用于确定在车辆中安装的摄像机的俯仰运动的方法以及用于控制车辆的至少一个前照灯 ...的制作方法
【专利摘要】本发明提出一种用于确定在车辆中安装的摄像机的俯仰运动的方法(500)。所述方法(500)具有以下步骤：由第一摄像机图像产生(510)第一图像梯度数据，其中所述第一图像梯度数据代表沿第一摄像机图像的垂直轴线所述第一摄像机图像的相邻像点的亮度变化，以及由相对于所述第一摄像机图像在后拍摄的第二摄像机图像产生(510)第二图像梯度数据，其中所述第二图像梯度数据代表沿第二摄像机图像的垂直轴线所述第二摄像机图像的相邻像点的亮度变化。所述方法(500)还具有以下步骤：生成(520)至少一个图像移位值，其代表所述第二摄像机图像的像点相对于所述第一摄像机图像的相应像点的移位。在此，在使用所述第一图像梯度数据和所述第二图像梯度数据的情况下进行所述生成(520)。所述方法还具有以下步骤：基于所述至少一个图像移位值求取(530)俯仰运动，以便确定所述摄像机的俯仰运动。
【专利说明】用于确定在车辆中安装的摄像机的俯仰运动的方法以及用于控制车辆的至少一个前照灯的光发射的方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于确定在车辆中安装的摄像机的俯仰运动的方法、一种用于控制车辆的至少一个前照灯的光发射的方法、一种构造用于实施这种方法的步骤的装置以及一种计算机程序产品，其具有程序代码，所述程序代码存储在机器可读的载体上并且当在装置上执行所述程序时实施这种方法。
【背景技术】
[0002]在现代基于视频的驾驶员辅助系统中可供使用的最重要的安全功能之一是在行驶方向上的在前行驶的车辆或者障碍物的跟踪或者追踪和位置估计，以便在危险地较小的或者缩小的间距的情形中进行车辆的自动完全制动。所述跟踪以及与车辆或者障碍物的间距的精度主要取决于自身运动，即摄像机在所述特定时刻的运动参数。摄像机的俯仰运动极大地影响与目标的间距的估计。也可以观察到:用于俯仰角(Nickwinkel或者Pitch-Winkel)的灵敏度是非常高的并且俯仰角的小的变化可以引起间距估计时的大的误差。用于确定车辆内部的摄像机的俯仰角的大多已知系统通常依赖于在底盘上装配的俯仰角速度传感器。
[0003]在DE102007041781B4中公开了一种用于识别车辆的车辆识别装置，其中车辆以接通的车灯在行车道上行驶。
【发明内容】
[0004]在所述背景下，通过本发明根据独立权利要求和并列的权利要求提出一种用于确定在车辆中安装的摄像机的俯仰运动的改进方法、一种用于控制车辆的至少一个前照灯的光发射的改进方法、一种构造用于实施这种方法的步骤的改进装置，以及一种改进的计算机程序产品，其具有程序代码，所述程序代码存储在机器可读的载体上并且当在装置上执行所述程序时实施所述方法。有利的构型由相应的从属权利要求和随后的说明得出。
[0005]本发明实现一种用于确定在车辆中安装的摄像机的俯仰运动的方法，其中所述方法具有以下步骤:
[0006]由第一摄像机图像产生第一图像梯度数据，其中所述第一图像梯度数据代表沿第一摄像机图像的垂直轴线第一摄像机图像的相邻像点的亮度变化，以及由相对于第一摄像机图像在后拍摄的第二摄像机图像产生第二图像梯度数据，其中所述第二图像梯度数据代表沿第二摄像机图像的垂直轴线第二摄像机图像的相邻像点的亮度变化；
[0007]生成至少一个图像移位值，其代表第二摄像机图像的像点相对于第一摄像机图像的相应像点的移位，其中在使用所述第一图像梯度数据和所述第二图像梯度数据的情况下进行所述生成；以及
[0008]基于所述至少一个图像移位值求取俯仰运动，以便确定所述摄像机的俯仰运动。
[0009]所述车辆可以是机动车，例如乘用车辆、载重车辆或其他商用车。所述摄像机如此安装在车辆中，使得所述摄像机的视角在车辆的向前行驶方向或向后行驶方向上定向。也可以设有具有向前行驶方向上的视角的第一摄像机和具有车辆的向后行驶方向上的视角的第二摄像机。借助于摄像机可以拍摄在向前行驶方向上位于车辆前方的区域。所述摄像机可以例如用于监视和/或跟踪在前行驶的车辆或者位于车辆前方的目标。摄像机可以以其光轴沿车辆的纵轴线定向。俯仰运动(Nickbewegung / Pitch-Bewegung)涉及摄像机绕车辆的横轴线的旋转运动或者摆动。俯仰运动引起:摄像机的光轴关于车辆的纵轴线绕横轴线摆动。因为摄像机与车辆机械连接，所以摄像机的俯仰运动由车辆的相应运动引起。因此也可以由摄像机的俯仰运动推断出车辆的运动特性。摄像机沿车辆的竖轴的平移运动同样可以引起图像移位，然而可以具有忽略不计的量值。第一摄像机图像和第二摄像机图像可以是直接彼此相继的摄像机图像，或者可以在第一摄像机图像和第二摄像机图像之间由摄像机拍摄至少一个中间图像。图像梯度数据代表沿至少一个垂直的行或者列的像点的亮度变化。像点可以是所谓的像素或图像像素。第一图像梯度数据可以通过第一信号代表。第二图像梯度数据可以通过第二信号代表。图像移位值说明:是否在第一摄像机图像的拍摄时刻与第二摄像机图像的拍摄时刻之间已经发生摄像机的俯仰运动以及所述俯仰运动有多大。
[0010]本发明还实现一种用于控制车辆的至少一个前照灯的光发射的方法，其中在所述车辆中安装有摄像机，其中所述方法具有以下步骤:
[0011]根据以上所述的方法确定在所述车辆中安装的摄像机的俯仰运动；
[0012]根据所述摄像机的俯仰运动调节所述至少一个前照灯的照明角度，以便控制所述至少一个前照灯的光发射。
[0013]结合用于控制的方法可以有利地实现以上所述的用于确定的方法。在此可以在用于控制的方法中实现借助于用于确定的方法确定的摄像机俯仰运动，以便调节照明角度，所述摄像机俯仰运动基于车辆的相应运动。在此可以使照明角度修正俯仰运动。因此，例如可以减少或避免由车辆的至少一个前照灯引起的在前行驶的车辆的或反向交通的炫目。
[0014]本发明还实现一种装置，其构造用于实施或者实现以上所述的方法的步骤。特别地，所述装置具有构造用于分别实施所述方法的每一个步骤的装置。通过本发明的装置形式的实施变型方案也可以有利且有效地解决本发明所基于的任务。
[0015]在此可以将装置理解为电设备，其处理传感器信号并且据此输出控制信号或数据信号。所述装置可以具有接口，所述接口可以按照硬件方式和/或按照软件方式构造。在按照硬件方式的构造中，所述接口可以是例如所谓的系统ASIC的一部分，其包含所述装置的不同功能。然而也可能的是，所述接口是单独的集成电路或者至少部分由分立部件组成。在按照软件方式的构造中，所述接口可以是软件模块，其例如与其他软件模块共存于微控制器上。
[0016]以下计算机程序产品也是有利的:其具有程序代码，所述程序代码存储在机器可读的载体——如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器上并且当在装置或控制设备上执行所述程序时实施以上所述的方法。
[0017]本发明基于以下认识:可以基于摄像机图像实现在车辆中安装的摄像机的俯仰运动的确定。如果例如在两个摄像机图像的拍摄时刻之间进行了摄像机的俯仰运动，则所述俯仰运动导致像点的移位。又可以例如根据本发明的实施方式求取所述像点移位或者估计精确性。
[0018]有利地，可以根据本发明确定或者估计纯粹的摄像机俯仰运动，这在基于传感器的确定或者估计中不是这样的情形。因此，根据本发明例如可以省去用于确定摄像机的俯仰运动的俯仰角速度传感器。这节省了部件、成本和重量并且避免了以下情况:摄像机和俯仰角速度传感器在不同的位置上并且相对于不同的坐标系装配。因此根据本发明可以消除或显著减小由于电磁干扰或温度、特别是漂移或偏移导致的易出现误差性。由于不需要易受干扰的传感机构，根据本发明的俯仰角确定没有这样的干扰。此外，摄像机图像拍摄和俯仰角确定可以是同步的，因为所述确定基于当前存在的图像。通过替代摄像机图像的所有图像数据而使用图像梯度和数据，还实现了冗余信息的减少并且因此也实现了所需的计算资源的减少并且实现了计算效率的提高。因此，可以改善待由摄像机完成的任务——例如目标跟踪。通过摄像机俯仰运动或者摄像机俯仰角速度的补偿实现了目标跟踪、例如运动目标跟踪的改善以及目标跟踪精确度的改善。这也例如结合具有目标功能一车道偏离警告和车道保持支持的车道识别算法和/或目标识别或者车辆、人员、交通标志牌等等的识别具有有利效果。结合倒车摄像机例如可以改善车道偏离警告和/或车道保持支持。 [0019]在此,在产生的步骤中，可以借助于拉东变换(Radon-Transformation)、特别是关于所涉及的摄像机图像在水平方向上的拉东变换产生第一图像梯度数据和/或第二图像梯度数据。拉东变换涉及一种积分变换。在此，拉东变换可以考虑来自多列像点的相邻像点的亮度变化。在此，可以将多列像点中的亮度变化依次积分，其中在水平方向上依次处理这些列。所述实施方式具有以下优点:可以借助于拉东变换基于不仅一列像点在有利的资源开销下产生有说服力的图像梯度数据。基于借助于拉东变换产生的图像梯度数据可以有效地生成图像移位值。
[0020]此外有利的是，在产生的步骤中，由第一摄像机图像的一个部分区域产生第一图像梯度数据并且由第二摄像机图像的一个相应部分区域产生第二图像梯度数据。本发明的这种实施方式提供以下优点:用于产生第一和第二图像梯度数据所需的数据处理能力显著减小，因为仅仅需要分析处理第一图像和第二图像的一小部分。
[0021]在生成的步骤中，也可以借助于第一图像梯度数据与第二图像梯度数据的互相关生成所述至少一个图像移位值。在此，所述生成的步骤具有估计、特别是亚像素精度的估计。基于互相关的估计是闻度精确的，具有例如小于一个像点(亚像素)的闻分辨率。
[0022]可以在求取的步骤中求取俯仰角速度，以便确定所述摄像机的俯仰运动。所述实施方式提供以下优点:可以以俯仰角速度的形式通过不复杂的方式确定俯仰运动。
[0023]在此，可以在求取的步骤中基于所述至少一个图像移位值、基于所述第一摄像机图像与所述第二摄像机图像之间的时间差以及基于所述摄像机的焦距求取俯仰角速度，以便确定所述摄像机的俯仰运动。所述实施方式提供以下优点:可以基于以上所述的输入量通过简单且精确的方式求取所述俯仰角速度。
[0024]特别地，可以在所述求取的步骤中根据以下公式求取所述俯仰角速度
[0025]S0 = ^r
[0026]以便确定所述摄像机的俯仰运动。在此，可以表示作为俯仰角变化δ Θ的导数的俯仰角速度，Ay可以表示至少一个图像移位值，At可以表示所述第一摄像机图像与所述第二摄像机图像之间的时间差，并且fy可以表示所述摄像机的焦距。所述实施方式提供以下优点:可以借助于以上公式可靠地且计算高效地求取俯仰角速度。
[0027]也有利的是，在所述产生的步骤中由所述第一摄像机图像的一个部分区段产生所述第一图像梯度数据并且由所述第二摄像机图像的一个部分区段产生所述第二图像梯度数据。在此，所述第一摄像机图像的部分区段和所述第二摄像机图像的部分区段可以基于摄像机传感器的一个唯一的部分区域。因此，部分区段的行位置和列位置关于不变的像点网格在摄像机图像中是相同的。部分区段的行位置和列位置关于不变的像点网格从第一摄像机图像到第二摄像机图像不发生变化。所述部分区段可以在图像宽度和图像高度方面是可匹配的。所述实施方式提供以下优点:减少了用于确定摄像机的俯仰运动的资源开销，因为减少了输入数据量，其方式是，在产生的步骤中仅仅考虑摄像机图像的部分区段而不考虑整个摄像机图像。此外，可以如此选择摄像机图像的部分区段，使得所述部分区段关于摄像机的俯仰运动具有摄像机图像的可有说服力地分析处理的区域。
[0028]所述方法也可以具有从第一摄像机图像中选择一个部分区段和从第二摄像机图像中选择一个部分区段的步骤。选择的步骤可以基于车辆的向前运动并且附加地或替代地基于通过车辆的向前运动引起的部分区段的尽可能小的影响实现。
[0029]例如车道识别和/或目标识别可以具有实施车道探测和/或目标探测的步骤、借助于摄像机运动或者俯仰角速度执行车道追踪和/或目标追踪和定位的步骤以及控制执行器以便例如向车辆的驾驶员输出信息或主动地和修正地进行干预的步骤。
【专利附图】
【附图说明】
[0030]根据附图示例性地详细阐述本发明。附图示出:
[0031]图1:具有根据本发明的一个实施例的控制设备的车辆；
[0032]图2:根据本发明的一个实施例的摄像机图像和摄像机图像的部分区段；
[0033]图3:根据本发明的一个实施例的摄像机图像的部分区段和图像梯度数据；
[0034]图4:借助于传感机构通过常规方式获得的俯仰角速度曲线和根据本发明的实施例确定的俯仰角速度曲线的视图；以及
[0035]图5和6:根据本发明的实施例的方法的流程图。
[0036]相同的或相似的元素可以在图中设有相同的或相似的附图标记，其中不再重复描述。此外，附图、附图描述以及权利要求包含很多组合的特征。在此，对于本领域技术人员来说清楚的是，也可以单独地观察这些特征或者可以将这些特征汇总成在此未明确描述的组合。此外，在随后的描述中可以在使用不同的尺度和尺寸的情况下阐明本发明，其中本发明不应理解为限于这些尺度和尺寸。此外，可以重复以及以不同于所描述的顺序执行根据本发明的方法步骤。如果一个实施例在第一特征/步骤与第二特征/步骤之间包括“和/或”连接，则这可以如此解读:所述实施例根据一种实施方式不仅具有第一特征/第一步骤而且具有第二特征/第二步骤，而根据另一种实施方式或者仅仅具有第一特征/步骤或者仅仅具有第二特征/步骤。
【具体实施方式】
[0037]图1示出根据本发明的一个实施例的具有控制设备的车辆。示出了车辆100、摄像机110、控制设备120、确定装置130、生成装置140和求取装置150。控制设备120具有确定装置130、生成装置140和求取装置150。摄像机110和控制设备120设置在车辆100中。摄像机110与控制设备120通信连接。确定装置130与控制设备120的生成装置140通信连接。生成装置140与控制设备120的求取装置150通信连接。
[0038]摄像机110在车辆100中如此设置，使得可借助于摄像机110的光学装置在车辆100的向前行驶方向上拍摄摄像机图像，即使由图1不是明确得知摄像机110在车辆100中的设置。参照图2还将进一步探讨摄像机图像。摄像机110例如通过信号线路或类似物与控制设备120连接。摄像机110构造用于向控制设备120传输图像数据，所述图像数据代表摄像机图像。
[0039]控制设备120以摄像机110的图像数据的形式接收摄像机图像。控制设备120构造用于确定在车辆中安装的摄像机110的俯仰运动。为此例如由装置130、140和150直至控制设备120处理彼此相继的摄像机图像对。换句话说，在控制设备120中处理至少一对连续或彼此相继的摄像机图像。以下仅仅针对一对这样的摄像机图像阐明控制设备120中的处理过程。然而显然的是，对于其他对这样的摄像机图像而言可以重复所述过程。
[0040]产生装置130构造用于由第一摄像机图像产生第一图像梯度数据。第一图像梯度数据在此代表沿第一摄像机图像的垂直轴线第一摄像机图像的相邻像点的亮度变化。产生装置130也构造用于由相对于第一摄像机图像在后拍摄的第二摄像机图像产生第二图像梯度数据。第二图像梯度数据代表沿第二摄像机图像的垂直轴线第二摄像机图像的相邻像点的亮度变化。第一图像梯度数据和第二图像梯度数据由产生装置130传输给生成装置140。在此可以作为第一图像梯度信号传输第一图像梯度数据。在此可以作为第二图像梯度信号传输第二图像梯度数据。
[0041]生成装置140从产生装置130接收第一图像梯度数据和第二图像梯度数据。生成装置140构造用于在使用第一图像梯度数据和第二图像梯度数据的情况下生成图像移位值。图像移位值代表第二摄像机图像的像点相对于第一摄像机图像的相应像点的移位。换句话说，生成装置140分析代表第一和第二图像梯度数据的第一图像梯度信号和第二图像梯度信号，以便生成图像移位值。图像移位值由生成装置140传输给求取装置150。
[0042]求取装置150从生成装置140接收图像移位值。求取装置150构造用于基于图像移位值求取俯仰运动，以便确定摄像机的俯仰运动。特别地，求取装置150可以在此由图像移位值和其他数据计算俯仰角速度，如在下文中还要进一步阐明的那样。
[0043]图2示出根据本发明的一个实施例的摄像机图像和摄像机图像的一个部分区段。示出了第一摄像机图像212、第二摄像机图像214和部分区段215。可以借助于如由图1中的摄像机那样的摄像机拍摄摄像机图像212、214。用于拍摄摄像机图像212、214的摄像机可以安装在如图1中的车辆那样的车辆中。在图2中部分覆盖或者重叠第一摄像机图像212地示出第二摄像机图像214。然而由图2中可见的是，第一摄像机图像212和第二摄像机图像214示出相似的场景。在第二摄像机图像214中可以完全看到所述场景。第二摄像机图像214示出从车辆内部空间的视角穿过车辆的前挡风玻璃沿行驶方向向前的道路场景。示出了具有行车道标记的道路走向、在前行驶的车辆、跨越行车道的桥梁以及建筑和植物。
[0044]第一摄像机图像212例如在时间上在第二摄像机图像214之前拍摄。在第一摄像机图像212的拍摄时刻与第二摄像机图像214的拍摄时刻之间，安装有摄像机的车辆可能已经向前运动了确定的路程并且可能出现车辆和/或摄像机的俯仰运动。因此，摄像机图像212、214的图像数据以及(因此)在摄像机图像212、214中可见的对象由于车辆的向前运动路程以及(附加地或替代地)车辆的和/或摄像机的俯仰运动而不同。
[0045]部分区段215包括第二摄像机图像214的部分区域。准确地说，部分区段215包括第二摄像机图像214的以下部分区域:在该部分区域中成像了在前行驶的车辆。部分区段215根据在图2中示出的实施例由第二摄像机图像214的上图像边缘延伸至下图像边缘。部分区段215的高度因此相应于第二摄像机图像214的高度。部分区段215的宽度例如可以是第二摄像机图像214的宽度的一部分，如在图2中示出的那样，或者可以直至第二摄像机图像214的宽度，取决于特定应用的要求。部分区段215的高度例如可以是第二摄像机图像214的高度的一部分，如在图2中示出的那样，或者可以直至第二摄像机图像214的高度，取决于特定应用的要求。部分区段215可以在此借助于控制设备的一个装置——例如产生装置或者图1中的控制设备的设置在产生装置前面的装置确定。
[0046]图3示出根据本发明的一个实施例的摄像机图像的部分区段和图像梯度数据。示出了摄像机图像的部分区段215和以亮度值或者图像梯度信号的图形的形式示出了图像梯度数据330。部分区段215可以是图2中的第二摄像机图像的部分区段。然而，图3中的部分区段215可以基于图2中的第二摄像机图像的部分区段例如在图像对比度等方面改变，从而可以有利地产生图像梯度数据330。由部分区段215可以借助于一个适合的装置——例如图1中的控制设备的产生装置产生图像梯度数据330。在图3中除部分区段215以外还在右侧示出了图像梯度数据330。图像梯度数据330代表从部分区段215的上边缘至下边缘部分区段215的一列或多列像点的亮度值或者亮度变化。图像梯度数据330在图3中作为在部分区段215旁垂直走向的亮度值图形示出。在此，向左和向右的图形摆幅代表部分区段215的像点之间的亮度变化。图像梯度数据330或者亮度值的图形可以以图像梯度信号的形式存在。
[0047]图4示出借助于传感机构通过常规方式获得的安装在车辆中的摄像机在时间t上的俯仰角速度的曲线410以及根据本发明的一个实施例确定的安装在车辆中的摄像机
在时间t上的俯仰角速度的曲线420的视图400。借助于传感机构通过常规方式获得的曲线410的图形例如以地面实况数据(Ground-Truth-Daten)产生,通过高分辨率的俯仰角速度传感器等测量。根据本发明的实施例确定的俯仰角速度的曲线420可以通过图1中的控制设备确定。在此可以看到，根据本发明的实施例确定的曲线420几乎准确地遵循借助于高分辨率的传感机构通过常规方式获得的曲线410。
[0048]图5示出根据本发明的一个实施例的用于确定在车辆中安装的摄像机的俯仰运动的方法500的流程图。所述方法500具有由第一摄像机图像产生510第一图像梯度数据以及由相对于所述第一摄像机图像在后拍摄的第二摄像机图像产生510第二图像梯度数据的步骤。在此所述第一图像梯度数据代表沿第一摄像机图像的垂直轴线第一摄像机图像的相邻像点的亮度变化。所述第二图像梯度数据代表沿第二摄像机图像的垂直轴线第二摄像机图像的相邻像点的亮度变化。所述方法500还具有生成520至少一个图像移位值的步骤，所述图像移位值代表第二摄像机图像的像点相对于第一摄像机图像的相应像点的移位。在此在使用第一图像梯度数据和第二图像梯度数据的情况下进行所述生成520的步骤。所述方法500还具有基于至少一个图像移位值求取530俯仰运动以便确定摄像机的俯仰运动的步骤。可以重复执行所述方法500的步骤510、520和530，以便连续地基于多个第一摄像机图像和第二摄像机图像确定摄像机的俯仰运动。
[0049]图6示出根据本发明的一个实施例用于控制车辆的至少一个前照灯的光发射的方法600的流程图，其中在所述车辆中安装有摄像机。所述方法600具有按照根据在本发明的图5中示出的实施例确定在所述车辆中安装的摄像机的俯仰运动的方法来确定610在所述车辆中安装的摄像机的俯仰运动的方法的步骤。因此，所述确定610的步骤具有子步骤，所述子步骤相应于根据在本发明的图5中示出的实施例确定在车辆中安装的摄像机的俯仰运动的方法的步骤。所述方法600还具有根据摄像机的俯仰运动调节620至少一个前照灯的照明角度以便控制至少一个前照灯的光发射的步骤。
[0050]以下参照图1至6总结地阐明本发明的不同实施例。图2示出具有在前行驶的车辆的典型道路场景。为了确定摄像机运动或者图像移位，考虑两个这样彼此相继的摄像机图像212、214。也仅仅考虑通过方框限定的图像区域，例如部分区段215。通过相应摄像机图像的垂直方向上的一维梯度实现冗余信息的进一步减少。其中增强水平的棱边信息并且滤除垂直的信息。此外通过摄像机图像的部分区段在水平方向上的一维拉东变换实现维度减少。结果获得一维信号或者ID信号，如在图3中以图像梯度数据330的形式示出的那样。对于两个彼此相继的摄像机图像212、214在时刻(t-Ι)和(t)执行该过程。如果观察两个彼此相继的ID信号或者图像梯度数据330，则可以看到这两个信号相对稍微移位。例如可以通过具有小数位精度的互相关方法估计所述移位。因此可以生成移位值。根据以下方法进行，以便确定俯仰角速度。借助于互相关方法所估计或者所生成的图像移位为Ay，摄像机焦距为fy，俯仰角变化为δ Θ，两个彼此相继的图像之间的图像时间差为At。因此可以根据以下公式产生俯仰角速度:
【权利要求】
1.一种用于确定在车辆(100)中安装的摄像机(110)的俯仰运动的方法(500)，其中，所述方法具有以下步骤: 由第一摄像机图像(212)产生(510)第一图像梯度数据，其中，所述第一图像梯度数据代表沿所述第一摄像机图像(212)的垂直轴线所述第一摄像机图像(212)的相邻像点的亮度变化，以及由相对于所述第一摄像机图像(212)在后拍摄的第二摄像机图像(214)产生(510)第二图像梯度数据(330)，其中，所述第二图像梯度数据(330)代表沿所述第二摄像机图像(214)的垂直轴线所述第二摄像机图像(214)的相邻像点的亮度变化； 生成(520)至少一个图像移位值，其代表所述第二摄像机图像(214)的像点相对于所述第一摄像机图像(212)的相应像点的移位，其中，在使用所述第一图像梯度数据和所述第二图像梯度数据(330)的情况下进行所述生成(520);以及 基于所述至少一个图像移位值求取(530)俯仰运动，以便确定所述摄像机(110)的俯仰运动。
2.根据权利要求1所述的方法(500)，其特征在于，在所述产生(510)的步骤中，借助于拉东变换、特别是关于所涉及的摄像机图像在水平方向上的拉东变换产生所述第一图像梯度数据和/或所述第二图像梯度数据。
3.根据以上权利要求中任一项所述的方法(500)，其特征在于，在所述产生(510)的步骤中，由所述第一摄像机图像(212)的一个部分区域生成所述第一图像梯度数据并且由所述第二摄像机图像(214)的一个相应的部分区域生成所述第二图像梯度数据。
4.根据以上权利要求中任一项所述的方法(500)，其特征在于，在所述生成(520)的步骤中，借助于所述第一图像梯度数据与所述第二图像梯度数据(330)的互相关生成所述至少一个图像移位值。
5.根据以上权利要求中任一项所述的方法(500)，其特征在于，在所述求取(530)的步骤中，求取俯仰角速度()，以便确定所述摄像机(110)的俯仰运动。
6.根据以上权利要求中任一项所述的方法(500)，其特征在于，在所述求取(530)的步骤中，基于所述至少一个图像移位值、基于所述第一摄像机图像(212)与所述第二摄像机图像(214)之间的时间差以及基于所述摄像机(110)的焦距求取所述俯仰角速度(“以便确定所述摄像机(110)的俯仰运动。
7.根据权利要求6所述的方法(500)，其特征在于，在所述求取(530)的步骤中，根据以下公式求取所述俯仰角速度(δθ )
8.根据以上权利要求中任一项所述的方法(500)，其特征在于，在所述产生(510)的步骤中，由所述第一摄像机图像(212)的一个部分区段产生所述第一图像梯度数据并且由所述第二摄像机图像(214)的一个部分区段产生所述第二图像梯度数据。
9.一种用于控制车辆的至少一个前照灯的光发射的方法(600)，其中，在所述车辆中安装有摄像机(110)，其中，所述方法具有以下步骤: 按照根据权利要求1至8中任一项所述的方法(500)确定(610)在所述车辆中安装的摄像机(110)的俯仰运动；以及 根据所述摄像机(110)的俯仰运动调节(620)所述至少一个前照灯的照明角度，以便控制所述至少一个前照灯的光发射。
10.一种构造用于实施根据权利要求1至9中任一项所述的方法(500 ；600)的步骤的>j-U ρ?α装直。
11.一种计算机程序产品，其具有程序代码，所述程序代码存储在机器可读的载体上，并且当在装置或控制设备(120)上执行所述程序时实施根据权利要求1至9中任一项所述的方法(500 ；600)。`
【文档编号】G06T7/20GK103765476SQ201280026814
【公开日】2014年4月30日 申请日期:2012年5月8日 优先权日:2011年5月31日
【发明者】S·赛尔胡森, T·帕拉克拉马 申请人:罗伯特·博世有限公司