基于电磁循迹的运水机器人系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种运水系统，尤其是无黑色引导线也可以循迹的自动运水机器人，具体地说是一种基于电磁循迹的运水机器人系统。
【背景技术】
[0002]传统的运水小车循迹方法，通常采用红外光电循迹传感器，在黑色引导线引导下，进行红外光电循迹。这种方法，受光线影响很大，在光线强烈的地方，无法正常循迹。
[0003]另外，传统的运水小车给水方式，通常是采用手动运水。当小车到达给水处时，由人工给小车加水。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的是针对上述问题，提出一种基于电磁循迹的运水机器人系统。
[0005]本实用新型的技术方案是:
[0006]一种基于电磁循迹的运水机器人系统，它包括机器人和机器人行走的道路；
[0007]机器人包括机器人本体、水箱、第一干簧管、第二干簧管、第一时间继电器、第二时间继电器、两个磁感应线圈传感器、减法器一、减法器二、加法器、电机驱动模块一、电机驱动模块二、左轮电机和右轮电机，所述的两个磁感应线圈传感器分别安装在机器人本体的前部，感应由道路中心电磁循迹线产生的交变磁场，所述的两个磁感应线圈传感器的信号输出端与减法器一的两信号输入端相连，减法器一的信号输出端分别连接加法器和减法器二的一信号输入端，加法器和减法器二的另一信号输入端分别接给定的电机电压，加法器和减法器二的信号输出端分别通过各自对应的电机驱动模块一、第一干簧管、第一时间继电器和电机驱动模块二、第二干簧管、第二时间继电器连接左轮电机和右轮电机，驱动机器人本体的行走；所述的水箱安装在机器人本体上，第一、二干簧管安装到机器人底部，第一干簧管与第一时间继电器并联后串接在电机驱动模块一和左轮电机之间，所述的第一时间继电器、第一干簧管与电源连接构成第一时间继电器的供电回路，第二干簧管与第二时间继电器并联后串接在电机驱动模块二和右轮电机之间，所述的第二时间继电器、第二干簧管与电源连接构成第二时间继电器的供电回路，第一干簧管和第二干簧管均与安装在机器人行走道路起点、终点处的永久磁铁磁感应连接，用于到位检测；
[0008]机器人行走的道路中心埋置了电磁循迹线，能够产生交变磁场；在该道路的终点处和起始处，安装了永久磁铁，用于与机器人底部的第一、第二干簧管磁感应连接。
[0009]本实用新型的系统还包括给水装置，机器人中还包括由第三干簧管和第一红外通信模块、第三时间继电器构成的红外通信控制回路；所述的第三时间继电器、第三干簧管与电源连接构成第三时间继电器的供电回路。
[0010]所述的第三干簧管安装到机器人底部，第三干簧管与安装在机器人行走道路起点、终点处的永久磁铁磁感应连接，用于供水检测，当机器人到达道路的终点处时，第三干簧管与终点永久磁铁磁感应连接，第三干簧管常开触点闭合，连通红外通信控制回路，第一红外通信模块与第二红外通信模块红外感应连接，给水装置开始供水；
[0011]所述的给水装置包括给水桶、安装在给水桶外壁上的第二红外通信模块，安装在给水桶底部的电磁水阀和电磁水阀驱动电路，所述的第二红外通信模块与机器人的第一红外通信模块红外连接，第二红外通信模块的信号输出端与电磁水阀驱动电路的信号输入端相连，电磁水阀驱动电路的信号输出端与电磁水阀相连，进行放水操作。
[0012]本实用新型的电磁水阀为零压差起动电磁水阀。
[0013]本实用新型的两个磁感应线圈传感器安装在机器人本体前部的左右侧，与机器人前进方向垂直。
[0014]本实用新型的有益效果:
[0015]本实用新型的基于电磁循迹的运水机器人系统，采用磁感应线圈传感器，感应由道路中心电磁循迹线产生的交变磁场，来识别路径。这种技术不受光线影响，不论光线如何变化(强或弱)，都能正常循迹。
[0016]本实用新型，采用红外通信方式，巧妙地解决了机器人、给水装置之间的通信问题，而且是无线通信方式，不需要连线，使得操作更加便利。
【附图说明】
[0017]图1是本实用新型机器人的原理框图。
[0018]图2是本实用新型中给水装置与机器人之间的红外通信控制原理框图。
【具体实施方式】
[0019]下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。
[0020]如图1所示，基于电磁循迹的运水机器人系统，它包括机器人和机器人行走的道路；
[0021 ] 机器人包括机器人本体、水箱、第一干簧管、第二干簧管、第一时间继电器、第二时间继电器、两个磁感应线圈传感器、减法器一(由芯片LM324中的一个运算放大器组成)、减法器二(由芯片LM324中的另一个运算放大器组成)、加法器(由芯片LM324中的第三个运算放大器组成)、电机驱动模块一(型号可为L298)、电机驱动模块二(型号可为L298)、左轮电机和右轮电机，所述的两个磁感应线圈传感器分别安装在机器人本体的前部，感应由道路中心电磁循迹线产生的交变磁场，所述的两个磁感应线圈传感器的信号输出端与减法器一的两信号输入端相连，减法器一的信号输出端分别连接加法器和减法器二的一信号输入端，加法器和减法器二的另一信号输入端分别接给定的电机电压，加法器和减法器二的信号输出端分别通过各自对应的电机驱动模块一、第一干簧管、第一时间继电器和电机驱动模块二、第二干簧管、第二时间继电器连接左轮电机和右轮电机，驱动机器人本体的行走；所述的水箱安装在机器人本体上，第一、二干簧管安装到机器人底部，第一干簧管与第一时间继电器并联后串接在电机驱动模块一和左轮电机之间，所述的第一时间继电器、第一干簧管与电源连接构成第一时间继电器的供电回路，第二干簧管与第二时间继电器并联后串接在电机驱动模块二和右轮电机之间，所述的第二时间继电器、第二干簧管与电源连接构成第二时间继电器的供电回路，第一干簧管和第二干簧管均与安装在机器人行走道路起点、终点处的永久磁铁磁感应连接，用于到位检测；
[0022]机器人行走的道路中心埋置了电磁循迹线，能够产生交变磁场；在该道路的终点处和起始处，安装了永久磁铁，用于与机器人底部的第一、第二干簧管磁感应连接。
[0023]具体运行时:当机器人行走到道路终点处，第一干簧管与终点永久磁铁磁感应连接，第一干簧管常闭触点断开，左轮电机驱动回路断开，左轮电机停止工作。同时，第一干簧管常开触点闭合，接通第一时间继电器回路，该继电器定时s+1秒(s是给水装置供水时间)，当定时时间到，第一时间继电器的常开触点吸合。由于第一干簧管常闭触点和第一时间继电器常开触点并联连接，这时，左轮电机驱动回路重新连通，左轮电机重新工作。
[0024]同样，当机器人行走到道路终点处，第二干簧管与终点永久磁铁也发生磁感应连接，第二干簧管常闭触点断开，右轮电机驱动回路断开，右轮电机停止工作。同时，第二干簧管常开触点闭合，接通第二时间继电器回路，该继电器定时s+1秒(s是给水装置供水时间，定时为8s)，当定时时间到，第二时间继电器的常开触点吸合。由于第二干簧管常闭触点和第二时间继电器常开触点并联连接，这时，右轮电机驱动回路重新连通，右轮电机重新工作。因左右轮电机都重新工作，机器人继续往前行进。
[0025]当机器人往前行进一段距离后，终点处的永久磁铁不再起作用，第一干簧管常闭触点重新吸合，同时第一