机B接通电源，主机B被激活，主机B内部的ROS模块5激活；
步骤二:主机B远程连接机器人C，通过局域网模块6将ROS模块5与机器人C内部连通； 步骤三:通过机器人C内部的编码器7、頂V惯性导航模块9、摄像头10、激光扫描仪11、电压传感器12、蓝牙模块14获取传感器数据；
步骤四:步骤三中获取的传感器数据发布制图命令进行制图；
步骤五:步骤四中制图结束后，保存地图，然后利用所制地图进行路径规划与导航。
[0014]其中，还包括信号转换模块51，所述ROS模块5内部设置信号转换模块51，且所述信号转换模块51与所述手柄1、键盘2、蓝牙耳机3和app模块4连接;所述主机B—侧设置有若干个均匀分布的所述机器人C;所述ROS模块5支持C++、PythOn、0ctaVe和LISP语言。
[0015]本发明在使用时，首先，加载机器人驱动，加载地图，启动move_base节点，并且加载配置文件，运行AMCL节点，然后加载nav_test.PY执行文件，进行随机导航，开始进行测试，先运行R0S:01.R0SC0RE然后运行一个监控的窗口，实时看到机器人发送的数据:当看到了机器人已经放在地图当中了，然后点击RVIZ上的“2D Pose Estimate”按键，然后左键在机器人上单击，让绿色的箭头和黄色的箭头重合，机器人就开始随机选择目标导航了，在监控窗口中，我们可以看到机器人发送的状态信息:其中包括距离信息、状态信息、目标的编号、成功率和速度等信息。在每个目标位置暂停的时间，设置目标点的位置，如果想要获得某一点的坐标，在RVIZ中点击2D Nav Goal按键，然后单机地图中一点，在终端中就会看到坐标信息，发布控制机器人的消息，60s等待时间限制保存机器人的在RVIZ中的初始位置，保存成功率、运行时间、和距离的变量，获取初始位置确保有初始位置，开始主循环，随机导航如果已经走完了所有点，再重新开始排序，如果最后一个点和第一个点相同，则跳过在当前的排序中获取下一个目标点，跟踪形式距离，使用更新的初始位置，存储上一次的位置，计算距离并设定下一个目标点，让用户知道下一个位置，向下一个位置进发五分钟时间限制，查看是否成功到达，运行所用时间，输出本次导航的所有信息。
[0016]对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
[0017]以上所述，仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同替换和改进，均应包含在本发明技术方案的保护范围之内。
【主权项】
1.一种基于ROS操作系统的机器人自主导航方法，包括主机(B)，其特征在于:所述主机(B)内部设置ROS模块(5)，且所述主机(B)顶端连接信号接收转化模块(A);所述信号接收转化模块(A)内部设有手柄(1)、键盘(2)、蓝牙耳机(3)和app模块(4);所述主机(B)通过局域网模块(6)连接机器人(C)，且所述机器人(C)内部设置编码器(7)、语音模块(8)、MV惯性导航模块(9 )、摄像头(1 )、激光扫描仪(11)、电压传感器(12)、蓝牙模块(13)和数据处理模块(14)。2.根据权利要求1所述的一种基于ROS操作系统的机器人自主导航方法，其特征在于:所述导航步骤如下: 步骤一:将主机(B )接通电源，主机(B )被激活，主机(B )内部的ROS模块(5 )激活； 步骤二:主机(B)远程连接机器人(C)，通过局域网模块(6)将ROS模块(5)与机器人(C)内部连通； 步骤三:通过机器人(C)内部的编码器(7)、IMV惯性导航模块(9)、摄像头(10)、激光扫描仪(11)、电压传感器(12)、蓝牙模块(14)获取传感器数据； 步骤四:步骤三中获取的传感器数据发布制图命令进行制图； 步骤五:步骤四中制图结束后，保存地图，然后利用所制地图进行路径规划与导航。3.根据权利要求1所述的一种基于ROS操作系统的机器人自主导航方法，其特征在于:还包括信号转换模块(51)，所述ROS模块(5)内部设置信号转换模块(51)，且所述信号转换模块(51)与所述手柄(1)、键盘(2)、蓝牙耳机(3)和app模块(4)连接。4.根据权利要求1所述的一种基于ROS操作系统的机器人自主导航方法，其特征在于:所述主机(B)—侧设置有若干个均匀分布的所述机器人(C)。5.根据权利要求1所述的一种基于ROS操作系统的机器人自主导航方法，其特征在于:所述 ROS 模块(5)支持 C++、Python、0ctave 和 LISP 语言。
【专利摘要】本发明公开了一种基于ROS操作系统的机器人自主导航方法，包括主机，所述主机内部设置ROS模块，且所述主机顶端连接信号接收转化模块；所述信号接收转化模块内部设有手柄、键盘、蓝牙耳机和app模块；所述主机通过局域网模块连接机器人，且所述机器人内部设置编码器、语音模块、IMV惯性导航模块、摄像头、激光扫描仪、电压传感器、蓝牙模块和数据处理模块。该种基于ROS操作系统的机器人自主导航方法的ROS机器人操作系统支持C++、Python、Octave和LISP多种语言，还使多种语言混合使用，这简化开发者的工作，其可靠性也会更高，体积更小，适合嵌入式设备，机器人能够按照正确的轨迹运动，从而快速的实现机器人自主导航，工作效率高。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN105676848
【申请号】CN201610139869
【发明人】钟辉
【申请人】湖南人工智能科技有限公司
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2016年3月11日...