专利名称：用于配药的自动标签校验系统和方法
技术领域：
本发明涉及配药系统和配药方法，更具体地，涉及一种用于供应药品定货的自动系统和配送方法。
背景技术：
过去，药房通过劳动密集型的、基于药师的流水线方法来处理大量的专业护理结构、生活协助机构、残障者独立生活机构、辅助家庭病房、医院机构的客户定货或者疗养院业和专门长期看护业的其它机构的客户定货。所述客户定货包括由医师开具并在药师的严密监督下执行的患者药方。药方的处理包括通过将正确的药品与正确的药方标签相联系来执行客户定货。这由药师、技师或者药师和技师配合完成。各种包装形式(例如，以形状或浓度表示的七天用量、十四天用量、十五天用量、三十天用量以及单剂量)的产品从大批量存货中取出，然后，打印药方标签并将该药方标签手工贴附到适当的产品上。其后，该贴附的标签会通过多种方式中的一种进行校验。其可以通过对照正本定单页(MAR)进行检验，通过技师、药师或技师和药师进行目测检验或者通过人工扫描药方标签上的信息和产品标签上的信息进行校验。一旦各个产品均被贴上标签，该贴有标签的产品会被分组并被预分进储存箱内。该预分的储存箱在分拣区被拆开，在该分拣区逐个地扫描产品并将产品放进装运容器(例如，盒子、袋子、柜子或货箱)内。通常就该点而言，标签的贴附需要反复校验，并且需要检测产品与特定装运容器的关联性。这是条形码扫描步骤，在该扫描步骤中，需要确认包装标签、药方标签以及装运箱(或者这些项目中任意几项的结合)的正确性。直至贴有标签并校验过的产品正确地放进装运箱中为止，该产品通常会被工作人员处理或触摸十一到十三次。处理产品所需的大量的触摸次数代表着效率低下，并且增加了人为操作失误的可能性。因此，药房针对客户定货所采用的处理药方的方法仍有巨大的改进空间。需要一种改进的系统和方法，以自动地贴附标签、校验并处理客户定单所包括的
女口
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发明内容
下面描述一种用于通过各自包含药物的多种产品供应客户定货的装置和方法。在一种实施方式中，所述装置包括限定产品工作流程路线的机器，所述产品具有至少两种不同的形状要素。多个站配置为自动地对具有至少两种不同形状要素的产品中的每个产品贴附标签，并校验每个所述产品属于所述客户定货。在另一种实施方式中，每个所述产品标记有产品条形码。该实施方式的装置包括输送机，该输送机限定用于处理所述产品的工作流程路线；标签贴附站，该标签贴附站位于所述输送机的工作流程路线中，并配置为打印患者标签且将该患者标签贴附到每个所述产品上；图像检查站，该图像检查站配置为在所述患者标签贴附到所述产品上之后，独立地校验每个所述产品上的产品条形码与所述患者标签上的患者条形码是匹配的(即所述产品条形码与正确的患者条形码相关联)；以及卸载站，该卸载站配置为将贴附有标签并经过校验的产品从所述输送机上移除。例如，所述输送机可以是限定圆形工作流程路线的转盘输送机，所述标签贴附站和图像检查站围绕所述圆形工作流程路线布置。 在另一种实施方式中，所述装置还包括至少一个产品装载站，该产品装载站配置为接收成批地所述产品，并且将每批所述产品中的产品逐一地取出。在该实施方式的装置中还设置有多种产品装载站，该多种产品装载站处理具有不同形状要素的产品。在一种具体实施方式
中，卡片装载站配置为接收具有卡片形状要素的成批的所述产品并将该具有卡片形状要素的成批所述产品逐一地取出，盒子装载站配置为接收具有盒子形状要素的成批的所述产品，并将该具有盒子形状要素的成批的所述产品逐一地取出。根据另一种实施方式的用于以多种产品供应客户定货的装置主要包括产品装载站、第一校验站、标签打印站以及第二校验站。所述产品装载站配置为接收成批的所述产品，并将所述产品逐一地取出，以沿着工作流程路线进行随后的移动。所述第一校验站配置为接收由所述产品装载站逐一地取出的产品。所述第一校验站中的条形码阅读器配置为读取各个所述产品上的产品条形码，并且转移臂配置为将所述产品从所述工作流程路线上移除。所述标签打印站配置为接收未被所述转移臂从所述工作流程路线上移除的产品，并包括标签打印机和贴附器，所述标签打印机配置为打印患者标签，所述贴附器配置为将每个患者标签贴附到所述产品中的一个产品上。所述第二校验站配置为接收来自于所述标签打印站的所述产品。另外，所述第二校验站包括条形码阅读器和转移臂，所述条形码阅读器配置为读取各个所述产品上的产品条形码和各个所述患者标签上的患者条形码，所述转移臂配置为将所述产品从所述工作流程路线上移除。在该装置的一种具体实施方式
中，所述产品装载站、第一校验站、标签贴附站以及第二校验站配置为处理具有至少两种不同形状要素的产品。在另一种具体实施方式
中，所述装置还包括转盘输送机，该转盘输送机配置为沿着所述工作流程路线将所述产品顺次地转移到所述标签贴附站和所述第二校验站。此外，还提供一种用于以多种产品供应客户定货的方法，该方法使得所述产品装载进机器内以进行处理。所述方法包括自动地校验各个所述产品上的产品条形码，为在所述机器中处理的各个产品打印患者标签码，将所述患者标签贴附到所述产品中的至少一些产品上，以及，然后独立校验所述产品条形码与所述患者标签上的患者条形码是匹配的(即所述产品条形码与正确的患者标签相关联)。在一种具体实施方式
中，通过使用一个或多个条形码阅读器读取各个所述产品上的产品条形码和患者条形码来实现独立的校验，将从各个所述产品读取的产品条形码与跟踪数据进行比较，以校验所述产品属于正在进行供应的客户定货，以及将从每个所述产品读取的患者条形码与跟踪数据进行比较，以校验正确的所述患者标签贴附到正确的所述产品上。在另一种具体实施方式
中，所述方法还包括将装载进所述机器中的成批的产品逐一地取出，从而所述产品能够由所述机器单独地进行处理。另一种用于以多种产品供应客户定货的方法包括通过药房主服务器形成对所述产品的拣选请求；向自动配送系统传送所述拣选请求；以及通过所述自动配送系统管理所述拣选请求，从而为要装填产品的容器形成拣选组。所述拣选组代表需要被装载进所述自动配送系统的产品。为此，所述方法还包括操作所述自动配送系统，以自动地处理所述产品，并将所述产品放置到所述容器内。在该方法的另一种实施方式中，通过所述自动配送系统管理所述拣选请求包括对所述拣选请求采用分类规则，以形成所述拣选组，并基于该拣选组控制所述自动配送系统 的操作。所述自动配送系统的操作通过使得所述自动配送系统在以下工作模式之间转换进行控制即将所述产品放置到用于输送到客户机构的装运箱中的工作模式、将所述产品放置到代表客户机构的部分定货的处理箱中的工作模式、以及将所述产品放置进代表药房中的存储区域的容器内的工作模式。
图I是ALV (自动标签校验)系统的一种实施方式的立体图；图2是图I所示的ALV系统的俯视图；图3是显示图I的ALV系统中的ALV机的总体布置的俯视图；图4是所述ALV系统的货箱输送机系统的一部分和ALV机的立体图；图5是图3的ALV机的正视图；图6是具有鼓包卡片形状要素的产品的立体图；图7是具有盒子形状要素的产品的立体图；图8是图I的ALV系统中使用的按灯拣货架的立体图；图9、图10和图11分别是用于逐一地取出一叠鼓包卡片的产品导入储卡器和用于读取鼓包卡片上的产品条形码的照相装置的立体图、侧视图和俯视图；图12和图14分别是产品导入储卡器的立体图和侧视图；图13是图12和图14的产品导入储卡器的俯视图，其中出于简洁省略了所述鼓包卡片；图15是图9至图14的产品导入储卡器的抓取装置的立体图；图16和图17分别是所述ALV机的盒子装载输送机的立体图和俯视图；图18和图19分别是所述ALV机的盒子转移装置的立体图和俯视图；图20和图21分别是所述ALV机的盒子供给输送机的立体图和俯视图；图22是与所述ALV机的盒子供给输送机配套的照相装置的立体图；图23是与所述ALV机的盒子供给输送机配套的盒子旋转机构的立体图；图24和图25分别是用于将产品从产品导入储卡器和盒子供给输送机转移到所述ALV机上的机器人的立体图和侧视图；图26是所述ALV机的转盘输送机的立体图；图27是由图26的转盘输送机支撑的嵌置装置的立体图；图28是嵌置板上定位有鼓包卡片的所述嵌置装置的俯视图；图29和图30分别是在所述嵌置板上定位有盒子的嵌置装置的侧视图和正视图；图31是配置为用于升降图27的嵌置装置的升降装置的立体图；图32和图33分别是与所述ALV机一起使用的标签打印机的一种实施方式的立体图和侧视图；图34是所述ALV机的标签贴附站的部件的立体图； 图35和图36分别是图34的标签贴附站中所采用的标签贴附机的立体图和侧视图；图37和图38分别是图34的标签贴附站中所采用的平整装置的立体图和俯视图；图39和图40分别是图34的标签贴附站中所采用的标签拒纳装置的立体图和俯视图；图41和图42是与所述ALV机配套的标签刮拭装置的立体图和侧视图；图43是所述ALV机的图像检查站的立体图；图44是表示所述ALV机的卸载站的机器人的立体图；图45是显示产品是如何被有组织地放置进容器内的示意图；图46是所述ALV系统的货箱输送机系统的后视图；图47是图46的货箱输送机系统的俯视图；图48是图46的货箱输送机系统的侧视图；图49是所述ALV系统的货箱处理系统的俯视图；图49A是示意性显示图46的货箱输送机系统的条形码阅读器的立体图；图50是图49的货箱处理系统的货箱装载机器人的立体图；图51是图49的货箱处理系统的货箱架的立体图；图52是图51的货箱架的侧视图；图53是图51的货箱架的正视图。
具体实施例方式图I和图2显示自动标签校验(ALV)系统10的一种实施方式。ALV系统10是一种自动化药房定货配送系统，该药房定货配送系统能够通过新方法有效地处理药房定货。为便于说明ALV系统10和这些方法，在详细描述ALV系统10的部件之前，下面先对ALV系统10进行总体概述，然后阐述用于供应药房定货的方法。I . ALV系统的概述由背景技术可知，ALV系统10可以用于分配和处理至少两种不同形状要素的产品12的药方。产品12显示为呈鼓包卡片20 (图6)和盒子22 (图7)的形状，其中鼓包卡片20盛装有大量的药片(即多剂量的口服固体形式的药品)，盒子22可以预先包装有专用的热塑成形的鼓包片(未显示)或其它药品包装物。但是，本领域人员应当理解的是，下面描述的本发明的方面、尤其是结合ALV系统10的操作所阐述的方法并不一定局限于这些形状要素。因此，为便于阐述，参考标记12 —般用于指代鼓包卡片20和盒子22，同时也指代其它可能的形状要素。各个产品12上的产品条形码24反映产品12的容纳物。供应到药房的同一货运箱内的批量产品通常采用相同的产品条形码24。产品条形码24可以直接印刷在产品12的表面上，或者可选择地，也可以印刷在粘附到产品12表面的标签上。产品条形码24以统一的方式(即在产品12的基本相同的位置上)定位在具有相同形状要素的不同产品12上，从而能够将产品条形码24送到ALV系统10的阅读器的视场范围内，以读取该产品条形码24。为此，如图6所示，每个鼓包卡片20上的产品条形码24可以定位在靠近鼓包卡片20 —角的前表面26上，并从鼓包卡片的周缘略微向内嵌入。如图7所示，每个盒子22上的产品条形码24可以定位在盒子22的两个侧壁28、30中的一个上。无论产品的形状要素如何，产品条形码24在产品12上的定位位置可以选择，以使得在通过ALV系统10中的部件将患者标签32贴附到产品12上后，该产品条形码24不会模糊不清或 被遮蔽。患者标签32 (在图6和图7中示意性显示)印刷在传统的标签材料上，并包括用于粘接到产品12上的背胶。包含有药方信息编码的患者条形码34位于患者标签32周界范围内的特定空间窗格或覆盖区内。为了读取患者条形码34，ALV系统10允许患者标签32上的患者条形码34和产品12上的患者标签32在位置上具有轻微误差。患者条形码34在贴有标签的产品12上的定位必须能够被ALV系统10所采用的阅读器的视场适当地复制，以能够读取患者条形码34。患者标签32还可以包括人们能够阅读的有关产品12内所包含的药品或药物信息和/或产品12内所包含的药物的客户信息。在对ALV系统10所处理的产品12形成一般性理解的情形下，现在参照图I至图5对ALV系统进行总体概述。ALV系统10包括按灯拣货(pick-to_light)系统40，该按灯拣货系统40具有按灯拣货架42，该按灯拣货架42用于保持盛装有产品12的货运箱44 ；ALV机50，该ALV机50处理产品12 ;货箱输送机系统52，该货箱输送机系统52供应用于容纳ALV机50所处理的产品12的容器54 ；以及货箱处理系统56，该货箱处理系统56处理来自于货箱输送机系统52的装满的容器54。ALV机50的一个方面是能够互换性地处理具有不同形状要素的产品12，而不需要对ALV机50进行任何结构变形或改变。ALV定货管理器(ALV Order Manager, Α0Μ)控制系统与药房主服务器相互连接，以管理从ALV机50和按灯拣货系统40送来的信息和送到ALV机50和按灯拣货系统40的信息。操作员从按灯拣货系统40的按灯拣货架42上取出产品12，ALV机50通过使得该产品12经过设计用于实现一种或多种具体功能的多个站来处理该产品12。为此，ALV机50包括卡片装载站60和盒子装载站62，以接收由操作员从按灯拣货系统40的按灯拣货架42上送来的产品12。卡片装载站60和盒子装载站62分别配置为能够读取相应类型的产品12(即鼓包卡片20和盒子22)上的产品条形码24 (图6和图7)，以校验并监测跟踪产品12。该校验任务是在将产品12有组织地输送到转移站64的同时完成的，该转移站64包括机器人66形式的转移臂，以将产品12输送到旋转输送机或转盘输送机68上的指定位置。在某些情形下，例如在无法对进行产品12校验时，机器人66也会将产品12转移到第一拒纳箱70 (而不是转盘输送机68)内。因此，卡片装载站60、盒子装载站62以及转移站64方面作为第一产品校验拒纳(PVRl)站。转盘输送机68旋转以将产品12输送或传送到标签贴附站76。在该标签贴附站76, ALV机50打印患者标签32 (图6和图7)(该患者标签32具有患者条形码34形式的患者具体信息)，校验患者条形码34是否已经打印在各个患者标签32上，并将各个校验合格的患者标签32贴附到对应的产品12上。更具体地，与ALV机50配套的标签打印机78打印患者标签32以添加患者具体信息。标签贴附机80校验患者条形码34并将相应的患者标签32贴附到对应的产品12上。校验失败的患者标签32被贴附到标签拒纳装置82上(而不是产品12中的一个产品上)。因此，标签贴附站76作为标签打印、校验以及贴附(LPVA)站。当处理盒子22形式的产品12时，标签贴附站76将相应的患者标签32贴附到各个盒子32的前表面88上(图7，从上方向下观察)。患者标签32的宽度大于前表面88的宽度，以在将患者标签32贴附到前表面88上时，使得患者标签32的伸出部分在侧壁28、30上方向外延伸。为了完成标签贴附作业，转盘输送机68进一步旋转，以将盒子22输送到标签刮拭站90，该标签刮拭站90将这些伸出部分推平到盒子22相对的侧壁28、30上。因为患者标签32初始就完全平整地贴附在鼓包卡片20的前表面26(图6)上，因此鼓包卡片20不通过标签刮拭站90处理。
与转盘输送机68的圆形工作流程配套的下一站是图像检查站92，该图像检查站92执行另一项校验步骤。在该图像检查站92，ALV机50重新校验产品12上的产品条形码24和患者标签32上的患者条形码34。如果条形码24、34中的任一个不能读取或与产品跟踪数据不匹配/相关，则将产品12标记为拒纳品。如果条形码24、34与产品跟踪数据匹配/相关，则将广品12标记为合格品。最后，转盘输送机68将产品12输送到卸载站94。卸载站94的机器人96将标记为拒纳品的产品12转移进第二拒纳箱96，并将标记为合格品的产品12转移到货箱输送机系统52上的其中一个容器54内。因此，图像检查站92和卸载站94作为第二产品校验拒纳(PVR2)站。与ALV机50的运转紧密结合的货箱输送机系统52，将装填有经过校验并贴附了标签的容器54沿着主输送机106输送到货箱处理系统56。货箱输送机系统52还包括并行输送机108，以能够在需要核查以保证质量的任何时刻将装填的容器54选择性地输送到核查站100。在该核查站100，在将容器54输送到货箱处理系统56之前，操作员使用手持式条形码扫描器和操作员界面(两者在图中均未显示)校验容器54内的容纳物。货箱处理系统56中的货箱装载机器人110将容器54放置到货箱架112上，或者在需要进行核查时，将容器54放置在通往擒纵机构(escapement)116的货箱返回输送机114上,在所述擒纵机构116处，核查站100上的操作员能够取到容器54。因此，通过货箱输送机系统52或货箱处理系统56均能够将装填的容器54输送到核查站100。尽管图中仅显示有一个ALV系统10，但药房可以容纳有与ALV系统10相同或基本相似的多个ALV系统(未显示)。ALV系统10在非综合式药房中可以构成独立的站，其中每个站具有自己的货箱输送机系统52和货箱处理系统56，或者ALV系统10可以构成综合式(即自动化)药房的组成部分，在该综合式药房中，各个ALV系统10通过共用的货箱输送机系统和/或货箱处理系统连接在一起。在后种情形下，同一药房内的多个ALV系统10可以通过通信信道(例如以太网通信信道)逻辑连接于其中一个ALV系统10 (称为主ALV系统10)上，并物理连接到多个ALV系统10共用的货箱输送机系统和/或货箱处理系统上。主ALV系统10的ALV定货管理器(AOM)控制系统可以用于控制容纳在药房内的其它ALV系统10中的一个或多个ALV系统10。II .使用ALV系统处理药房定货ALV系统10表示位于药房内的自动定货配送系统，该自动定货配送系统用于执行客户定货所指明的药方。客户定货代表着从药房以特定的装运形式输送到客户位置(例如护理机构)的药方。这样，客户定货因此可以包括客户位置的患者的各个患者定货的集合。每个患者定货可以包括一个或多个药方，并且每个单独的药方可以包括一个或多个鼓包卡片20或盒子22形状的产品12。每个药方的产品12具有唯一的药品库存量单位(SKU)，该药品库存量单位代表药剂类型、浓度、产品包装形状要素等。在产品12源处赋予药品SKU并使该药品SKU连续化，以进行存货管理。产品12还可以包括印刷的或标示的人们能够阅读的信息，例如制造商或供应商名称、药品类型、药物浓度和药物说明、批号、到期日等。药房主服务器(即计算机系统)与ALV系统10通信并向ALV系统10指派任务。药房主服务器例如可以是仓库管理系统或仓库控制系统。该药房主服务器跟踪药房中的存 货，并追踪和管理通过所述药房的定货。药房主服务器的定货指令以产品12的“拣选请求”的形式被发送到ALV系统10。所述AOM控制系统采用多种规则/逻辑来管理从药房主服务器接收的拣选请求。例如，该AOM控制系统可以按照客户机构来对输入的拣选请求分组、按照优先级对拣选请求排序、按照药品对拣选请求分组、按照患者对拣选请求分组等。由药房主服务器处理的定货量、以及因此而发送到AOM控制系统的拣选请求的数量一般因一天中时间的不同而变化。在某些高峰时刻(例如在正常工作时间的开始和结束时)接收的定货量会较高，而在其它时刻(例如深夜时间)接收的定货量会较低。优选地，所述AOM系统管理从药房主服务器接收的拣选请求，从而以机会选择方式处理客户定货。更具体地，ALV系统10以三种不同的工作模式工作以使得效率最优化。在一天的高峰时刻，ALV系统10以即刻响应模式(on-demand mode)工作，处在该工作模式下的ALV系统10所处理的容器54是将要被输送到客户机构的装运箱。在这些时刻大量的拣选请求能够使得AOM控制系统将拣选请求分类成各个机构的大的拣选组。与这些拣选组对应的产品12装满或基本装满装运箱。如上简述，ALV系统10自动打印并贴附患者标签32，校验产品条形码24和患者条形码34，并将贴附有标签且经过校验的产品12装进容器54。容器54也要进行校验(通过与货箱输送机系统52配套的条形码阅读器，这将在下文阐述)。因为容器54是将要被输送到客户机构的装运箱，因此在该操作模式中不需要进一步的处理或校验步骤。在一天中客户定货量适中的其它时刻，所述即刻响应模式的效率开始呈现一些下降。由所述AOM控制系统的即刻响应分类规则形成的拣选组较小，从而不能装满装运箱。因此，ALV系统10转换到在线工作式(work-in-process，WIP)货箱工作模式，其中，容器54是在线工作式(work-in-process，WIP)货箱，该WIP货箱不是很笨重以能够有效工作，并且保持在药房内部。WIP货箱工作模式包括使用与较小的拣选组对应的、贴附有标签且经过校验的产品12自动装填WIP货箱。因此，WIP货箱以与所述装运箱类似的方式装载产品12。WIP货箱在容纳产品12后甚至可以输送到货箱处理系统56的货箱架112。但是，区别在于，在该工作模式下需要进行一个额外的处理步骤。
具体地，处在两个或更多个WIP货箱中的、与客户定货相关的产品12稍后必须被集合/转移进共同的装运箱。每个WIP货箱包括条形码，以使得放置在该WIP货箱中的产品12能够进行校验以确认与该WIP货箱存在正确的关联性(类似于所述装运箱的校验)。因为该WIP货箱的校验，因此产品12能够被转移进所述装运箱并核实与该装运箱存在正确的关联性，而不必单独地扫描各个产品12。替代地，在将全部产品12从所述WIP货箱转移进所述装运箱之前，操作员简单地扫描所述WIP货箱和装运箱。该扫描步骤针对其容纳物要被转移到特定的装运箱的每个WIP货箱进行。在一天中客户定货量最低的时刻，由使用即刻响应分类规则的AOM控制系统形成的拣选组会变得更小。这导致操作员需要在按灯拣货架42和ALV机50之间行走更多的路程。此外，其内的产品12必须被集中以装满一个单独的装运箱所需的WIP货箱的数量增力口，这会导致需要更多的扫描步骤。因此这些低效率，ALV系统10转换为“过道货箱(aisletote)”工作模式。在该工作模式下，所述AOM控制系统按照SKU对输入的拣选请求进行分组，并通过所述药房的过道或区域对产品进行分类，所述产品12将被临时性地存储在所述药房的过道或区域。这允许形成更大的拣选组。所述过道货箱装满贴附有标签且经过校验 的产品12，然后输送到它们的临时存放位置。进而，操作员通过从各个存放位置挑选相应的产品12，并扫描各个产品12以校验该产品属于应被放置进所述装运箱中的产品，从而以传统方式装满所述装运箱。能够理解的是，ALV系统10显著地使得药房定货的处理过程自动化。该自动化能够使得大量的拣选请求迅速可靠地得到处理，而只需极少的人为干预，这显著地节省了成本。实际上，在即刻响应模式下，产品12仅由操作员“触摸”或处理过一次(该触摸发生在将产品12从按灯拣货系统40转移到ALV机50上的过程中)之后，便自动地对产品12进行标签的贴附、校验并预备运往客户机构。在WIP货箱模式下，因为在将产品12从WIP货箱转移进所述装运箱时的额外步骤，所以产品12被“触摸”两次。但是，WIP货箱模式在将产品转移到所述装运箱的过程中仍然避免了需要单独扫描各个贴附有标签且经过校验的产品12。虽然在过道货箱模式下仍然必须手工进行这些步骤，但是ALV系统10仍然提供了一些优点。在所有工作模式下，将患者标签32手工贴附到产品上并且在贴附标签后立即校验患者条形码34和产品条形码24这些步骤由ALV系统10实现了自动化处理。因此，即使工作在过道货箱模式下，ALV系统10仍然实现了成本的显著降低。以上描述了 ALV系统10所采用的处理药房定货的方法，现在将更详细地说明ALV系统10的各个部件。III. ALV系统的部件(a)控制器ALV系统10的ALV机50由控制器(未显示)控制，所述控制器例如可以是可编程逻辑控制器(PLC)，或者在一种具体的实施方式中，可以是Allen-Bradley (艾伦-布拉德利)紧凑型逻辑PLC。所述控制器可以包括一个或多个中央处理单元(CPU)，其用于处理包含在存储卡或外扩存储器中的可编程元件；电力供应单元；输入/输出控制模块；以及为本领域的普通技术人员所知的其它部件。所述控制器被编制有一系列程序块，该一系列程序块具有一系列算法，以用于控制ALV机50的机械功能，所述控制器还作为ALV机50所包括的各种条形码阅读器、电机和移动部件的输入/输出界面、以及人机界面(HMI)计算机130(图5)的输入/输出界面。这些程序块可以存储在存储器内，并由所述控制器的其中一个(PU执行。所述控制器用于调整并协调ALV机50的机械功能。通信接口可以包括为本领域技术人员所知的任何普通的通信信道技术，包括但不限于以太网协议、现场总线协议(CAN/CAN OPEN)或串行(RS-232)协议。控制器跟踪与ALV机50的各个站所处理的产品相关的产品12的产品数据。来自于跟踪数据的产品信息和状态可以根据HMI计算机130的要求进行显示和更新。参照图5，在靠近并高出卡片装载站60和盒子装载站62的位置，HMI计算机130由ALV机50的框架132支撑。HMI计算机130可以运行任何传统的操作系统，并可以执行与所述控制器的操作配合的不同应用软件，以控制ALV机50中产品12的处理。允许操作员与ALV机50交互作用的HMI计算机130可以包括提升操作员交互感觉的触摸感应显示器或计算机屏幕。HMI计算机130可以在计算机屏幕上执行图形用户界面(GUI)，该图形用户界面的特征为具有按钮和特定界面元件的框架和窗格，以供操作员进行与ALV系统10的测试、设置和程序运行有关的交互操作。 HMI计算机130通过通信信道(例如以太网)与药房主服务器通信。如上所述，药房主服务器是与ALV系统10通信并向ALV系统10指派任务的计算机系统。ALV系统10的AOM控制系统包括多个处理器，该多个处理器执行应用软件并集中处理从所述药房主服务器接收的指令和拣选请求。通过通信信道(例如以太网)连接在一起的计算机可以包括拣选服务器(PickServer )、实时按灯拣货计算机(PickPC)、状态计算机(StatPC)以及定货协调计算机。所述PickServer、PickPC以及StatPC可以是根据适当情形物理安装在ALV机50上或容纳在所述药房中的支架安装式服务器。所述PickServer、PickPC以及StatPC可以配置有容错过剩电力供应装置和热交换式冗余阵列磁盘机(RAID)驱动器。所述指令协调计算机可以包括台式个人计算机和界面式手持条形码扫描器，台式个人计算机和界面式手持条形码扫描器可以安装在所述药房的任何位置。(b)按灯拣货系统拣选请求形式的指令从所述药房主服务器传输到ALV系统10。如上所述，拣选请求由所述AOM控制系统存储，以基于用户限定的参数和检索方式对拣选请求进行逻辑分组。该逻辑分组过程形成用于供操作员从按灯拣货架42上挑选的拣选组。每个拣选组可以包含预定为放置到其中一个容器54中的一个或多个产品12。图8显示有按灯拣货系统40的一种典型的按灯拣货架。每个按灯拣货架42包括隔间控制器(未显示)和分层布置的多个搁板140。每个搁板140通过隔板142分区，以限定多个分格或存货位置，该多个分格或存货位置处于技术人员的手臂能够伸及的范围内，并存放有一个或多个装货箱44 (图I)。每个装货箱44容纳有以唯一的药品SKU为特征的产品12。按灯拣货架42中的一个以上的存货位置，典型地为相邻的多个存货位置可以容纳内部装有带相同药品SKU的产品12的装货箱44，该装货箱44可以由ALV系统10作为单独的单元进行管理。虽然具有快速移动式药品SKU的产品12可以分配到多个存货位置上，但大多数药品SKU在按灯拣货架12的搁板140上具有单独的存货位置。如图I和图2所示，按灯拣货架42布置为围绕一个或多个操作员。按灯拣货系统40中的一些或所有的按灯拣货架42可以支撑在脚轮(未显示)上，该脚轮能够使得按灯拣货架相对于ALV机50容易地重新布置。外沿的按灯拣货架42可以布置成例如U形，以使得沿着从按灯拣货系统40到ALV机50的过道行走的距离最小化。但是，按灯拣货架42也可以选择采用其它布置结构，以适应药房中的空间限制或设计选择。按灯拣货架42上的搁板140的竖直位置和倾斜角度可以调节。按灯拣货架42可以布置为使得具有快速移动式药品SKU的产品12的特定存货位置更靠进ALV机50的卡片装载站60和盒子装载站62。以图中未显示的方式，按灯拣货架42上的每个存货位置具有专用的按灯拣货模块，该按灯拣货模块具有拣选面，该拣选面包括指示灯、一个或多个按钮以及数字字母显示模块。数字字母显示模块向操作员指示需要挑选的定货产品12的数量，如果有存货发出的话，所述按钮允许操作员上调或下调存货量。该调整为操作员提供了一种实时更新所述AOM控制系统的数据库的方法，以使得产品12的存货计量准确。每个按灯拣货架42可以包括在隔间控制器的控制下工作的其它类型的按灯拣货模块，例如定货控制模块。在ALV系统10的工作流程中，通过由与所述存货位置相关的指示灯提供的可视队列，指示操作员从按灯拣货系统40上挑选相应的产品12。所述按灯拣货模块上的指示灯帮助操作员快速准确地识别每个拣选组在按灯拣货架42上的存货位置。操作员从指示灯 指明的存货位置选择产品12，通过拣选面上的按钮调节存货清单(如果需要)，并按下该存货位置的拣选面上的挑选完成按钮。操作员重复该过程，直到在存货架42上的所有指示灯指明的存货位置均确认已完成选货工作，这会向所述控制器表示操作员已经完成该次拣选组。如果由操作员收集的产品12为鼓包卡片20的形式，则操作员会将鼓包卡片20输送到ALV机50的卡片装载站60。如果产品12为盒子22，则操作员会将盒子22输送到ALV机50的盒子装载站62。(C)卡片装载站图9至图15更详细地显示卡片装载站60的部件。卡片装载站60包括产品导入储卡器(magaZine)150和照相装置152，其中所述产品导入储卡器150用于将操作员所挑选的鼓包卡片20供给到ALV机50的装载站，所述照相装置152用于校验鼓包卡片20上的产品条形码24 (图6)。在图9至图11中，产品导入储卡器150装载有大量的鼓包卡片20。在图12至图14中，产品导入储卡器150基本是空载状态，并且为了简洁隐去了照相装置152。产品导入储卡器150包括由一套柱状引导柱154限定的进料槽和一对移动臂156、158,该对移动臂156、158布置为分别穿过相邻的一对引导柱154之间的间隙而伸入进料槽内部的空间内或缩回。这些引导柱154由直角棒料形成，并具有相对于彼此布置的凹入的L形垂直通道，以与鼓包卡片20的形状相关联对应，从而使得鼓包卡片20的外角能够伸进最靠近的引导柱142的凹入的垂直通道。在进料槽的顶部入口，各个引导柱154的通道向外张开，以增大能够容纳鼓包卡片20的横截面积，这使得由操作员投出的鼓包卡片20能够容易地导入进料槽。每个移动臂156、158分别与各自的线性致动器162、164形式的线性移动机构机械连接，以相对于所述进料槽在伸出位置和缩回位置之间移动。当移动臂156、158处在伸出位置时，各个移动臂156、158的一部分接触并支撑一叠鼓包卡片20中的底部鼓包卡片20的相对侧，其中所述一叠鼓包卡片20由操作员手动投出到产品导入储卡器150的进料槽内。引导柱154的通道共同引导鼓包卡片20从所述进料槽的顶部向下的垂直运动，从而使得一叠鼓包卡片20中的底部鼓包卡片20支撑在移动臂156、158上。当所述控制器指示两个线性致动器162、164将移动臂156、158向外回撤到缩回位置时，该组鼓包卡片20不再受到支撑，而是在重力作用下下落。引导柱154共同引导该向下运动，直到该叠鼓包卡片20中的底部鼓包卡片20支撑在位于移动臂156、158下方的着陆板166上。如下文所述,支撑在着陆板166上的该叠鼓包卡片20进而会由产品导入储卡器150单独地逐一分开。当定位在着陆板166上时,底部鼓包卡片20的一部分会悬垂在嵌套板170的一部分上，该嵌套板170与着陆板166相邻并位于着陆板166略微下方的平面上。在着陆板166上可以设置有起升器172，以使得鼓包卡片20的悬垂部分相对于嵌套板170进一步升高。嵌套板170包括一对平行槽174、176和沿着该嵌套板的长度延伸的导轨178、180。为了使得底部鼓包卡片20移动脱离所述进料槽中的一叠鼓包卡片并沿着嵌套板170移动，产品导入储卡器150还包括抓取装置182，该抓取装置182具有一套吸附件184a_184d，该吸 附件184a-184d支撑在各个垂直间隔柱185a_185d上；线性移动机构188，该线性移动机构188用于横向移动用于支撑垂直间隔柱185a-185d的基板190 ;以及垂直移动机构192,该垂直移动机构192用于垂直移动基板190。抓取装置182定位为使得吸附件184a_184d配置为延伸穿过嵌套板170上的槽174、176。初始状态下，线性移动机构188 (在该典型实施方式中为线性致动器形式)使得基板102定位在嵌套板170的邻近于着陆板166的部分下方。垂直移动机构192 (在该典型实施方式中也为线性致动器形式)使得基板190上升，直到吸附件184a-184d与着陆板166上的鼓包卡片20的悬垂部分直接相邻和/或接触。真空源(未显示)将吸力供应到吸附件184a_184d上，从而使得吸附件184a_184d抽吸吸附件184a-184d与着陆板166上的鼓包卡片20之间的所有空间内的空气，以形成使得鼓包卡片20的悬垂部分与吸附件184a-184d接合的吸附力。在鼓包卡片20被这样抓紧的情形下，垂直移动机构192将基板190和吸附件184a-184d向下移动足够的距离，以使得鼓包卡片20的前端离开挡板196的底边194。然后，线性移动机构188将基板190水平移动足够的距离，以将鼓包卡片2移动经过挡板196并移出进料槽。设置在嵌套板170上的导轨170、180帮助引导该水平移动。鼓包卡片20被输送到位于嵌套板170上的“死滞区(dead area)”，该“死滞区”能够由转移站64的机器人(图3)接触到。此时，吸附件184a-184d通风以释放施加到该单个取出的鼓包卡片20上的吸附力。然后，线性移动机构188和垂直移动机构192返回其初始位置，准备逐一地取出所述一叠鼓包卡片20中的下一个鼓包卡片20。线性移动机构188、垂直移动机构192以及吸附件184a-184d的真空源的电磁阀可以电连接于所述控制器，并由该控制器控制。此外，还设置有传感器(未显示)，该传感器用于探测由移动臂156、158抓取的一个或多个鼓包卡片20是否存在以及探测支撑在着陆板166上的其中一个鼓包卡片20是否存在。这些传感器向所述控制器输送反馈信息，以操作线性移动机构188、垂直移动机构192以及吸附件184a-184d的真空源的电磁阀。嵌套板170上还安装有传感器200，以在鼓包卡片20已经被输送到所述死滞区时进行探测。在产品被转移到转盘输送机68上前,每个逐一取出的鼓包卡片20上的产品条形码24通过照相装置152进行校验。照相装置152包括一对垂直轴210、212，该对垂直轴210,212支撑照相机支架214和位于嵌套板170上方的照相机盖216。照相机215由照相机盖216保持，该照相机215配置为拍摄逐一取出到嵌套板170上的鼓包卡片20的产品条形码24的一个或多个图像。所述控制器在所述传感器200探测到鼓包卡片20存在时启动照相机215。为了帮助捕捉图像，在嵌套板170上安装有照明装置218，该照明装置218配置为朝着产品条形码24发光。所述控制器通过机器图像软件分析由照相机215捕捉的图像。在可选择的实施方式中，卡片装载站60可以包括激光扫描器(未显不),该激光扫描器配置为能够读取产品条形码24，并通过电信号将相应的字符串传输到所述控制器。无论在卡片装载站60中使用何种条形码阅读器，ALV机50的控制器均针对来自于药房主服务器的拣选请求而对单独取出的鼓包卡片20的产品条形码24进行校验。这有助于确保由鼓包卡片装载站60处理的每个鼓包卡片20与输入到产品导入储卡器150中的拣选组的跟踪数据所要求的任一种产品12匹配。(d)盒子装载站图16至图23更详细地显示盒子装载站62 (图3)的部件。盒子装载站62包括三个主要的组成装置装载输送机装置220，操作员所收集的盒子22存放到该装载输送机装置220上；供给输送机装置222，该供给输送机装置222用于将盒子22输送到转移站64 ；以 及转移装置224，该转移装置224用于将盒子22从装载输送机装置220上转移到供给输送机装置222上。装载输送机装置220包括装载输送机230，该装载输送机230由框架232支撑，并且操作员能够容易地接近。因为装载输送机230布置为基本上横穿ALV机50的前部(参见图5)，因此操作员能够沿着装载输送机230的长度放置大量的盒子22。转移台234的顶表面236邻近于装载输送机230，该转移台234设置为用于增加容纳盒子22的可利用区的面积。转移台234还提供用于排列盒子22的区域，以在将盒子22滑动到装载输送机22上前使盒子22具有相同的方向。例如，操作员可以将收集的盒子22投放到转移台234上，然后对每个盒子22进行排列，以使得盒子的顶表面238朝向沿着装载输送机230的长度延伸的第一导轨240，并使得盒子22的带有产品条形码24的侧壁28朝上。进而，盒子22可以滑动经过转移台234的顶表面236，并滑动到装载输送机230上，直到盒子22的顶表面238与第一导轨240邻接。可选择地，操作员也可以在将盒子22直接放置到装载输送机230上前对每个盒子22适当地定位。将盒子22排列为具有相同的方向能够确保它们的产品条形码24遵循相同的工作流程路线。装载输送机230沿着箭头244大致指示的方向移动盒子22。在到达装载输送机230的终点246之前，通过推动装置250将盒子22推靠到第二导轨248上。推动装置250与第一导轨240位于同一直线，并包括接触件252，该接触件252由线性致动器254沿着与装载输送机230的方向244相垂直(横向)的方向驱动。通过将每个盒子22推靠到第二导轨248上，推动装置250确保了盒子22在到达装载输送机230的终点246时具有相似的定位。传感器256、258、260校验位于装载输送机230的终点246的每个盒子22的位置和方向。供给输送机装置222包括供给输送机266,该供给输送机266布置为基本垂直于装载输送机230。因此，当盒子22到达装载输送机230的终点246时，这些盒子22必须被向前推到供给输送机266上。该转移步骤由转移装置224完成，该转移装置224包括转移臂270，该转移臂270基本平行于方向244 ;第一线性致动器272，该第一线性致动器272连接于转移臂270，并基本沿着与方向244垂直的方向定位；以及第二线性致动器274，该第二线性致动器274连接于第一线性致动器272，并基本沿着与方向244平行的方向定位。转移臂270延伸穿过设置在框架278上的槽，该框架278包括一个或多个间隔板280，该一个或多个间隔板280在终点246处定位在装载输送机230上方。由于装载输送机230在盒子22下方继续移动，因此到达装载输送机230终点246的盒子22会即刻倚靠到间隔板280上。在初始位置，第一和第二线性致动器272、274处于延伸状态，在该延伸状态，转移臂270邻近于第二导轨248。转移臂270不会干涉盒子22移动到装载输送机230的终点246。在传感器256、258、260校验盒子22的位置和方向后，第一线性致动器272缩回，以使得转移臂270沿着横向于方向244的方向移动，从而将盒子22推动到供给输送机266上。然后第二线性输送机274缩回，以使得第一线性致动器272和转移臂270移动远离供给输送机266。此时，第一线性致动器272移动返回到延伸状态，从而转移臂270再次与第二导轨248大致对齐。最后，第二线性致动器274也移动返回到延伸状态，从而使得转移臂270邻近于第二导轨248，并准备推动已经移动到装载输送机230终点246的下一个盒子22。上述转移过程反复地用于装载输送机230上的各个连续的盒子22。因此，盒子22的布置形式从装载输送机230上的并排布置形式转变为供给输送机266上的端对端的布置形式。供给输送机266由机架286支撑，机架286具有导轨288、290，以在盒子沿着供给输送机266的输送方向移动时引导盒子22。盒子22沿着供给输送机266移动,直到盒子22到达盒子旋转机构292，该盒子旋转机构292包括支架294，该支架294配置为支撑盒子22的一部分；旋转致动器296，该旋转致动器296连接于支架294 ;框架298，该框架298支撑旋转致动器296 ;以及线性致动器300，该线性致动器300用于垂直移动框架298。支架294初始在供给输送机266的终点处形成盒子22的产品止挡件。一旦传感器302确定盒子22已经到达供给输送机266的终点，则线性致动器300升高框架298，并且旋转致动器 296旋转支架294。这会使得盒子22上升并旋转，从而前表面88定位在水平面上(即面朝上)，并且侧壁28、30定位在垂直面上。这也导致盒子22升高到使得侧壁28上的产品条形码24能够容易地被照相装置304拍摄的位置。为此，照相装置304包括一对轴310、312，该对轴支撑具有照明装置316的照相机支架314和连接于该照相机支架314的照相机盖318。照明装置316定位成在盒子22上升并由盒子旋转致动器292旋转后使得照明器317将光照射到盒子22的产品条形码24上。照相机盖318配置为在该位置支撑朝向产品条形码24的照相机320。与卡片装载站60的照相装置152类似，照相机320拍摄产品条形码24的图像，并通过使用机器图像软件的控制器分析该图像。在可选择的实施方式中，照相机320还可以使用激光扫描器(未显示)来代替。无论使用何种类型的条形码阅读器，ALV机50针对来自于药房主服务器的要求的拣选请求，单独地校验盒子22的产品条形码24。这有助于确保由盒子装载站62处理的每个盒子22与拣选组的跟踪数据中的要求的产品12匹配。(e)转移站和转盘输送机参照图3、图24和图25,转移站64 —般由机器人66表不,机器人66显不为具有SCARA (选择顺应性装配机器人手臂(selective compliance assembly robot arm))结构。机器人66包括基座326 ;第一臂328，该第一臂328沿X-Y方向可枢转地连接于基座326 ；以及第二臂330，该第二臂330沿X-Y方向可枢转地连接于第一臂328。与第一臂328相关联的末端执行器或机械腕332配置为沿Z方向移动，并捡取具有不同形状要素的产品12。更具体地，末端执行器332包括抓取件334、336，该抓取件334、336朝向彼此移动，以抓持其中一个盒子22的侧壁28、30 ；以及吸附件338a、338b，该吸附件338a、338b通过真空源(未显示)操作，以形成并维持与其中一个鼓包卡片20的前表面26的接合。在一种具体实施方式
中，机器人66可以是能够从Adept科技股份有限公司(Adept Technologies Inc.)获得的Acbpt Cobra SCARA机器人。在可选择的其它实施方式中，也可以采用其它机器人结构，例如Cartesian结构。本领域的技术人员应当理解的是，无论结构如何，机器人66可以包括多种移动控制器和电子系统装置，例如限位开关、传感器、输入/输出终端、放大器、气动阀、接头、螺线管、电源、可编程控制器、伺服电机以及用于形成所需运动的带轮驱动装置。如上所述，卡片装载站60输送鼓包卡片20，盒子装载站62输送盒子22，并且将鼓包卡片20和盒子22输送到机器人66能够容易到达的相应的位置。校验失败并且被标记为拒纳品的产品12被机器人66抓取并转移到第一拒纳箱70 (图5)。机器人66以能够有效利用可用空间的有组织的方式存放拒纳的产品12。例如，如图45所示，由机器人放置的鼓包卡片20和盒子22 (为阐述目的显示为重叠)可以堆叠到其它鼓包卡片20或盒子22的顶部或者可以存放为与其它鼓包卡片20或盒子22直接相邻。与将拒纳的鼓包卡片20和盒子22随意地放置进第一拒纳箱70内相比，当提供这种有组织的排列形式时，能够将更多 的鼓包卡片20和盒子22存放进第一拒纳箱70内。在鼓包卡片装载站60或盒子装载站62中经校验合格的产品12由机器人66抓取并转移到由转盘输送机68承载的产品嵌置装置346的基板334上(图26)。在转盘输送机68上共有八个基板344 (以及对应的产品嵌置装置346)，从而使得ALV机50能够同时处理多个产品12，并使得产品12处在不同的处理步骤下。转盘输送机68旋转，以使得基板344沿着圆形工作流程路线行进，但每八分之一周后暂停一次，以允许位于工作流程路线上的各个站有时间处理产品12。因此，总共有八个与转盘输送机68相关的标记位置。在图3中示意性显示出的位于转移站64内的两个位置是机器人66放置经过校验的产品12的位置。如图27至图30所示，每个嵌置装置346有利地配置为支撑并稳定具有不同形状要素的产品12。每个嵌置装置346包括支撑在转盘输送机68上的基板344和悬挂在转盘输送机68下方的销板350。基板344基本是平面的，但具有数个卡片定位销352，该数个卡片定位销352围绕基板的周沿间隔分布并向上延伸。卡片定位销352帮助限定基板344上的界限区域，以用于容纳由机器人66存放的鼓包卡片20。因此，机器人66将鼓包卡片放置到卡片定位销352之间的区域内，这在鼓包卡片20在转盘输送机68的工作流程路线中被处理时能够防止鼓包卡片20在基板344上移动。销板350配置为容纳在基板344下方的转盘输送机68的窗口或开口(未显示)内。但是，在初始位置，销板350悬挂在所述窗口的下方，并支撑在相对的支撑件358、264上，该相对的支撑件358、264通过相应的成对的引导轴362、364从基板244上悬挂下来。销板350能够沿着引导轴362、364移动，并包括多种尺寸的盒子定位销366，该盒子定位销366向上朝着基板344向上延伸。盒子定位销366配置为在销板350沿着成对的引导轴362、364向上移动并进入转盘输送机68的窗口时，该盒子定位销366穿过基板344上的孔368。当移动到该位置时，盒子定位销366帮助限定基板344上的界限区域，该界限区域用于容纳由机器人66放置的盒子22。因此，盒子定位销366与卡片定位销352的相似之处在于，当盒子在转盘输送机68的工作流程路线中被处理时，这些盒子定位销366防止存放的盒子22在基板344上移动。销板350还包括向下延伸的轴370，该轴370终止于凸缘372上。参照图26和图31，ALV机50包括两个起升装置374，该两个起升装置374用于在与转移站64相关的两个标记位置控制销板350的垂直移动。每个起升装置374包括线性致动器形式的垂直移动机构376、由该垂直移动机构376驱动的适配环378、以及安装在支撑柱384上以引导垂直移动机构376移动的引导板382。适配环378为基本呈U形的支架，该支架具有基座386，从基座386向上延伸的相对的臂388、390，以及从该相对的臂388、390向内延伸的相对的上部392、394。在相对的上部392、394之间存在有间隙，以容纳各个嵌置装置346的向下延伸的轴370，并且相对的臂388、390之间的宽度大于各个嵌置装置346的凸缘372的宽度。因此，当转盘输送机68已经将嵌置装置346移动到所述工作流程路线上的存在有起升装置374的其中一个标记位置时，嵌置装置346的轴370延伸穿过相应的适配环378的间隙，从而使得凸缘372定位在相对的臂388、390之间。在销板350处在初始的下方位置时，凸缘372定位在适配环378的基座386附近。如果经过校验的盒子22中的一个将被放置到相应的基板344上，则垂直移动机构376向上驱动适配环378。因此，适配环378的基座386与凸缘372接触，并且通过轴370，朝向基板344推动销板350，直到盒子定位销366延伸穿过孔368并限定用于容纳盒子22的区域。嵌置装置346包括多个部件，该多个部件即使在转盘输送机68将销板350移动到另一个标记位置后仍能够将销板350保持在上升位置。由于适配环378返回到其原位置，因此嵌置装置346能够自由地移动远离起升装置374。更具体地，在销板350和适配环378的上升位置，凸缘372保持在包括相对的支撑件358、360的平面下方。垂直移动机构376将适配环378撤回到原位置，在该原位置，上部392、394垂直定位在支撑件358、360和凸缘372之间。嵌置装置346因此能够自由移动，而不会与起升装置374形成干涉，由于适配环378开放的结构，因此使得轴370和凸缘372通过该适配环378。在盒子22已经经过处理并且从转盘输送机68上移除后，销板350保持在上升位置。如果要在转盘输送机68的下一次循环过程中将鼓包卡片20放置到嵌置装置346上，盒子定位销366必须从基板344撤回。这可以通过将适配环378移动到下方位置实现。具体地，当嵌置装置346返回到转盘输送机68的工作流程路线中的可以存放校验的产品12两个标记位置中的一个位置上时，轴370和凸缘372容纳在适配环378的臂388、390之间。这还是由于适配环378开放的结构而实现的。在此位置，垂直移动机构376将适配环378向下移动到下方位置。适配环378的相对的上部392、394在该向下移动过程中与凸缘372接合，以拖动销板350远离基板344并进入其下方位置。进而，垂直移动机构376能够使得适配环378返回到其原位置，而不会使得基座386与凸缘372接触。(f)标签贴附站一旦产品12定位在其中一个基板344上时，位于转盘输送机68的工作流程路线上的处理产品12的第一站是标签贴附站76。参照图32至图42，标签贴附站76包括标签打印机78、标签贴附器89、标签拒纳装置82以及平整装置400。标签打印机78可以包括任何商业类型的打印机78，在一种具体的实施方式中，该标签打印机78是能够从Barry-ffehmiIler Companies, Inc.获得的ACCRAPLY S8400系列的标签打印机。标签 打印机78安装在工作台408上，并包括大容量的标签供给辊和大容量的支撑卷紧辊。工作台408由推车402支撑，该推车402能够使得标签打印机78移动到多个位置，而无需物理提升。可释放夹紧机构406将工作台408固定到推车402上，并且可释放夹紧机构404将推车固定到ALV机50上。标签打印机78的特征为“即插即用”设计，从而在打印机错误或失灵的情形下，标签打印机78能够容易快速地由空闲打印机78替换。标签打印机78与ALV机50的电连接的特征在于可释放的连接器(未显示)，该可释放的连接器有助于快速替换。如果标签打印机78发生故障或失灵，操作员释放夹紧机构404，拔除电连接器，并将发生故障的标签打印机78在推车402上推离ALV机50。如图34至图36最清楚地显示，标签贴附站76的标签贴附器80包括填压块410、 由该填压块410承载的真空填压头412、垂直移动填压块410的致动器414、连接于致动器414的安装臂416以及一对支撑轴418、420，该对支撑轴418、420将安装臂416上升到转盘输送机68的上方。填压头412配置为临时抓取由标签打印机78打印的各个患者标签32(图6和图7)。具体地，填压头412配置为对患者标签32的非粘附侧施加吸力，从而使得患者标签32临时性地保持在填压垫422上，并且其粘附侧向下朝向产品12。在患者标签32保持在填压垫422上时，延伸穿过填压头412的窗口 424与患者条形码34对准。因此在患者标签32贴附到产品12上前，该窗口 424允许对患者条形码34进行观察和校验。为此，标签贴附器80还包括照相机盖430和连接于安装臂416的安装板432。照相机盖430配置为支撑用于通过窗口 424拍摄患者条形码34图像的照相机436。安装在平整装置400上的照明装置434朝向患者条形码34发光，以补充环境照明并便利图像拍摄过程。使用机器图像软件，ALV系统10的控制器分析由标签贴附器80的照相机436拍摄的图像，以确定患者条形码34是否已经被成功地打印到患者标签32上。如果产品条形码24不能被读取或校验失败，则患者标签32将被标记为贴附到标签拒纳装置82上。如果患者条形码34能够成功地被读取和校验，则患者标签32被标记为贴附到产品12上。通过使得致动器414将填压块410和填压头412朝向产品12向下移动，标签贴附器80将患者标签32贴附到产品12上。标签拒纳装置82包括拒纳板440，该拒纳板440具有初始定位在填压头412和该移动路线上的产品12之间的部分。当患者标签32已被标记为拒纳品时，拒纳板440保持在该位置,从而填压头412接触拒纳板440,而不接触产品12。致动器414通过足够的力将填压头412推压到拒纳板440上，以在患者标签32和拒纳板440之间形成粘结。因此，致动器414然后能够将填压头412移动返回到其初始位置，并使得患者标签32保留在拒纳板440上。最终，在拒纳板440上会积累起校验失败的患者标签32叠422。因此，必须周期性地更换清除掉拒纳板440上的这些校验不合格的患者标签32。与标签拒纳装置82配套的传感器444确定患者标签叠442何时达到能够接受的最大量(通常以线446表示)。ALV系统10的控制器处理从传感器444接收的信号，以通知操作员移除患者标签叠442。当患者标签32已经被成功校验并被标记为贴附到产品12上，致动器414将拒纳板440移出填压头412的移动路线。然后，填压头412通过设置在平整装置400的支撑板452上的窗口 450向下移动，直至到达产品12。当产品12是盒子22时，填压头412以足够的力将患者标签32压在前表面88上，以形成粘结而不会压坏或损坏盒子22。填压头412和患者标签32的宽度大于前表面88，并且盒子22的中心定位在填压头412的下方。因此，在该标签贴附步骤中，仅患者标签32的一部分粘结到盒子22上。致动器414使得填压头412返回其初始位置，使得患者标签32伸过前表面88，并且该患者标签的部分从前表面88向外伸出超过相对的侧壁28、30。如下所述，这些部分在标签刮拭站90被压平或“刮拭”到侧壁28、30上。在将盒子22移动到标签刮拭站90之前，标签贴附器80的照相机可以用于校验患者标签32还未贴附到填压头412上。当标签贴附站76处的产品12为鼓包卡片20时，平整装置400在贴附患者标签32时将鼓包卡片20稳定在基板344上。平整装置400包括一对指状件460、462，该对指状件460,462在标签贴附站76可旋转地支撑在基板344的相对侧上方。指状件460、462连接到各自的致动器464、466，该致动器460、462显示为气缸形式。致动器464、466将指状件460、462朝向鼓包卡片20旋转，以将鼓包卡片20推压到基板344上。因此，鼓包卡片20紧紧地被夹持在指状件460、462和基板344之间，以防止鼓包卡片20在标签贴附过程中移动。患者标签32以与贴附到盒子22上相类似的方式贴附到鼓包卡片20上。也就是 说，填压头412通过支撑板452的窗口 450向下移动，直到该填压头412压靠在鼓包卡片20的前表面26上。因为患者标签32的整个贴附区域或接合区位于前表面26上，因此患者标签32完全平整地被贴附到前表面26上(没有必须要被刮拭到其它表面的伸出部分)。当填压头412撤回时，标签贴附器80的照相机可以再次用于校验患者标签32仍未被贴附到填压头412上。当致动器464、466在填压头412撤回时将指状件460、462旋转远离鼓包卡片20,以允许转盘输送机68将鼓包卡片20输送到下一个处理站。(g)标签刮拭站一旦患者标签32已经被贴附到产品12上，转盘输送机68旋转以将产品12输送到标签刮拭站90。如图41和图42所示，标签刮拭站90包括标签刮拭装置472，该标签刮拭装置472具有悬挂在产品12上方的一对刮拭指状件474、476。标签刮拭指状件474、476基本为矩形件，该矩形件布置为相互平行并且间隔的距离大致等于其中一个盒子22的宽度。安装板478、480将标签刮拭指状件474、476连接到垂直移动机构482上，该垂直移动机构482进而连接到由一对垂直支撑轴486、488支撑的安装板484上。标签刮拭装置472还包括具有抓持指状件492、494的抓持件490，所述抓持指状件492、494初始沿水平方向伸出。传感器(未显示)确定鼓包卡片20或盒子22是否位于标签刮拭站90处。如果鼓包卡片20存在，则标签贴附刮拭装置472不进行任何处理步骤。如上所述，患者标签32初始平整地贴附到鼓包卡片20的前表面26上，因此无需刮拭。鼓包卡片20暂时定位在标签刮拭站90上，而不进行进一步的处理，直到转盘输送机68进一步旋转，以将鼓包卡片20移动到工作流程路线中的下一个标记位置。输送到标签刮拭站90的盒子22具有贴附在前表面88的患者标签32，并且患者标签32的部分向外伸出超过侧壁28、30。当所述传感器探测到盒子22时，抓持件490的抓持指状件492、494向下旋转以抓持盒子22的侧壁28、30。在盒子22通过抓持件490保持稳定的情形下，垂直移动机构482将安装板478、480和标签刮拭指状件474、476向下移动到盒子22上。标签刮拭指状件474、476将盒子22紧密地容纳在该标签刮拭指状件474、476之间。因此，在向下移动过程，标签刮拭指状件474、476接触患者标签32的伸出部分，并将该伸出部分向下推压，以沿着前表面88的侧边形成折叠。患者标签32的伸出部分有效地被“刮拭”到盒子22的侧壁28、30上。此时，抓持件490将抓持指状件492、494旋转返回到其初始位置，并且垂直移动机构482撤回标签刮拭指状件474、476。在患者标签32包裹前表面88和侧壁28、30的情形下，盒子22现在准备好再进行进一步处理。(h)图像检查站转盘输送机68的工作流程路线中的下一个标记位置是图像检查站92。参照图43，图像检查站92包括多个安装板502、504、506，该多个安装板502、504、506通过垂直支撑轴508、510、512、514支撑在转盘输送机68的上方。在安装板502上连接有第一照相机防护装置516，该第一照相机防护装置516基本沿垂直方向定位。第一照相机防护装置516配置为支撑顶部照相机517，该顶部照相机517检查鼓包卡片20上的产品条形码24和患者条形码34。因此，产品条形码24和患者条形码34处在顶部照相机的517的视场范围内。在转盘输送机68的上方还可以悬挂有照明装置518，以帮助进行该图像拍摄过程。同样地，照明装置518配置为将光朝向鼓包卡片20上的患者条形码34和产品条形码24照射。本领域技 术人员应当理解的是，在可选择的实施方式中还可以采用独立的照相机，以读取产品条形码24和患者条形码34。图像检查站92还包括连接于安装板504的第二照相机防护装置524和连接于安装板506的第三照相机防护装置526。第二和第三照相机防护装置524、526基本沿水平方向定位，并悬挂在转盘输送机68略上方的位置。第二照相机防护装置524配置为支撑照相机525，该照相机525读取通过标签刮拭站90而定位在盒子22侧壁28上的患者条形码34。第三照相机防护装置526配置为支撑照相机527，该照相机527读取位于盒子22的侧壁28上的产品条形码34。一个或多个照明装置528可以悬挂在转盘输送机68的上方，并靠近第一和第二照相机防护装置524、526。照明装置528配置为照亮患者条形码34和产品条形码24，以有利于图像拍摄过程。ALV系统10的控制器分析图像检查站92的照相机517、525、527拍摄的图像。如果产品条形码24和患者条形码34匹配，则产品12被标记为合格品。如果产品条形码24和患者条形码34不匹配或不能进行读取，则产品12被标记为拒纳品。(i)卸载站如图44所不,ALV机50的卸载站94基本由机器人96表不。如同转移站64的机器人66,典型实施方式中的卸载站94的机器人96具有SCARA结构。实际上,机器人96可以是与转移站64的机器人66相同的型号(例如Acbpt Cobra 机器人)，从而能够以相同的方式操作，以将鼓包卡片20和盒子22从一个位置移动到另一个位置。相应地，图44中使用相同的参考标记来表示与机器人66类似的结构，为了更完整地理解这些部件是如何工作以“捡取和放置”鼓包卡片20和盒子22的，可以参照机器人66的说明。在图像检查站92被标记为拒纳品的广品12在到达卸载站94时通过机器人96检取并放置到第二拒纳箱98内。第一和第二拒纳箱70、98位于ALV机50的橱柜或隔间(参见图4)内。该第一和第二拒纳箱70、98中的一个或两个可以通过按键或密码锁上。因此，只有具有适当权限的个体才能接触到被拒纳的产品12，这是ALV系统10的安全性特征。在图像检查站92中已经校验合格并被标记为合格品的产品12由机器人96捡取，并存放到货箱输送机系统52的主输送机106的其中一个容器54内。如图45所不,机器人96可以以有效利用空间的有组织的方式存放拒纳的产品12和合格的产品12。(j)货箱输送机系统和货箱处理系统
图46至图53更详细地显示货箱输送机系统52和货箱处理系统56的部件。货箱输送机系统52包括货箱装载装置540，该货箱装载装置540设计为将成堆的容器54逐一地装载到主输送机106上。例如，货箱装载装置540可以是从Total Tote, Inc.获得的ToteTender 处理系统。这种系统能够高效地卸载大量的容器54。因此，在使用时，操作员将成堆的容器54放置在供给输送机542上，该供给输送机542将成堆的容器54供给到货箱装载装置540。然后，货箱装载装置540 —次卸载一个容器54，并将容器54供给到主输送机106。容器54包括位于一侧的容器条形码(未显示)，从而可以为容器54指定特征属性(例如客户机构)，并能够对照容器54检查贴附有标签并经过校验的产品12。在将成堆的容器54装载到供给输送机542上时，操作员确保容器条形码朝向相同的方向。在容器54通过货箱装载装置540卸载后，沿着主输送机106定位的一个或多个条形码阅读器550配置为跟踪容器54的状态。主输送机106也可以包括多个传感器(未显示)，以监控容器54的位置。这些传感器能够使得主输送机106在ALV机50的卸载站94处将容器54停止，在所述卸载站96，这些容器54可以通过机器人96装填贴附有标签并经过校验的产品12。—旦容器54装满,主输送机106进而会将容器54输送到第二输送机552。如果容器54被标记为用于核查,则第二输送机552将容器54转移到并行的输送机108,以将容 器输送到核查站100。核查站100包括手持式条形码扫描器(未显示)和操作员界面(例如计算机监控器)。核查站100处的操作员扫描产品条形码24、患者条形码34以及容器条形码，以检查患者标签32是否被贴附到正确的产品12上，并检查产品12是否被放置在正确的容器54内。如果容器54未被标记为用于核查,则第二输送机552将容器54输送到货箱处理系统56。除了货箱装在机器人110和货箱架112之外，货箱处理系统56还包括装载队列或装载输送机560,该装载队列或输送机560从第二输送机552上接收容器54。在一种具体实施方式
中，货箱装载机器人110是能够从Adept Technologies, Inc.获得的六轴AdeptViper 机器人。货箱装载机器人110配置为从装载输送机560上捡取容器54，并将容器54放置到货箱返回输送机114上以输送到核查站100，或者将容器54放置到货箱架112上以进行临时存放。货箱架112包括搁板562，该搁板562被分成用于存放容器54的独立的通道564。通道564从货箱架112的前部向货箱架112的后部倾斜，其中货箱架112的前部由操作员使用，货箱架112的后部供货箱装载机器人110使用。因为各个通道564包括多个辊566，因此由货箱装载机器人110存放的容器54能够沿着通道564移动到货箱架112的前部。定位在货箱架112前部的挡块568防止容器54从搁板562上滑落。以上详细描述的ALV系统10的部件本质上仅是典型部件。本领域技术人员应当理解的是，也可以采用其它部件来以类似于ALV系统10的方式处理产品12。总体而言，ALV系统10随机地依赖于两个通用的形状要素，即固态药剂的鼓包卡片20和盒子22，以提高效率，并使得标签贴附和校验过程自动化。ALV系统10处理药房校验或在后裁决式(post-adjudicated)定货/拣选请求并使得该药房校验或在后裁决式定货/拣选请求最优化，校验患者标签32安放在正确的产品12上，并且校验正确的产品12放置到正确的容器54内，而不会对产品12或患者标签32产生任何损坏。贴附有标签并经过校验的产品12可以包括鼓包卡片20和盒子22的任何结合，以及其他可能的形状要素。ALV系统10减少了与手工配药有关的医疗错误，降低了配药成本，允许减少人力资源，并改善了存货控制。虽然已经通过多个实施方式的描述对本发明进行了阐述，并且对这些实施方式进行了相当详细地描述，但是申请人并非是想要限制或以任何方式将附带的权利要求 的范围局限于这种细节。其它优点、改变以及部件的替换对本领域的技术人员是明显的。例如，在说明书的任何地方讨论的“照相机”，本领域技术人员应当理解ALV系统10也可以采用其它类型的条形码阅读器。因此，本发明的保护范围并不局限于具体的细节、典型的装置和方法、以及显示和描述的实施例。相应地，在不脱离申请人的整体发明构思的精神或范围的前提下，可以对这些细节进行改变。
权利要求
1.一种以多种产品供应客户定货的方法，所述多种产品分别包含药物，所述方法包括 通过药房主服务器形成对产品的拣选请求； 将所述拣选请求传输到自动配送系统； 通过所述自动配送系统管理所述拣选请求，从而为要装填产品的容器形成拣选组，所述拣选组代表需要装载进所述自动配送系统的所述产品；以及 操作所述自动配送系统，以自动地处理所述产品并将该产品放置进所述容器内。
2.根据权利要求I所述的方法，其中，通过所述自动配送系统管理所述拣选请求还包括 对所述拣选请求采用分类规则以形成所述拣选组；以及 基于所述拣选组控制所述自动配送系统的操作。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，控制所述自动配送系统的操作还包括 确定所述拣选组是否基本能够装满用于输送到客户机构的装运箱。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，控制所述自动配送系统还包括 在以下工作模式之间转换所述自动配送系统将所述产品放置到用于输送到客户机构的装运箱中的工作模式、将所述产品放置到代表客户机构的部分定货的处理箱中的工作模式、以及将所述产品放置到代表药房中的存储区域的容器内的工作模式。
5.根据权利要求I所述的方法，其中，操作所述自动配送系统还包括 自动校验装载进所述自动配送系统中的所述产品属于正在处理的拣选组； 自动打印患者标签并将该患者标签贴附到所述产品上；以及 自动校验所述患者标签贴附在正确的所述产品上。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，自动校验所述患者标签贴附在正确的所述产品上还包括 独立地校验各个所述产品属于正在处理的拣选组。
7.根据权利要求I所述的方法，其中，操作所述自动配送系统还包括 使得所述自动配送系统以如下模式工作，即在该模式下，将所述产品放置到用于输送到客户机构的装运箱中。
8.根据权利要求I所述的方法，该方法还包括 使得所述自动配送系统以如下模式工作，即在该模式下，将所述产品放置到代表客户机构的部分定货的处理箱中；以及 将由所述自动配送系统装填的所述处理箱中的至少两个处理箱内的产品合并到共用的用于输送到客户机构的装运箱中。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，将由所述自动配送系统装填的所述处理箱中的至少两个处理箱内的产品合并到共用的用于输送到客户机构的装运箱中还包括 a)通过条形码阅读器读取所述处理箱中的一个上的条形码； b)读取所述装运箱上的条形码； c)将所述产品从一个所述处理箱放进到所述装运箱内；以及 d)对每个包含有需要放置进所述装运箱内的其它产品的其它处理箱重复进行所述步骤a)到所述步骤c)。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，在合并所述处理箱中的至少两个处理箱的所述产品时，不对所述产品上的条形码单独进行扫描。
全文摘要
一种以多种产品供应客户定货的装置和方法，所述多种产品各自包含药物。该装置和方法自动校验每个产品(12)上的产品条形码(24)，为每个产品(12)打印具有患者条形码(34)的患者标签(32)，将所述患者标签(32)贴附到所述产品(12)中的至少一些产品上，并独立地校验所述产品条形码(24)与所述患者条形码(34)是匹配的。
文档编号G06F19/00GK102819660SQ20121018667
公开日2012年12月12日 申请日期2008年9月22日 优先权日2007年9月21日
发明者M·J·塞斯科, B·卡森, D·C·坎贝尔, R·A·利斯 申请人:全护公司