记号108表示对同种类的三个陪替氏培养皿进行相同处理。而且，包含“XI”的文字的容器数记号108与表示微型管的准备的“Tube”的初始记号100建立关联。该容器数记号108表示对单一的微型管进行处理。
[0099]本例的协议图包含移送记号105。移送数记号109与移送记号105建立关联。移送数记号109包含作为第一容器的陪替氏培养皿的个数(三个)和作为第二容器的微型管的个数(一个)。具体而言，移送数记号109包含“3:1”这样的文字，移送源的容器的个数表示于左侧，移送目的地的容器的个数表示于右侧。[0?00] 第二象形符号11Ob与移送记号105建立关联。第二象形符号11Ob是表不以从配置于纸面的左侧的三个点朝向纸面的右侧的一个点进行聚集的方式延伸的三个箭头的记号。移送数记号109及第二象形符号IlOb简明地表示从作为第一容器的三个陪替氏培养皿向作为第二容器的一个微型管移送处理对象的情况的第二移送规约。第二移送规约在本例的情况下，是指从第一?第三陪替氏培养皿向单一的微型管聚集各ΙΟΟμΙ、总计300μ1的处理对象的移送规约。
[0101]移送规约设定部24在第一容器的个数为两个以上且第二容器的个数为一个的情况下，设定第二移送规约。并且，移送记号转换部23基于第二移送规约，将移送记号105转换成对于全部第一容器反复进行从第一容器向第二容器移送处理对象的处理的作业。在本例中，作为第一容器的陪替氏培养皿的个数为两个以上，作为第二容器的微型管的个数为一个，因此移送规约设定部24设定第二移送规约。而且，移送记号转换部23基于第二移送规约，将移送记号105转换成对于全部陪替氏培养皿反复进行从陪替氏培养皿向微型管移送处理对象的处理的作业。这样，根据本实施方式的移送记号转换部23及移送规约设定部24，生成从多个容器向单一的容器聚集处理对象的情况的作业。
[0102]图9是表示通过本实施方式的动作指令作成装置I取得的协议图的第五例的图。第五例所示的协议表示在对于作为第一容器的陪替氏培养皿进行了处理A之后，将内装物向作为第二容器的微型管移送ΙΟΟμΙ，陪替氏培养皿废弃，对微型管进行处理B，保管在4°C的恒温槽中。在此，包含“XI”的文字的容器数记号108与表示