作业工序管理系统及用于该系统的标签型个别控制器的制造方法
【专利摘要】包括：1台以上的作业装置(10)及标签型个别控制器(20)，其直接或间接地附着于作业对象物(2)控制所述作业装置(10)。所述各个作业装置(10)分别包括：作业装置侧通信部(12)、作业部(13)、作业装置侧控制部(14)。所述标签型个别控制器(20)包括：个别控制器侧存储部(21)、个别控制器侧通信部(22)、个别控制器侧运算控制部(24)，其向所述作业装置侧通信部(22)发送在存储于所述个别控制器侧存储部(21)中的通过该作业装置(10)进行的所述作业工序的所述作业内容中反映了至此为止的执行结果的内容，并将接收到的执行结果追加存储到所述个别控制器侧存储部(21)中。
【专利说明】
作业工序管理系统及用于该系统的标签型个别控制器
技术领域
[0001]本发明涉及在利用按照顺序程序控制机械、装置类的PLC(可编程逻辑控制器)而自动生产多品种产品的生产系统等中，对其作业工序进行管理的作业工序管理系统及用于该系统的标签型个别控制器。
【背景技术】
[0002]在以往的多品种生产中，按照每个品种管理产品，观察各个品种的订购状态、订购预测而随时重排制造工序而进行生产。但是，在该方法中，想要生产的品种极多，且订购状态不稳定的情况下或在未建立订购预测而按需生产(生产的产品分别不同)的情况下，在进行装置的重排调整时大大增加所需的工时。
[0003]例如，设想作为多品种生产线，在“设备人进行的部件的组装?图像传感器进行的外观检查?根据设备人进行的捆包”的工序中，未知的3个商品(A，B，C)随机地在线上流来。
[0004]至今为止，未能在共通的线上进行上述的工序。这是因为，在各个产品中形状、重量分别不同，因此随时需要设备人(例如，用于把持工件的力)、图像传感器(例如，焦点)的调整，但由于不知产品的信息，因此无法进行调整。
[0005]因此，提出了从附着于工件的无线IC标签而读取其标签信息，从而识别产品的品种，并自动变更生产线的装置等的作业程序的“利用了无线PLC的无线IC标签利用多品种自动生产系统”(参照专利文献I)。
[0006]该专利文献I中记载的生产系统的特征在于，其在生产线上的I个或多个工序中，包括:机械或装置类(机械等)，其能够对工件实施一个或多个作业；IC标签读取器，其从附着于工件的无线IC标签读取标签信息；及无线PLC，其能够以无线接收作业程序而进行下载，且根据按照被下载的作业程序而进行的作业内容对机械等进行运行控制，并且，所述生产系统配备有管理工序的计算机，根据该计算机，当从配备于工序的IC标签读取器接收标签信息时，将与其所接收的标签信息对应的作业程序下载到对应的无线PLC，并且当接收到与产品的品种变更相关的标签信息时，将与涉及其变更的作业对应的作业程序自动下载到对应的无线PLC，可与所生产的该产品的品种变更自动对应。
[0007]但是，在专利文献I所记载的以往技术中，需要将预先设想的所有产品用的用户程序、图像处理项目、调整用设定值等置于PLC、图像传感器、设备人，并在工序的开始取得各个产品的识别信息，从而将生产线随时自动地重新调整。因此，在各个装置未设想的未知的产品在工序中流来时，无法进行调整。
[0008]因此，还提出了不仅利用无线IC标签识别产品的品种，而且还将应执行的处理的内容存储到无线IC标签的“RFID系统及RFID标签”(参照专利文献2)。
[0009]该专利文献2中记载的RFID系统包括:检测部，其用于检测RFID标签;及控制部，其执行与RFID标签有关的控制，该RFID系统的特征在于，所述控制部包括:判断单元，其判断是否应访问RFID标签的第2区域，该RFID标签包括存储区域，该存储区域包括存储ID信息的第I区域及存储指令信息的第2区域;提取单元，其在判断为访问所述第2区域时，从该第2区域提取指令信息;及执行单元，其执行与通过所述提取单元提取出的指令信息对应的处理。
[0010]另外，还提出对搭载工件而自己行走的无人搬运车附加信息处理功能，从而由无人搬运车自己进行与所搭载的工件相关的加工作业管理的“无人搬运车”(参照专利文献3)0
[0011]在该专利文献3中记载的无人搬运车为搭载加工对象物而自己行走的无人搬运车，其特征在于，其包括:生产管理信息存储单元，其存储对该加工对象物应实施的加工内容;产品历史信息存储单元，其存储确定加工对象物的信息及与对该加工对象物实施的加工历史相关的信息；行驶控制单元，其根据来自外部设备的信息而自主判断存储行驶路径并应进行加工的工作站及到达该工作站的行驶路径，并沿着该行驶路径进行行驶;加工作业指示单元，其输出从所述生产管理信息存储单元调用的加工作业内容;信息通信单元，其在所述生产管理信息存储单元、产品历史信息存储单元以及行驶控制单元的任意一个与外部设备之间进行信息的收发。
[0012]现有技术文献
[0013]专利文献
[0014]专利文献1:日本特开2009-087132号公报
[0015]专利文献2:日本特开2008-225588号公报
[0016]专利文献3:日本专利第2611225号公报
【发明内容】
[0017]发明要解决的课题
[0018]但是，即便是专利文献2所记载的以往技术，超出执行与RFID系统所具备的RFID标签相关的控制的控制部所设想的指令信息的范围，未必能够执行自由且灵活的处理。另外，处理的主导权终究还是由执行与RFID标签相关的控制的控制部所持有，因此例如，不能够在RFID标签侧大幅变更处理的内容、顺序等，或决定处理的开始时机等。
[0019]另外，在专利文献3所记载的以往技术中，需要确保可供无人搬运车在工厂等的生产线内行驶的空间，并且难以直接适用于设有输送带等的现有的生产线上。
[0020]鉴于以往技术的这样的课题，本发明的目的在于提供如下的作业工序管理系统及用于该系统的标签型个别控制器:即便对于执行作业工序的作业装置来讲是未知的作业对象物，也能够自动执行适于该作业对象物的作业内容及根据关联设定信息进行的作业工序，并无需集中地管理并控制各个作业装置的PLC等，并且还能够容易地直接适用于现有的生产线上。
[0021]用于解决课题的手段
[0022]为了达到上述目的，本发明的作业工序管理系统，包括:I台以上的作业装置，其对作业对象物分别执行I个以上的作业工序;及标签型个别控制器，其直接或间接地附着于所述作业对象物而控制所述作业装置。
[0023]所述各个作业装置分别包括:作业装置侧通信部，其进行与外部之间的通信;作业部，其执行所述作业工序;作业装置侧控制部，其根据经由所述作业装置侧通信部接收到的指令来控制由所述作业部进行的所述作业工序的执行。
[0024]所述标签型个别控制器包括:个别控制器侧存储部，其存储针对对应种类的所述作业对象物的所述各个作业工序的作业内容;个别控制器侧通信部，其进行与外部之间的无线通信;个别控制器侧运算控制部，其经由所述个别控制器侧通信部向所述作业装置的所述作业装置侧通信部发送如下信息，作为针对该作业装置的所述指令，该信息为，在存储于所述个别控制器侧存储部中的由该作业装置进行的所述作业工序的所述作业内容中反映了至此为止执行的各个作业工序的执行结果的信息，并且将从所述作业装置侧通信部经由所述个别控制器侧通信部接收到的所述作业工序的执行结果追加存储到所述个别控制器侧存储部中。
[0025]在此，“作业”是不仅包括“生产”、“制造”，而且还包括“组装”、“检查”、“捆包”等的上位概念。作为“作业工序管理系统”，可列举出工厂等中的生产管理系统、制造管理系统等，但不限于此。作为“作业装置”，可列举出使用图像处理技术的不良品判定装置、将被判定为不良品的部件等从生产线上去除的P&P(Pick&Place)装置等，但不限于此。在“作业内容，，中，不仅包括具体的作业内容，还包括例如关联设定信息等。“标签型个别控制器”是指，形成为无线IC标签这样的形状，并具备个别地控制作业装置的功能的控制器。
[0026]根据这样的结构的作业工序管理系统，即便是对执行作业工序的作业装置来讲是未知的作业对象物，也能够自动地执行适于该作业对象物的作业内容及根据关联设定信息进行的作业工序，无需集中地管理、控制各个作业装置的PLC等，并且还能够容易地适用于现有的生产线。进一步，标签型个别控制器具备个别控制器侧运算控制部，因此能够在标签型个别控制器侧进行与作业工序的作业内容及关联设定信息相关的运算、判定处理等，能够更自由且灵活地进行高度的处理。另外，能够减轻与其相对应的程度的由作业装置侧的控制部进行的运算处理等的负担，因此作业装置能够更容易地发挥运算处理以外的本来的性能。
[0027]另外，在本发明的作业工序管理系统中，所述标签型个别控制器还包括检测当前位置信息的位置检测部，所述个别控制器侧存储部还预先存储有表示设置了所述各个作业装置的各个位置的设置位置信息，所述个别控制器侧运算控制部根据存储于所述个别控制器侧存储部中的所述各个作业装置的所述设置位置信息与通过所述位置检测部检测到的所述当前位置信息的比较运算结果，适时地选择所述作业装置中的I台。
[0028]在此，所述标签型个别控制器的所述位置检测部根据所述作业对象物被移动的作业路径上的初始位置信息、移动速度信息及从开始移动所经过的经过时间信息，检测所述当前位置信息。或者，所述标签型个别控制器的所述位置检测部根据屋内测位方式(例如，屋内GPS)，检测所述当前位置信息。并且，经由所述个别控制器侧通信部接收到存储于所述标签型个别控制器的所述个别控制器侧存储部中的所述作业内容和所述设置位置信息中的至少一部分。
[0029]根据这样的结构的作业工序管理系统，标签型个别控制器侧能够选择要根据哪一台作业装置而执行作业工序，而且还能够自主地决定开始该作业工序的时机。另外，在作业工序管理系统的各个作业装置侧，无需设置用于检测作业对象物的靠近的图像传感器、位置传感器、读取无线IC标签的内容的IC标签读取器等。
[0030]另外，在本发明的作业工序管理系统中，所述标签型个别控制器还包括电源部，该电源部以非接触电力传送方式从外部接收电力，对所述个别控制器侧通信部、所述位置检测部、所述个别控制器侧存储部及所述个别控制器侧运算控制部进行供电。并且，所述电源部还包括蓄积所述电力的充电池。
[0031]根据这样的结构的作业工序管理系统，能够节省内置的电池余量的管理、用于更换电池的工夫等。在所述电源部具备充电池的情况下，增加生产线等的结构的自由度，进一步提高标签型个别控制器的便利性。
[0032]另外，使用于本发明的作业工序管理系统的所述标签型个别控制器本身也属于本发明的范围。
[0033]发明效果
[0034]根据本发明的作业工序管理系统及用于该系统的标签型个别控制器，即便对执行作业工序的作业装置来讲是未知的作业对象物，也能够自动执行根据适于该作业对象物的作业内容及关联设定信息而进行的作业工序，无需集中地管理并控制各个作业装置的PLC等，并且能够容易地适用于现有的生产线。进一步，标签型个别控制器具备个别控制器侧运算控制部，因此可在标签型个别控制器侧进行与作业工序的作业内容及关联设定信息相关的运算、判定处理等，还能够更自由且灵活地进行高度的处理。另外，能够减轻与其相应程度的通过作业装置侧的控制部进行的运算处理等的负担，因此作业装置能够更容易地发挥运算处理以外的本来的性能。
【附图说明】
[0035]图1是本发明的一实施方式的生产管理系统100的整体概要图。
[0036]图2是与生产管理系统100中的各个作业装置10共通的基本结构的概略图。
[0037]图3是使用于生产管理系统100的标签型控制器20的概略结构图。
[0038]图4是对由图像处理装置1A执行的作业工序的顺序进行例示的概略图。
[0039]图5是对通过图像处理装置1A及P&P装置1B执行的作业工序的流程图及顺序进行对比而例示的概略图。
[0040]图6是通过生产管理系统100进行的多品种生产的概略说明图。
【具体实施方式】
[0041]下面，参照附图，对本发明的生产管理系统100的实施方式进行说明。另外，本发明不仅适用于工厂等中的生产管理、制造管理，还可适用于更广泛的管理各种作业的系统等中。在此，将“作业”这一用语作为“生产”、“制造”等的上位概念而使用。
[0042]〈生产管理系统100的概略结构〉
[0043]图1是本发明的一实施方式的生产管理系统100的整体概要图。该生产管理系统100包括:1台以上的作业装置10，它们对在作为生产线的一部分的输送带3上流过的各种部件、产品等各个工件2(作业对象物)分别执行I个以上的生产工序、检查工序等作业工序;及标签型控制器20，其安装于各个工件2而对各个作业装置10进行控制，以执行与其工件2的种类对应的作业工序。
[0044]作为作业装置10，可列举如下:例如，根据工件2的摄像结果而检测其形状、尺寸或确认有无外观的异常等而判定是否为不良品的图像处理装置10A、按照来自外部的指令而将工件2从带式输送带3去除的P&P装置1B等。此外，还可列举出组装装置、检查装置、捆包装置等，但不限于此。另外，在无需特别区分的情况下，将图像处理装置10A、P&P装置1B等统称为作业装置10。
[0045]标签型控制器20与以往技术的无线IC标签、RFID标签等相同地，直接或间接地安装于各个工件2。例如，如果工件2比较大，则也可以在其侧面等直接粘贴标签型控制器20。相反地，如果工件2比较小，则也可以在收容其工件2的容器等上安装标签型控制器20。根据工件2的形状等，也可在载置其工件2的台等上安装标签型控制器20。
[0046]用户PCl具备无线通信用接口，根据需要进行与标签型控制器20之间的无线通信，对此，将在后面进行详细说明。
[0047]输送带3通过输送带驱动用控制器4而控制驱动开始/停止、驱动速度等。搭载在该输送带3上的各个工件2通常以一定速度移动，通过沿着输送带3配置的各个作业装置10而依次执行生产工序、检查工序等作业工序。
[0048]图2是与生产管理系统100中的各个作业装置10共通的基本结构的概略图。如该图2所示，各个作业装置10分别包括:存储部11、作业部13、通信部12和控制部14。
[0049]存储部11存储作业工序的作业内容及关联设定信息。进一步，也可以存储作业中的各种数据、作业结果信息等。关于作业内容及关联设定信息等，例如作为由图像处理装置1A处理的数据，可列举出处理项目、真值数据(真值图像数据、形状信息、当前位置)、实际图像数据，0K/NG判定结果等，但不限于此。另外，作为P&P装置1B处理的数据，可列举出针对该P&P装置1B的指令值，但不限于此。
[0050]通信部12具备无线送接收器及天线等，进行与外部(例如，标签型控制器20)之间的无线通信。
[0051]另外，无需必须由该通信部12本身进行无线通信。例如，也可以仅可进行有线的网络通信的方式与无线路由器连接，并经由该无线路由器进行与外部之间的无线通信。
[0052]作业部13根据存储于存储部11的作业工序的作业内容及关联设定信息等执行作业工序。
[0053]控制部14根据经由通信部12接收到的指令等，并根据需要更新存储于存储部11中的作业内容及关联设定信息中的至少一部分。进一步，根据被更新的作业内容及关联设定信息控制通过作业部13进行的作业工序的执行。
[0054]另外，具备存储部丨I的结构、在该存储部11中存储作业工序的作业内容及关联设定信息等的结构、控制部14根据必要更新存储于存储部11中的作业内容等的结构无需必须具备。例如，控制部14控制直接按照经由通信部12接收到的指令等，通过作业部13进行的作业工序的执行。
[0055]图3是使用于生产管理系统100的标签型控制器20的概略结构图。如该图3所示，各个标签型控制器20分别具备:存储部21、位置检测部23、通信部22、运算控制部24和电源部25。
[0056]存储部21存储在各个作业工序中标签型控制器20通过作业装置10对所对应的种类的工件2执行的作业内容及关联设定信息。进一步，还预先存储有配置了各个作业装置10的位置。
[0057]通信部22具备无线送接收器及天线等，进行与用户PCl等的外部之间的无线通信。经由该通信部22从用户PCl等的外部接收存储于存储部21中的作业内容及关联设定信息等。
[0058]位置检测部23根据输送带3上的初始位置、移动速度及从开始移动所经过的经过时间等而检测输送带3上的当前位置。经由通信部22从输送带驱动用控制器4取得输送带3上的移动速度等。
[0059]运算控制部24向作业装置10侧的通信部12，经由通信部12，发送如下信息，作为针对该作业装置10的指令，该信息为，在存储于存储部21中的由该作业装置10进行的作业工序的作业内容及关联设定信息中反应了至此为止执行的各个作业工序的执行结果的信息。进一步，将经由通信部22从通信部12接收到的作业工序的执行结果追加存储到存储部21中。
[0060]电源部25向存储部21、位置检测部23、通信部22及运算控制部24供电。该电源部25例如与有源IC标签同样地，可以是按钮电池等。但是，如果可能，优选为从外部以非接触电力传送方式(例如，使用电磁感应等)而供给电力，以节省电池余量的管理、用于更换电池的工夫等。在使用电磁感应的情况下，例如可在输送带3的下部或周辺等配置磁力发生装置。
[0061]进一步，可以具备蓄积从外部供给的电力并根据需要进行放电的蓄电池。由此，无需沿着输送带3而全部配置磁力发生装置，也可以在输送带3上以外的别的场所等而进行对蓄电池的充电。
[0062]从当前所能设想到的成本方面等考虑，标签型控制器20优选为在生产线等中使用之后从工件2取下而回收再利用。但是，无需必须要回收再利用。例如，如果现在的每个无线IC标签的成本下降，则一定要回收的必要性也降低。另外，如果在降低成本的同时实现充分的紧凑化，例如也可实现预先内置于工件2的系统结构等。
[0063]〈生产管理系统100中的作业工序〉
[0064]图4是例示通过图像处理装置1A执行的作业工序的顺序的概略图。
[0065]首先，用户在用户PCl上决定处理项目(步骤S41)。并且，通过无线来从用户PCl对标签型控制器20上传该处理项目(步骤S42)。在标签型控制器20侧，通过无线而从用户PCl下载处理项目(步骤S43)。
[0066]标签型控制器20通过无线来对图像处理装置1A设定处理项目(步骤S44)。在图像处理装置1A侧，通过无线来从标签型控制器20下载处理项目(步骤S45)。
[0067]图像处理装置1A按照被指定的处理项目进行所需的处理(步骤S46)，并通过无线而上传该处理的0K/NG判定结果。在标签型控制器20侧，通过无线而从图像处理装置1A下载0K/NG判定结果(步骤S47)。
[0068]图5是将通过图像处理装置1A及P&P装置1B而执行的作业工序的流程图及顺序对比而例示的概略图。
[0069]该流程从用户程序的制作及向标签型控制器20的上传而开始(步骤S51)。
[0070]并且，在判断出能够通过图像处理装置1A而执行作业工序时，开始进行其作业工序即不良品判定处理。
[0071]首先，进行拍摄前校正(步骤S52)。接着，进行拍摄、特征量提取、判定处理(步骤S53)。进一步，进行拍摄之后的校正(步骤S54)。最后，通过P&P装置1B而进行拣选处理(步骤S55)。
[0072]作为与这些流程对应的顺序，首先，用户在用户PCl上制作用户程序，通过无线而上传给标签型控制器20(步骤S501)。在标签型控制器20侧，下载该用户程序(步骤S502)。
[0073]标签型控制器20通过位置检测部23连续地或每隔一定时间而检测输送带3上的当前位置(步骤S503)，基于与存储于存储部21中的图像处理装置1A的位置之间的比较而算出与图像处理装置1A的相对距离。
[0074]在判断为充分靠近图像处理装置1A而能够执行通过图像处理装置1A的作业工序时，标签型控制器20作为用于执行通过图像处理装置1A进行的作业工序的准备，将真值数据、处理项目通过无线上传给图像处理装置1A(步骤S504)。在图像处理装置1A侧，下载该真值数据、处理项目(步骤S505)。
[0075]图像处理装置1A首先进行拍摄前校正处理(步骤S506)，接着在进行拍摄、特征量提取之后进行判定处理(步骤S507)，然后将特征量、判定结果上传到标签型控制器20。在标签型控制器20侧下载特征量、判定结果(步骤S508)。
[0076]标签型控制器20判断是否实施通过P&P装置1B进行的处理项目(步骤S509)。在判断为实施通过P&P装置1B进行的处理项目时，计算针对P&P装置1B的指令值(步骤S510)，将该指令值上传到P&P装置10B。
[0077]在P&P装置1B侧下载指令值之后，根据该指令值而进行P&P(Pick&Place)动作(步骤S511)。
[0078]图6是通过生产管理系统100进行的多品种生产的概略说明图。在此，作为多品种生产的例子，设想使用产品Pl、产品P2及部件p3而生产由产品Pl及产品P2构成的商品Xl和由产品P2及部件p3构成的商品X2和由产品Pl及部件p3构成的商品X3。
[0079]根据以往技术，在进行产品P1、产品P2及部件p3的验收时的检查的情况下，如果是一个线，则需要随时重排其线的结构或变更线的组装装置、检查装置等的作业内容、各种设定。或者，需要与产品P1、产品P2及部件p3对应地设置分别不同的线。进一步，在进行验收时检查并分配之后，需要在分别不同的线上进行商品X1、商品X2及商品X3的组装?检查?捆包这样的一系列工序。
[0080]但是，如图6所示，根据上述的生产管理系统100，能够在同一生产线L上进行产品P1、产品P2及部件p3的验收时检查。进一步，在无需在进行验收时检查之后进行分配的情况下，能够在同一的线L上进彳丁商品Xl、商品X2及商品X3的组装?检查?拥包这样的一系列工序。
[0081 ]〈生产管理系统100的变形例〉
[0082]标签型控制器20具备的位置检测部23以搭载各个工件2的输送带3的移动速度为一定的情况、可识别输送带3上的初始位置、移动速度及从开始移动所经过的经过时间等的情况为前提。但是，生产线无需必须由I根输送带3而构成。
[0083]因此，代替上述的位置检测部23的结构，例如可以构成为利用屋内GPS等的屋内测位方式而检测当前位置的结构。由此，不存在对生产线的输送带3等的限制，提高标签型控制器20的便利性。但是，在配置有其生产线的工厂内等，需要利用屋内GPS等的屋内测位方式。
[0084]另外，本发明在不脱离其主旨或主要特征的情况下，可以其他各种形态来实施。因此，上述的实施方式在所有的点上仅为例示，不应进行限定性的解释。本发明的范围应根据权利要求书来表示，完全不限于说明书正文中。进一步，属于权利要求书的均等范围的变形、变更均包括在本发明的范围内。
[0085]另外，该申请根据在日本于2014年3月14日申请的特愿2014-052346号而请求优先权。通过在此提及其内容，从而并入本申请中。另外，在本说明书所引用的文献，通过在此被提及，从而其全部内容具体地被并入本申请中。
[0086]产业上的利用可能性
[0087]本发明不仅可适用于工厂等的生产管理系统、制造管理系统，而且还能够适用于更广泛的管理各种作业的各种系统等中。
[0088]符号的说明
[0089]I 用户PC
[0090]2 工件
[0091]3输送带
[0092]4输送带驱动用控制器
[0093]10作业装置
[0094]1A图像处理装置
[0095]1B P&P装置
[0096]11存储部
[0097]12通信部
[0098]13作业部
[0099]14控制部
[0100]20标签型控制器
[0101]21存储部
[0102]22通信部
[0103]23位置检测部
[0104]24运算控制部
[0105]25电源部
[0106]100生产管理系统
[0107]Pl 产品
[0108]P2 产品
[0109]P3 部件
[0110]Xl 商品
[0111]X2 商品
[0112]X3 商品
【主权项】
1.一种作业工序管理系统，其包括:1台以上的作业装置，其对作业对象物分别执行I个以上的作业工序;及标签型个别控制器，其直接或间接地附着于所述作业对象物而控制所述作业装置，该作业工序管理系统的特征在于， 所述各个作业装置分别包括: 作业装置侧通信部，其进行与外部之间的通信； 作业部，其执行所述作业工序； 作业装置侧控制部，其根据经由所述作业装置侧通信部接收到的指令控制由所述作业部进行的所述作业工序的执行， 所述标签型个别控制器包括: 个别控制器侧存储部，其存储针对对应种类的所述作业对象物的所述各个作业工序的作业内容； 个别控制器侧通信部，其进行与外部之间的无线通信； 个别控制器侧运算控制部，其经由所述个别控制器侧通信部，向所述作业装置的所述作业装置侧通信部发送如下信息，作为针对该作业装置的所述指令，该信息为，在存储于所述个别控制器侧存储部中的由该作业装置进行的所述作业工序的所述作业内容中反映了至此为止执行的各个作业工序的执行结果的信息，并且该个别控制器侧运算控制部将从所述作业装置侧通信部经由所述个别控制器侧通信部接收到的所述作业工序的执行结果追加存储到所述个别控制器侧存储部中。2.根据权利要求1所述的作业工序管理系统，其特征在于， 所述标签型个别控制器还包括位置检测部，该位置检测部检测当前位置信息， 所述个别控制器侧存储部还预先存储有设置位置信息，该设置位置信息表示设置了所述各个作业装置的各个位置， 所述个别控制器侧运算控制部根据存储于所述个别控制器侧存储部中的所述各个作业装置的所述设置位置信息与通过所述位置检测部检测到的所述当前位置信息之间的比较运算结果，适时地选择所述作业装置中的I台。3.根据权利要求1或2所述的作业工序管理系统，其特征在于， 所述标签型个别控制器的所述位置检测部根据所述作业对象物被移动的作业路径上的初始位置信息、移动速度信息及从开始移动起经过的经过时间信息，检测所述当前位置?目息O4.根据权利要求1或2所述的作业工序管理系统，其特征在于， 所述标签型个别控制器的所述位置检测部根据屋内测位方式检测所述当前位置信息。5.根据权利要求1或2所述的作业工序管理系统，其特征在于， 存储于所述标签型个别控制器的所述个别控制器侧存储部中的所述作业内容和所述设置位置信息中的至少一部分是经由所述个别控制器侧通信部接收到的。6.根据权利要求1或2所述的作业工序管理系统，其特征在于， 所述标签型个别控制器还包括电源部，该电源部以非接触电力传送方式从外部接收电力，对所述个别控制器侧通信部、所述位置检测部、所述个别控制器侧存储部及所述个别控制器侧运算控制部进行供电。7.根据权利要求6所述的作业工序管理系统，其特征在于，所述电源部还包括充电池，该充电池蓄积所述电力。8.—种用于权利要求1或2所述的作业工序管理系统中的所述标签型个别控制器。
【文档编号】G01S13/74GK105980943SQ201580007922
【公开日】2016年9月28日
【申请日】2015年2月19日
【发明人】阿部泰明, 大谷拓, 柳博之, 阪谷信幸, 高桥政典
【申请人】欧姆龙株式会社