引导移动设备的系统和方法

引导移动设备的系统和方法
【专利摘要】本发明公开一种用于引导多个移动设备（106）的方法、装置和系统。从与所述移动设备（108）相关联的传感器系统（114），接收多个移动设备（106）中的移动设备（108）周围的环境（104）一部分的图像。确定图像（130）中满足标准（142）的像素集（148）。确定满足所述标准（142）的像素集（148）的形心（150）。基于所述形心（150）生成用于在环境（104）内引导所述移动设备（108）的多个指令（152）。
【专利说明】引导移动设备的系统和方法
【技术领域】
[0001]本发明整体涉及移动设备，更具体地，涉及引导移动设备。仍然更具体地，本发明涉及用于利用多个环境图像在环境内弓I导移动设备的方法和装置。
【背景技术】
[0002]自动化引导车(AGV)可以用于执行多个类型的操作。例如，这些类型的车辆可以用于牵引对象、运输负载、传输物质、执行叉车操作、和/或执行其他合适类型的操作。本文中所使用的“自动化引导车”是能够在不需要人协助的情况下沿着路径而行的移动式机器人。
[0003]通常，在自动化引导车将在其上移动的地面上形成自动化引导车的路径。举一个说明性的实例来说，通过将狭槽切割成设施地面和将导线嵌入该狭槽可以形成路径。自动化引导车使用传感器检测从导线发射的无线电频率信号。自动化引导车使用所检测的无线电频率信号沿着地板中嵌入的导线而行。
[0004]在另一个说明性的实例中，通过将带子放置在地面上形成路径。带子可以是，例如但不限于，有颜色带子或磁带。自动化引导车可以使用多个传感器沿着由带子形成的路径而行。利用带子在地面上产生自动化引导车前进的路径可以是比通过将导线嵌入地面产生相同路径更加廉价和耗时更少。
[0005]此外，利用有颜色带子可以比利用磁带更廉价。然而，在地面上出现高交通流量区域时有颜色带子可以布满灰尘、受损伤、和/或折断。地面上的高流量区域是经历步行交通和/或车辆交通的量增加的区域。在高交通流量区域，与在低交通流量区域中的有颜色带子的外观相比较，有颜色带子的外观不同。因此，某些当前可用的自动化引导车在这些高交通流量区域不能够以期望精确性沿着有颜色带子而行。
[0006]某些当前可用的自动化引导车使用激光器系统和/或三维成像系统沿着预定义路径而行。然而，这些类型的系统比期望更贵。进一步，这些类型的系统可以不超过预期增加自动化引导车中的部件的重量和/或数量。因此，理想的是，具有一种考虑至少某些以上所述的难题和可能的其他难题的方法和装置。

【发明内容】

[0007]在一个说明性的实施例中，呈现用于引导多个移动设备的方法。从与移动设备相关联的传感器系统接收多个移动设备中的移动设备周围的一部分环境的图像。确定图像中满足标准的像素集。确定满足标准的像素集的形心。基于形心生成用于在环境内引导移动设备的多个命令。
[0008]在另一个说明性的实施例中，装置包含于移动设备和控制器相关联的传感器系统。传感器系统配置为生成移动设备周围的一部分环境的图像。控制器配置为从传感器系统接收移动设备周围的一部分环境的图像。控制器进一步配置为确定图像中满足标准的像素集。控制器进一步配置为确定满足标准的像素集的形心。控制器进一步配置为基于形心生成用于引导环境内的移动设备的多个命令。
[0009]还是在另一个说明性的实施例中，引导系统包含多个传感器系统和多个控制器。多个传感器系统中的传感器系统与多个移动设备中的相对应移动设备相关联。多个控制器中的控制器配置为从与移动设备相关联的多个传感器系统中的相对应传感器中接收在多个移动设备中的移动设备周围的一部分环境的图像。控制器进一步配置为确定图像中满足标准的像素集。控制器进一步配置为确定满足标准的像素集的形心。控制器进一步配置为基于形心生成用于引导环境内的相对应移动设备的多个命令。
[0010]已经讨论的特征和功能可以在本发明的不同实施例中独立地实现，或可以在其他实施例中组合起来实现，参考下面的说明书和附图将理解进一步的细节。
【专利附图】

【附图说明】
[0011]相关权利要求中阐述示例性实施例的新颖特征。然而，参考以下本发明的说明性实施例的详细描述将最佳地理解说明性的实施例和说明性实施例的优选使用模式、其额外的目标和特征。
[0012]图1示出根据说明性实施例的方框图形式的引导系统；
[0013]图2示出根据说明性实施例的具有引导单元的移动设备；
[0014]图3示出根据说明性实施例的朝着生产设施移动的移动系统；
[0015]图4示出根据说明性实施例的生成设施；
[0016]图5示出根据说明性实施例的流程图形式的用于引导移动设备的过程；和
[0017]图6示出根据说明性实施例的数据处理系统。
【具体实施方式】
[0018]说明性的实施例认识到和考虑一个或多个不同因素。例如，不同的说明性实施例认识到和考虑，某些当前可用的自动化引导车利用定位在接近地面的传感器沿着路径而行。当自动化引导车沿着地面移动时，这些类型的传感器易受接触外物引起的不良作用的影响。本文中所使用的“外物”是在自动化引导车外部的物体。
[0019]例如，在某些情况中，自动化引导车上的传感器可以定位在不到地面以上半英寸的位置。当传感器接触自动化引导车在其上移动的地面上的物体时，这些传感器可以出现刮擦或遭到破坏。不同的说明性实施例认识到和考虑，具有一种可以利用定位在距离地面一定距离的单个传感器沿着路径而行从而降低地面上的物体接触传感器的可能性的的自动化引导车是理想的。
[0020]进一步，不同的说明性实施例认识到和考虑，某些当前可用的自动化引导车不能够利用有颜色带子随时间以期望水平的精确性沿着所形成的路径而行。尽管与磁带相比较更廉价，但是有颜色带子更容易受到改变颜色、布满灰尘、撕裂、和/或其他不希望作用的影响。不同的说明性实施例认识到和考虑，理想的是，具有一种当有颜色带子已经经历这些类型的不希望作用时允许自动化引导车以期望水平的精确性沿着有颜色带子而行的引导系统。
[0021]因此，不同的说明性实施例提供用于引导移动设备的方法和装置。移动设备可以是，例如，自动化引导车或能够移动的某些其他合适类型的车辆。特别地，不同的说明性实施例提供在不超过预期增加移动设备的重量、大小、成本、和/或复杂性的情况下用于引导移动设备的方法和装置。
[0022]现在参考图1，描述了根据说明性实施例的方框图形式的引导系统。在这些说明性的实例中，引导系统100配置为引导环境104内的移动设备102。在这些说明性的实例中，移动系统102包含多个移动设备106。本文中所使用的“多个”项是指一个或多个项。例如，多个移动设备106是指一个或多个移动设备。
[0023]移动设备102中的这些移动设备106的每个是能够在不需要人协助的情况下移动的机器或机器人。换句话说，移动系统102中的移动设备108能够独立自主地移动。然而，移动系统102可以配置为半独立自主或独立自主地执行其他操作。
[0024]移动设备108可以采用多个不同形式。移动设备108可以是，例如但不限于，自主车辆、半自主车辆、自动化引导车、移动式机器人、机械臂、或能够在不需要人协助的情况下移动的某些其他合适类型的设备。
[0025]进一步，移动系统102中的移动设备108可以在环境104内移动，执行在环境104内的一个或多个操作。例如，移动设备108可以用于移动物质、将工具传送到不同的位置、牵引对象、和/或执行环境104内其他合适类型的操作。取决于实施，环境104可以从以下中的一个选择，例如但不限于，生产设施、工业设施、仓库、机场、跑道、工厂、发电站、测试设施、实验室、测试环境、土地面积、对象表面、工作站、或某些其他合适类型的环境。
[0026]在这些说明性的实例中，引导系统100包含多个传感器110和包含多个控制器112的系统控制器111。引导系统100中的每个传感器系统110与移动系统102中的相对应移动设备相关联。如本文中所使用，当一个部件与另一个部件“相关联”时，该关联是物理关联。
[0027]例如，第一部件，例如引导系统100中的传感器系统114，通过固定到第二部件、粘合到第二部件、安装到第二部件、焊接到第二部件、扣到第二部件、和/或以某些其他合适的方式连接至第二部件，可以认为是与第二部件相关联，例如移动系统102中的移动设备108。该第一部件还可以利用第三部件连接至第二部件。第一部件还可以认为是通过形成为第二部件的部分和/或其扩充与第二部件相关联。
[0028]与移动设备108相关联的传感器系统114配置为生成移动设备108定位在其中的环境104的多个图像115。特别地，传感器系统114配置为生成在移动设备108周围的一部分环境120的图像115。在这些说明性的实例中，在图像115中捕获的环境104的一部分120可以定位在移动设备108的前方。进一步，在图像115中捕获的环境104的部分120可以随着移动设备108在环境104内移动而改变。
[0029]在这些说明性的实例中，传感器系统114可以具有关于通过移动设备108的中心轴定心的视野。当然，在其他说明性的实例中，传感器114的视野可以是偏离关于通过移动设备108的中心轴的中心。在这些说明性的实例中，由传感器系统114生成的图像115是彩色图像。然而，在某些情况中，图像115可以是灰度图像。
[0030]由传感器系统114生成的一个或多个图像115可以捕获放置在环境104中的多个标记118。本文中所使用的“标记”是用于沿着特定路径引导移动设备108的项。在这些说明性的实例中，环境104中的标记118可以包含附接至环境104的地面的一块有颜色带子、画在环境104的地面上的着色线、投影到环境104的地面上的着色线、环境104的地面上的有颜色形状、投影到环境104的地面的激光谱线、或传感器系统114可见的某些其他类型的标记中的至少一个。
[0031]本文中所使用的术语“至少一个”，当与一列项使用时，是指可以使用一个或多个所列项的不同组合和只需要列表中的一个项。例如，“至少一个项A、项B、和项C”可以包括但不限于，项A或项A和项B。该实例还包括项A、项B、和项C或项B和项C。在其他实例中至少一个”可以是例如但不限于,两个项A、一个项B、和十个项C ;四个项B和七个项C ;或某些其他合适的组合。
[0032]在一个说明性的实例中，传感器系统114包含生成图像115的照相机116。照相机116可以是，例如但不限于，视频照相机。照相机116可以配置为以指定速率生成图像115。该速率可以是，例如但不限于，大约每0.9秒一个图像。由照相机116生成的图像115可以形成环境104的视频。
[0033]在某些情况中，可以调节照相机116的一个或多个参数，改变在环境104中捕获的环境104的部分120。这些参数可以包括，例如但不限于，视野、放大倍率、和/或照相机116的某些其他类型的参数。
[0034]如上所述，传感器114配置为将所生成的图像115发送到移动设备108相对应的控制器122。传感器系统114将图像115通过通信链路124发送到控制器122。该通信链路124可以包含无线通信链路、有线通信链路、光通信链路、和某些其他合适类型的通信链路中的是一个。
[0035]进一步，当没有任何意外延迟生成图像115时，由传感器系统114生成的图像115可以发送到控制器122。换句话说，由传感器系统114生成的图像115可以以“基本实时”的方式发送到控制器122。
[0036]控制器122是构成系统控制器111的多个控制器112中的一个控制器实例。系统控制器111配置为使用由移动系统102中的每个移动系统生成的图像引导环境104内的这些移动设备106。
[0037]系统控制器111可以利用硬件、软件、或硬件和软件的组合实施。系统控制器111可以利用硬件、软件、或硬件和软件的组合实施。
[0038]在一个说明性的实例中，系统控制器111在计算机系统126中实施。计算机系统126可以包含多个计算机。当计算机系统126中存在不只一个计算机时，这些计算机可以互相通信。进一步，这些计算机可以定位在相同和/或不同的位置。例如，这些计算机中的一个或多个计算机可以在环境104内的位置和/或一个或多个计算机可以在环境104的远程位置。
[0039]在另一个说明性的实例中，系统控制器111中的每个控制器122可以在移动设备108的控制系统128中实施。例如，控制器122可以认为是控制系统128的部分。控制系统128可以是，例如但不限于，计算机系统、处理器单元、集成电路、印刷电路板、或某些其他合适类型的电子硬件系统。
[0040]当控制器122在移动设备108的控制系统128中实施时，传感器系统114和控制器122共同构成移动设备108的引导系统100中的引导单元125。用这种方式，引导系统100中的不同传感器系统110和控制器112可以构成引导系统100中的多个引导单元127。每个引导单元127配置为控制和引导相对应的移动设备108的移动。引导单元125可以认为与移动设备108分尚或是移动设备108的部分，具体取决于实施。
[0041]响应通过通信链路124从传感器系统114接收图像130，控制器122处理图像130。控制器122确定用于处理图像130的多个标准132。本文中所使用的“标准”包含用于确定图像130中感兴趣像素的多个准则、规则、需求、和/或指导方针中的至少一个，以便于在引导移动设备108中使用。
[0042]如上所述，图像130包含像素阵列134。控制器122确定图像130中的像素阵列134中的像素组136，用于处理。本文中所使用的关于项的“组”是指一个或多个项。用这种方式，像素组136是指两个或多个像素。
[0043]在某些情况中，像素组136可以基于图像130中的像素阵列134的像素的预定义位置确定。可以关于像素阵列134的至少两个坐标轴限定这些位置。坐标轴的数量取决于像素阵列134的维数。
[0044]在一个说明性的实例中，像素阵列134是可以关于X轴和y轴描述的二维数组。在这个实例中，像素阵列134中的像素位置可以关于X轴的坐标值和y轴的坐标值限定。X轴的坐标值可以被称为X坐标，和y轴的坐标值可以被成为I坐标。
[0045]控制器122通过选择像素组136中的像素138开始处理图像130。像素138具有像素值140。该像素值140可以是,例如,亮度值(intensity value)。当图像130是彩色图像时，亮度值可以基于红绿蓝(RGB)模型。利用该类型的模型，亮度值包含红色值、绿色值、和蓝色值。红色值、绿色值、和蓝色值中的每个值都可以从O和255之间的值范围中选择。当图像130是灰度图像时，亮度值是从O和255之间的值范围中选择的亮度值。
[0046]控制器122判断像素138的像素值140是否满足从控制器122确定的多个标准132中选择的标准。例如，控制器122可以判断像素138的像素值140是否满足第一标准142。第一标准142可以包含像素值140的多个准则。可以选择这些准则，以至于可以确定在所选公差内匹配第一选择颜色像素130中的任何像素。
[0047]换句话说，第一标准142的准则限定第一选择颜色。处理在图像130中确定的像素组136，判断在图像130中是否检测到第一选择颜色。当在所选公差内像素组136中的至少一个像素匹配第一选择颜色时，可以检测第一选择颜色。
[0048]举一个说明性的实例来说，像素值140的准则可以包括构成像素值140的红色值、绿色值、和蓝色值中至少一个颜色值得所选范围。当红色值、绿色值、和蓝色值在这些所选范围内时，像素值140可以满足第一标准142。举另一个说明性的实例来说，像素值140的准则可以是，红色值、绿色值、和蓝色值中的至少一个颜色值时大于其他值的选择百分比。
[0049]响应于判断像素138的像素值140满足第一标准142，控制器122增加像素计数器144和增加第一坐标计数器146。像素计数器144配置为计数在处理图像期间保持满足第一标准142的像素数。第一坐标计数器146配置为记录关于特定轴满足第一标准142的像素的不同坐标值。
[0050]在某些说明性的实例中，像素计数器144增加一。然而，在其他说明性的实例中，像素计数器144增加像素138的加权值。加权值可以基于，例如，图像130的像素阵列134内的像素138的位置。例如，定位在图像130底部的像素权重大于定位在图像130顶部的像素权重。用这种方式，对应于定位在进一步远离移动设备108的环境104的部分的像素权重低于对应于定位在接近移动设备108的环境104的部分的像素权重。[0051]进一步，第一坐标计数器146增加像素138的位置关于选择轴的坐标值。例如，第一坐标计数器146可以增加像素138的位置的X坐标。当然，在其他说明性的实例中，第一坐标计数器146可以增加像素138的位置的y坐标。
[0052]控制器执行步骤判断像素138是否满足第一标准142、响应像素138满足第一标准142增加像素计数器144、和响应对于图像130中确定的像素组136中的每个像素像素138满足第一标准增加第一坐标计数器146。满足第一标准142的像素组136的部分构成第一像素集148。
[0053]本文中所使用的项的“集”是指零个或多个项。换句话说，项的集可以是空集。用这种方式，第一像素集148可以包括零个、一个、两个、十个、二十、或某些其他数量的像素。
[0054]当像素组136中的像素都不满足第一标准142时，第一像素集148是空集。当像素组136中至少一个像素满足第一标准142时，第一像素集148不是空集。换句话说，第一像素集148包括在选择公差内匹配由第一标准142的准则限定的颜色的像素组136中的任何像素。
[0055]在已经处理像素组136中的所有像素之后，控制器122确定满足第一标准142的第一像素集148的第一形心150。第一形心150对应于由第一标准142表明的第一选择颜色。举一个说明性的实例来说，如果为红色限定第一标准142，那么第一形心150对应于该红色。进一步，第一形心150可以被称为红色形心。
[0056]在这些说明性的实例中，第一形心150是第一像素集148的平均坐标值。例如，控制器122可以通过像素计数器144划分第一坐标计数器146，从而生成第一形心150。
[0057]当第一坐标计数器146配置为计数X坐标时，第一形心150是平均x坐标。当第一坐标计数器146配置为计数I坐标时，第一形心150是平均y坐标。
[0058]进一步，当第一像素集148是空集时，像素计数器144是零。当像素计数器144是零时，控制器122可以将默认值确定为第一形心150。该默认值可以是，例如，中心坐标值、误差值、或某些其他合适类型的值。中心中心坐标值可以是，例如，关于图像130中的像素阵列134的X轴的中心X坐标。
[0059]然后，控制器122生成多个命令152,用于基于第一形心150引导移动设备108。进一步，由控制器122生成的命令152还可以基于正在处理图像130有关的特定标准。多个命令152可以包含移动命令、改变方向命令、停止命令、关掉命令、转向命令、倒退命令、改变速度命令、和改变移动类型命令中的至少一个。
[0060]在某些情况中，多个命令152可以包括请求来自主计算机系统的指令的命令。在其他说明性的实例中，多个命令152可以包括用于执行在环境104内的移动设备108的当前位置的一个或多个操作的命令。例如但不限于，操作可以登记移动设备108的当前位置、丢弃负载、移动附接至移动设备108的机械臂、打开移动设备108上的灯、关闭移动设备108上的灯、生成声音、发送警报到主计算机系统、或某些其他合适类型的操作。
[0061]例如，当第一形心150是定位在图像130的中心X坐标右边的X坐标时，那么控制器122可以生成向前移动移动设备的命令和将移动设备转向到右边的命令。例如，当第一形心150是定位在图像130的中心X坐标左边的X坐标时，那么控制器122可以生成向前移动移动设备的命令和将移动设备转向到左边的命令。
[0062]当第一形心150与图像130的中心x坐标相同时，控制器122可以生成在不转向或改变方向的情况下向前移动移动设备的命令。进一步，当第一形心150是默认值时，控制器122可以生成停止移动设备108的命令。
[0063]在某些说明性的实例中，控制器122还可以配置为处理图像130，确定满足一个或多个其他标准132的图像130中的任何像素。例如，控制器122可以利用以上所述的方法处理像素组136，从而确定满足第二标准156的第二像素集154。第二标准156可以包含像素值140的多个准则。可以选择这些准则，以至于可以确定在选择公差内匹配第二选择颜色的图像130中的任何像素。
[0064]进一步，当利用第二标准156处理像素组136时，控制器122响应像素138的像素值140满足第二标准156增加第二坐标计数器155。
[0065]控制器122可以通过像素计数器144划分第二坐标计数器155确定第二像素集154的第二形心158。第二形心158对应于由第二标准156表明的第二选择颜色。举一个说明性的实例来说，如果为绿色限定第二标准156，那么第二形心158对应于该绿色。第二形心158可以被称为绿色形心。控制器122配置为基于第一形心150和第二形心158中的至少一个生成用于引导移动设备108的命令152。
[0066]用这种方式，控制器122能够确定多个形心，其中每个形心是基于标准132的不同标准确定的。进一步，这些标准132中的每个标准可以对应于不同颜色。因此，基于这些多个形心生成的命令152可以是具体颜色的。
[0067]此外，控制器122可以使用多个形心的空间关系生成命令152。在一个说明性的实例中，第一形心150可以是红色形心，第二形心158可以是绿色形心。响应确定红色形心和绿色形心，控制器122可以判断红色形心是在绿色形心的左边还是右边。当红色形心在绿色形心左边时生成的命令152不同于当红色形心在绿色形心右边时生成的命令152。
[0068]进一步，当控制器122确定多个形心时，控制器122可以配置为确定关于这些形心的几何图案。控制器122可以基于确定的图案生成命令152。
[0069]举一个说明性的实例来说，控制器122可以配置为确定红色形心、绿色形心、蓝色形心、和黄色形心。一旦在从传感器114接收的图像115的一个图像中已经确定这些形心，那么控制器122可以判断形心是否满足由标准132限定的多个选择图案中的至少一个图案。这些选择图案可以采用多种形式。
[0070]在一个说明性的实例中，选择图案可以是表示有关特定坐标轴的四个不同颜色的四个形心的特定空间顺序。该顺序可以是，例如但不限于，从左到右，红色形心、黄色形心、绿色形心、和蓝色形心。控制器122可以基于形心是否满足选择图案生成一个或多个命令152。
[0071]在另一个说明性的实例中，选择图案可以是在由X轴和y轴形成的平面中形成的二维图案。二维图案可以是，例如但不限于，正方形、三角形、或某些其他合适类型的多边形。在某些情况中，控制器122可以确定对应于不同颜色的多个形心。控制器122可以判断这些形心是否构成χ-y平面中的选择多边形的角，从而判断这些形心是否满足选择图案。
[0072]进一步，控制器122还可以判断形心布置在选择多边形的角是否满足选择图案。例如但不限于，控制器122可以确定红色形心、黄色形心、和蓝色形心构成x-y平面中的三角形。然而，当红色形心在左边角、黄色形心在顶部角、和蓝色形心在右边角时生成的命令152不同于当红色形心在左边角、蓝色形心在顶部角、和黄色形心在右边角时生成的命令152。
[0073]进一步，控制器122可以判断多个形心是否满足同心环图案。例如但不限于，控制器122可以判断多个形心是否对应于x-y平面中的基本相同的位置。
[0074]用这种方式，控制器122能够判断由传感器系统114生成的图像115中一个图像的形心是否满足至少一个选择图案。特别地，标准132可以用于产生经确定的形心的编码方案。控制器122可以使用编码方案判断基于为由传感器系统114生成的图像115确定的一个或多个形心控制器122要生成哪些命令152。
[0075]当控制器122是移动设备108中的控制系统128的部分时，命令152可以从控制系统128发送到移动设备108中的移动系统160。该移动系统160可以包含致动器系统、机械移动系统、电动轮系统、水力发电移动系统、电子齿轮系统、跟踪系统、铁轨系统、和/或某些其他合适类型的移动系统中的至少一个。
[0076]然而，当控制器122在移动设备108的远程位置的计算机系统126中实施时，控制器122可以将命令152发送到移动设备108中的控制系统128。命令可以通过通信链路162发送。该通信链路162可以包含无线通信链路、有线通信链路、光通信链路、和某些其他合适类型的通信链路中的至少一个。
[0077]用这种方式，引导系统100可以配置为控制和引导移动系统102中的不同移动设备106在环境104内的移动。当系统控制器111中的所有控制器112在移动设备106的相对应控制系统中实施时，引导系统100可以认为是移动系统102的部分。
[0078]在某些情况中，与移动设备108相关联的传感器系统114和在移动设备108的控制系统128中实施的控制器122可以共同构成设备引导系统。用这种方式，引导系统100可以包含对应于移动设备102中的多个移动设备106的引导系统。在某些说明性的实例中，设备引导系统可以认为是移动设备108的部分，具体取决于实施。
[0079]利用以上所述的诸如控制器122的控制器，用于移动设备108的传感器系统114可以远离环境104的地面附接至移动设备108。特别地，控制器122能够基于标准132确定当传感器系统114定位在远离环境104的地面时生成的图像115的形心。因此，传感器系统114可以距离选择的环境104的地面一定距离附接至移动设备108，从而降低随着移动设备108在地面移动地面的对象对传感器系统114造成的不利作用的可能性。
[0080]进一步，在这些说明性的实例中，附接至移动设备108的传感器系统114可以包含单个视频照相机。进一步，引导系统100中的每个传感器系统110可以是附接至移动系统102的移动设备106中的相对应移动设备的单个视频照相机。与用于引导移动设备的某些当前可用的传感器系统相比较，用这种方式，引导系统100中使用的传感器系统110的大小、重量、和/或成本可以降低。
[0081]图1中所示的引导系统100不是暗指可以实施说明性实施例的方式的物理限制或结构限制。可以使用除了所示部件之外的其他部件或代替所示部件使用其他部件。某些部件是可选的。而且，呈现方框图是为了说明某些功能部件。当在说明性的实施例中实施时，这些方框的一个或多个方框可以组合起来、划分、或组合和划分成不同的方框。
[0082]根据某些说明性的实例，第一坐标计数器146和/或第二坐标计数器155可以是双坐标计数器。例如，当第一坐标计数器146是双坐标计数器时，第一坐标计数器146可以配置为同时记录满足第一标准142的像素位置的X坐标和Y坐标。[0083]用这种方式，然后第一形心150可以包含平均X坐标和平均y坐标。在某些情况中，控制器122基于该类型的第一形心150生成的命令152可以包括向上移动命令、向下移动命令、盘旋移动命令、改变高度命令、转动命令、或某些其他合适类型的命令中的至少一个。
[0084]现在参考图2，描述了根据说明性实施例的具有引导单元的移动设备。在图2中，移动设备200是图1中描述的移动设备108的一个实施实例。如上所述，移动设备200采用自动化引导车202的形式。
[0085]移动设备200配置为在生产设施206的地面204上移动。该生产设施206是图1中的环境的一个实施实例。
[0086]在这个说明性的实例中，有颜色带子208出现在地面204。有颜色带子208可以具有，例如，特定的绿色。有颜色带子208限定地面204上的路径，移动设备200沿着该路径移动。如上所述，有颜色带子208的一部分可以在第一位置210折断。进一步，有颜色带子208的一部分可以第二位置212布满灰尘。在该第二位置212有颜色带子208可以具有与有颜色带子208剩余部分的特定绿色不同的颜色。
[0087]在这个说明性的实例中，移动设备200具有引导单元214。该引导单元214是图1中的引导单元125的一个实施实例。引导单元214配置为控制和引导移动设备200的移动。如上所述，引导单元214包括与移动系统200相关联的传感器系统216和控制器218。该传感器系统216是图1中的传感器系统114的一个实施实例。进一步，该控制器218是图1中的控制器122的一个实施实例。
[0088]在这个实例中，传感器系统216采用照相机220的形式。照相机220配置为生成在移动设备200前方的生产设施206的一部分的图像。特别地，照相机220配置为以视频的形式生成照相机220的视野221内的生产设施206 —部分的图像。当生成图像时，照相机220可以将这些图像发送到控制器218。
[0089]如上所述，控制器218在移动设备200的控制系统222中实施。该控制系统222是图1中的控制系统128的一个实施实例。特别地，在这个说明性的实例中，该控制系统222采用计算机的形式。
[0090]控制器218配置为处理从照相机220接收的每个图像。例如，响应从照相机220接收图像，控制器218确定满足标准的图像中的一组像素。在某些情况中，控制器218使用加权和/或滤波技术判断图像中的像素是否包括在满足选择标准的像素集中。可以为选择颜色限定选择标准。
[0091]在一个说明性的实例中，控制器218只包括当至少一个相邻像素也满足选择标准时满足像素集中的选择标准的像素。本文中使用的像素的“相邻像素”是紧靠着像素并且像素和相邻像素之间没有任何其他像素的像素。
[0092]在另一个说明性的实例中，控制器218基于还满足选择标准的相邻像素数量将权重应用于满足选择标准的像素。用这种方式，控制器218可以使用多个方法忽视图像中可以忽略或不合理的大量颜色。
[0093]控制器218确定满足标准的像素组的形心。控制器218能够利用在第一位置210折断和在第二位置212布满灰尘的有颜色带子208确定形心。例如，随着移动设备200沿着有颜色带子208限定的路径移动，第二位置212可以首先进入照相机220的视野221。[0094]只要为了处理图像所选的像素组中的至少一个像素满足标准，控制器218就能够确定照相机220生成的图像的形心。例如，只要在选择公差内像素组中的至少一个像素匹配有颜色带子208的颜色，那么控制器218能够确定形心。
[0095]相似地，只要为了处理图像所选的像素组中的至少一个像素满足标准，控制器218就能够确定当第一位置210在照相机220的视野221中时生成的图像的形心。换句话说，只要图像中捕获有颜色带子208的一部分，控制器218就可以确定第一位置210的图像的形心。
[0096]紧接着，控制器218基于形心生成用于沿着有颜色带子208所限定的路径引导移动设备200的多个命令。利用图1中之前描述的处理图像的方法，控制器218配置为即使当有颜色带子的一部分已经折断和/或已经改变颜色时沿着有颜色带子208限定的路径引导移动设备200。
[0097]在某些说明性的实例中，控制器218判断已经确定的形心是否满足多个选择准贝U，以便于利用形心生成命令。换句话说，控制器218基于选择准则做出有关在利用形心生成用于引导移动设备200的命令之前已经确定的形心的决策。
[0098]选择所选准则确保所确定的形心的有效性和可靠性。换句话说，准则可以用于确保确定有颜色带子208的形心和生产设施206中的非随机对象。特别地，准则可以用于忽视确定的生产设施206内伪造的颜色源的形心。
[0099]举一个说明性的实例来说，控制器218判断像素集中确定满足用于生成形心的标准的像素数是否大于选择阈值。像素集中用于生成形心的像素数可以被称为形心的“质
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[0100]控制器218将命令发送到移动设备200中的移动系统224。在这个说明性的实例中，移动系统224是跟踪系统226。移动系统224基于从控制器218接收的命令移动移动设备 200。
[0101]现在参考图3，描述了根据说明性实施例的移动设备在生产设施中的移动。在图3中，生产设施300是图1中环境104的一个实施实例。进一步，移动系统302是图1中的移动系统102的一个实施实例。
[0102]在这个说明性的实例中，移动系统302包括第一移动设备304、第二移动设备306、第三移动设备308、和第四移动设备310。这些移动设备是图1中的移动设备108的一个实施实例。特别地，这些移动设备可以以图2中的移动设备200相同的方式实施。
[0103]在这个说明性的实例中，引导系统311配置为在生产设施300内引导移动系统302。特别地，引导系统311配置为在生产设施300中各处的移动系统302内操纵不同的移动设备。引导系统311包含第一引导单元312、第二引导单元314、第三引导单元316、和第四引导单元318。
[0104]第一引导单元312、第二引导单元314、第三引导单元316、和第四引导单元318配置为分别引导第一移动设备304、第二移动设备306、第三移动设备308、和第四移动设备310。这些引导单元中的每个引导单元都是图1中的引导单元125的一个实施实例。特别地，每个引导单元可以通过与图2中的引导单元214相同的方式实施。
[0105]如上所述，第一引导单兀312包含与第一移动设备304相关联的第一传感器系统322和在第一移动设备304的控制系统326中实施的第一控制器324。第二引导单元314包含与第二移动设备306相关联的第二传感器系统328和在第二移动设备306的控制系统332中实施的第二控制器330。
[0106]第三引导单元316包含与第三移动设备308相关联的第三传感器系统324和实施在第三移动设备308的控制系统338中实施的第三控制器336。第四引导单元318包含与第四移动设备310相关联的第四传感器系统340和在第四移动设备310的控制系统344中实施的第四控制器342。
[0107]在这个说明性的实例中，引导系统311配置为沿着生产设施300的地面346上的不同路径引导移动系统302。
[0108]特别地，引导系统311使用第一传感器系统322、第二传感器系统328、第三传感器系统334、和第四传感器系统340生成的地面346的图像沿着由地面346上的有颜色带子348限定的不同路径引导移动系统302中的移动设备。地面346上的有颜色带子348可以包括但不限于绿色带子350、蓝色带子352、紫色带子353、和红色带子354。
[0109]第一控制器324、第二控制器330、第三控制器336、和第四控制器342配置为接收和处理由引导系统311中的传感器系统生成的图像。第一控制器324、、第二控制器330、第三控制器336、和第四控制器342分别使用这些图像生成第一移动设备304、第二移动设备306、第三移动设备308、和第四移动设备310的命令。
[0110]例如，响应检测从第一传感器系统322接收的图像中的绿色带子350的绿色，第一控制器324可以生成朝着绿色带子350弓I导第一移动设备304的命令。响应第一控制器324检测绿色带子350的绿色生成的命令引起第一移动设备304以大于响应第一控制器324检测蓝色带子352的蓝色生成命令的速度移动。
[0111]响应第一控制器324检测蓝色带子352的蓝色生成的命令引起第一移动设备304以大于响应第一控制器324检测紫色带子353的紫色生成命令的速度移动。进一步，当第一控制器324在距离第一移动设备304的某些所选距离内检测到红色带子354的红色，第一控制器324可以生成引起第一移动设备304停止的命令。
[0112]现在参考图4，其描述了根据说明性实施例的图3的生产设施300。在图4中，弓丨导系统300具有与图3中的引导系统311的结构不同的结构。
[0113]在这个说明性的实例中，第一控制器324 (该图中未示出)、第二控制器330 (在该图中未示出)、第三控制器336 (在该图中未示出)、和第四控制器342 (在该图中未示出)在计算机系统400中利用软件实施。这些控制器共同形成引导系统311的系统控制器(在该图中未示出)。
[0114]该系统控制器是图1中的系统控制器111的一个实施实例。进一步，该计算机系统400是图1中的计算机系统126的一个实施实例。如上所述，计算机系统400定位在生产设施300的中央工作站402中。利用引导系统311的这种类型的结构，对应于移动系统302中的特定移动设备的控制器和传感器系统可以不再认为是引导单元。
[0115]如上所述，计算机系统400中的系统控制器配置为接收由第一传感器系统322、第二传感器系统328、第三传感器系统334、和第四传感器系统340生成的图像。特别地，随着生成图像，这些传感器系统可以将图像无线地发送到系统控制器。系统控制器处理这些图像基于有颜色带子348限定的路径沿着生产设施300的地面346引导第一移动设备304、第二移动设备306、第三移动设备308、和第四移动设备310。[0116]在这个说明性的实例中，系统控制器可以基于利用由与移动设备相关联的传感器系统生成的图像确定的形心和利用与另一个移动设备相关联的传感器系统生成的图像确定的形心中的至少一个形心生成移动设备的命令。进一步，系统控制器可以使用生产设施300内不同位置的移动系统302的移动设备生成命令。
[0117]现在参考图5，描述了根据说明性实施例的流程图形式的用于引导移动设备的过程。图5中所示的过程可以利用图1中的引导系统100实施。特别地，该过程可以利用图1中的控制器122实施。
[0118]该过程通过从与移动设备相关联的传感器系统接收移动设备周围的一部分环境的图像(操作500)。此后，该过程确定用于处理图像的标准(操作502)。然后，该过程从图像的像素阵列中确定一组像素(操作504)。该操作504可以基于一组像素的预定位置执行。
[0119]然后，该过程从确定的像素组中选择像素(操作506)。该过程判断像素的像素值是否满足确定的标准(操作508)。如果像素值满足标准，那么过程增加像素计数器(操作510)。取决于实施，像素计数器可以增加一或增加在操作510中的像素的加权值。
[0120]在某些说明性的实例中，在操作510中，像素的加权值可以基于图像内像素的位置。进一步，在某些说明性的实例中，像素的加权值可以基于确定的还满足标准的邻近像素数。
[0121]此后，该过程增加坐标计数器(操作512)。该操作512可以通过使坐标计数器增加图像中像素位置的坐标值执行。
[0122]然后，该过程判断像素组中是否存在任何额外的未经处理的像素(操作514)。当已经处理像素组中的所有像素时，确定满足标准的像素集。在某些情况中，该像素集可以是空集。
[0123]关于操作514，如果存在任何额外的未经处理的像素，那么过程返回到操作506。否则，该过程通过使坐标计数器除以像素计数器确定满足标准的像素集的形心(操作516)。用这种方式，形心是平均坐标值。
[0124]此后，该过程基于形心生成用于引导移动设备的多个命令(操作518)，然后过程结束。再参考操作508，如果像素的像素值不满足确定的标准，那么如上所述过程进行到操作514。对于从与移动设备相关联的传感器系统接收的每个图像，可以重复执行在图5中描述的过程。
[0125]在不同描述的实施例中的流程图和方框图例证说明性实施例中的装置和方法的某些可能实施的结构、功能、和操作。关于这点，流程图或方框图中的每个方框可以表示模块、段、功能、和/或一部分操作或步骤。例如，一个或多个方框可以实施为程序代码、在硬件中、或程序代码和硬件的组合。当在硬件中实施时，硬件可以，例如，采用集成电路的形式，其制造或配置为执行流程图或方框图中的一个或多个操作。
[0126]在说明性实施例的某些可选实施中，方框中记录的功能可以不按照附图中所示的顺序执行。例如，在某些情况中，连续示出的两个方框可以基本同时地执行，或方框有时可以按照相反顺序执行，具体取决于所包含的功能性。而且，除了流程图或方框图中所示的方框之外，可以增加其他方框。
[0127]在某些说明性的实例中，图5中的操作518可以只在判断图5中的操作516中确定的形心满足多个所选准则之后执行。例如但不限于，操作518可以只在当形心质量大于所选阈值时执行。形心质量是当满足标准和用于生成形心确定的像素集中的像素数。
[0128]现在参考图6，其描述了根据说明性实施例的数据处理系统。在这个说明性的实例中，数据处理系统600可以用于实施图1的计算机系统126中的一个或多个计算机。在这个说明性的实例中，数据处理系统600包括通信结构602，其提供在处理器单元604、存储器606、永久性存储器608、通信单元610、输入/输出(I/O)单元612、和显示器614之间进行通信。
[0129]处理器单元604用于执行可以装载到内存606中的软件的指令。处理器单元604可以是多个处理器、多处理器核心、或某些其他类型的处理器，具体取决于特定的实施。本文中所使用的“多个”项是指一个或多个项。例如，多个处理器是指一个或多个处理器。进一步，处理器单元604可以利用多个异种处理器系统实施，在异种处理器系统中，主处理器可以与次级处理器处于一个芯片上。举另一个说明性的实例来说，处理器单元604可以是含有多个相同类型的处理器的对称多处理器系统。
[0130]内存606和永久性存储器608都是存储设备616的实例。存储设备是能够暂时或永久性地存储信息的任何硬件，例如但不限于，数据、功能形式的程序代码、和/或其他合适类型的信息。在这些实例中，存储设备616还可以被称为计算机可读存储设备。在这些实例中，内存606可以是，随机存取存储器或任何其他合适的易失性或非易失性存储设备。永久性存储器608可以采用不同形式，具体取决于特定的实施。
[0131]永久性存储器608可以含有一个或多个部件或设备。例如，永久性存储器608可以包括硬盘驱动器、闪存、可重写光盘、可重写磁带、或以上某些组合。永久性存储器608使用的介质还可以是可擦除的。例如，可擦除硬盘驱动器可以用作永久性存储器608。
[0132]在这些实例中，通信单元610提供与其他数据处理系统或设备进行通信。在这些实例中，通信单元610是网络接口卡。通信单元610可以提供通过使用物理通信链路和无线通信链路进行通信。
[0133]输入/输出单元612允许向可以连接数据处理器系统600的其他设备输入数据和将数据输出至可以连接数据处理系统612的其他设备。例如，输入/输出单元1412可以通过键盘、鼠标、和/或某些其他合适的输入设备为用户输入提供连接。进一步，输入/输出单元612可以发送输出到打印机。显示器614提供显示信息给用户的机制。
[0134]操作系统、应用程序、和/或程序的指令可以定位在存储设备616中，存储设备通过通信结构604与处理器单元602进行通信。在这些说明性的实例中，指令是永久性存储器608上的功能形式。这些指令可以装载到内存606中，以供处理器单元604执行。不同实施例的过程可以由处理器单元604利用计算机实施指令执行，其中计算机实施执行可以定位在内存中，例如内存606。
[0135]这些指令被称为程序代码、计算机可使用程序代码、或计算机可读程序代码，处理器单元604中的处理器可以读取和执行这些指令。不同实施例中的程序代码可以体现在不同的物理或计算机可读存储介质上，例如内存606或永久性存储器608。
[0136]程序代码618以功能形式定位在计算机可读介质620上，其有选择地可擦除和可以装载或转移到数据处理系统600，以供处理器单元604执行。在这些实例中，程序代码618和计算机可读介质620形成计算机程序产品622。在一个实例中，计算机可读介质620可以是计算机可读存储介质624或计算机可读信号介质626。[0137]计算机可读存储介质624可以包括，例如，插入或放入永久性存储器608的一部分的驱动器或其他设备的光盘或磁盘，用于转移到存储设备，例如永久性存储器608的一部分的硬盘驱动器。计算机可读存储介质624还可以采用永久性存储器的形式，例如连接数据处理系统600的硬盘驱动器、拇指驱动器、或闪存。
[0138]在这些实例中，计算机可读存储介质624是用于存储程序代码618物理或有形存储设备，而不是传播或传输程序代码618的介质。计算机可读存储介质624还被称为计算机可读有形存储设备或计算机可读物理存储设备。换句话说，计算机可读存储介质624是人可以触摸的介质。
[0139]或者，程序代码618可以利用计算机可读信号介质626转移到数据处理系统600。计算机可读信号介质626可以是，例如但不限于，含有程序代码618的传播数据信号。例如，计算机可读信号介质626可以是电磁信号、光信号、和/或任何其他合适类型的信号。这些信号可以通过通信链路传输，例如无线通信链路、光纤电缆、同轴电缆、导线、和/或任何其他合适类型的通信链路。换句话说，在说明性的实例中，通信链路和/或连接可以是物理的或无线的。
[0140]在某些说明性的实施例中，程序代码618可以通过计算机可读信号介质626从另一个设备或数据处理系统通过网络下载到永久性存储器608，以供在数据处理系统600中使用。例如，存储在服务器数据处理系统的计算机可读存储介质中的程序代码可以从服务器通过网络下载到数据处理系统600。提供程序代码618的数据处理系统可以是服务器计算机、客户端计算机、或能够存储和传输程序代码618的某些其他设备。
[0141]所示数据处理系统600的不同部件不是为了提供可以实施不同实施例的方式的结构限制。不同的说明性实施例可以在包括除了数据处理系统600所示的部件之外或替换数据处理系统1400所示部件的部件的数据处理系统中实施。图6中所示的其他部件可以不同于所示的说明性实例。不同的实施例可以利用能够运行程序代码的任何硬件设备或系统实施。举一个实例来说，数据处理系统可以包括与无机部件集成的有机部件和/或可以完全包含除了人之外的有机部件。例如，存储设备可以由有机半导体构成。
[0142]在另一个说明性的实例中，处理器单元604可以采用具有制造或配置为特定用途的电路的硬件单元的形式。该类型的硬件可以在不需要将程序代码从存储设备装载到内存中执行操作的情况下执行操作。
[0143]例如，当处理器单元604采用硬件单元的形式时，处理器单元604可以是电路系统、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑设备、或配置为执行多个操作的某些其他合适类型的硬件。利用可编程逻辑设备，设备配置为执行多个操作。稍后设备可以重构或可以永久地配置为执行多个操作。可变成逻辑设备的实例包括，例如，可编程逻辑阵列、现场可编程逻辑阵列、现场可编程门阵列、和其他合适的硬件设备。利用该类型的实施，可以省略程序代码618，因为不同实施例的过程在硬件单元中实施。
[0144]还是在另一个说明性的实例中，处理器单元604可以利用在计算机和硬件单元中发现的处理器的组合实施。处理器单元604可以具有配置为运行程序代码618的多个硬件单元和多个处理器单元。利用所描述的实例，某些过程可以在多个硬件单元中实施，而其他过程可以在多个处理器中实施。
[0145]在另一个示例中，总线系统可以用于实施通信结构602，并且可以由一个或多个总线构成，例如系统总线或输入/输出总线。当然，总线系统可以利用提供在附接至总线系统的不同组件或设备之间进行数据传输的任何合适类型的结构。
[0146]此外，通信单元可以包括发送数据、接收数据、或发送和接收数据的多个设备。通信单元可以是，例如，调制解调器或网络适配器、两个网络适配器、或其某些组合。进一步，内存可以是，例如，内存606或高速缓冲存储器，例如，在出现在通信结构602的接口和内存控制中心中发现。
[0147]因此，不同的说明性实施例提供用于引导移动设备的方法、装置、和系统。在一个说明性的实施例中，从与移动设备相关联的传感器系统接收多个移动设备中的移动设备周围的一部分环境的图像。确定满足标准的图像中的一组像素。确定满足标准的像素组的形心。基于形心生成用于在环境内弓I导移动设备的多个指令。
[0148]不同的说明性实施例提供引导系统，例如图1中的引导系统100，其允许移动设备，例如图1中的移动设备108，即使当有颜色带子已经经历不利影响时利用期望水平的精确性沿着有颜色带子而行。进一步，与某些当前可用的引导系统相比较，引导系统100可以更便宜、更小、和更轻。
[0149]此外，可以重构引导系统100中生成用于引导移动设备108的控制器122。特别地，控制器122所使用的引导移动设备108的标准132可以随时间改变。例如，可以随时间重新设计控制器122，以便于考虑新标准。进一步，随时间重新设计控制器122，以至于生成先前定义的标准132的新命令。
[0150]用这种方式，不同的说明性实施例提供的引导系统100可以适用于随时间的新情况。进一步，引导系统100中的控制器112所使用的算法可以充分简单，以至于与某些当前可用的引导系统相比较，降低引导移动设备108所需的硬件的数量和/复杂性，例如传感器系统114。
[0151]在一个方面，在附图和环境中，公开用于引导多个移动设备106的方法，所述方法包含:从与移动设备108相关联的传感器系统114接收在多个移动设备106的移动设备108周围的环境104的一部分120的图像130 ;确定图像130中满足标准142的像素集148 ;确定满足标准142的像素集148的形心150 ;和基于形心150生成用于在环境104内引导移动设备108的多个命令152。
[0152]在一个变体中，该方法进一步包括:将多个命令152发送到移动设备108。在另一个变体中，该方法包括确定图像130中满足标准142的像素集148，其中该步骤包括:从图像130中的像素阵列134中确定像素组136用于处理；判断像素组136中的满足标准142的像素138，其中标准142包含像素138的像素值140的多个准则；响应满足标准142的像素使坐标计数器146增加像素138的坐标值；以及执行判断像素组136中的像素138是否满足标准142、增加像素计数器144、和增加像素组136中的每个像素的坐标计数器146的步骤。
[0153]在另一个变体中，该方法包括判断像素组136中的像素138是否满足标准142，其中该步骤包括:判断像素组136中的像素138是否满足像素138的像素值140的多个准则，其中像素138的像素值是包含红色值、蓝色值、和绿色值的亮度值，以及其中多个准则包括红色值、蓝色值、和绿色值中至少一个的选择范围。
[0154]还是在另一个变体中，该方法包括响应像素138满足标准142增加像素计数器144，其中该步骤包括:响应像素138满足标准142使像素计数器144增加像素138的加权值。还是在另一个变体中，该方法包括确定满足标准142的像素集148的形心150，其中该步骤包括:使坐标计数器146除以像素计数器144生成形心150，其中形心是平均坐标值。
[0155]在一个情况中，方法包括基于形心生成用于在环境104中引导移动设备的多个命令152，其中该步骤包括:基于形心生成用于在环境104内引导移动设备108的多个命令152，其中多个命令152包含停止命令、关闭命令、转向命令、倒退命令、改变速度命令、和改变移动类型命令中的至少一个。
[0156]在另一种情况中，该方法包括其中标准142是第一标准142、像素集148是第一像素集148、和形心150是第一形心150 ;进一步包括:确定满足第二标准156的图像130中的第二像素集154 ;和确定满足第二标准156的第二像素集154的第二形心158。还是在另一种情况中，该方法包括基于形心150生成用于在环境104内引导移动设备108的多个命令152，其中该步骤包括:基于第一形心150和第二形心158中的至少一个形心在环境104内引导移动设备108的多个命令152。
[0157]还是在另一种情况中，该方法进一步包括:基于形心150和确定的用于引导多个移动设备106中的另一个移动设备108的另一个形心引导移动设备108的多个命令152。
[0158]在一个方面中，公开一种装置，其包括:与移动设备108相关联的传感器系统114,配置为生成在移动设备108周围的环境104的一部分120的图像130 ;和控制器122，其配置为从传感器系统114接收移动设备108周围的环境104的一部分120的图像130 ;确定满足标准142的图像130中的像素集148 ;确定满足标准142的像素集148的形心150 ;以及基于形心150生成用于在环境104内引导移动设备108的多个命令152。
[0159]在一个变体中，该装置包括图像130和控制器122，其中图像130包括像素阵列134，和控制器122配置为通过判断从像素阵列134确定的像素组136中的像素138是否满足标准142,响应像素138满足标准142增加像素计数器144,以及响应像素138满足像素组136中的每个像素的标准142，使坐标计数器146增加像素138的坐标值确定满足标准142的像素组136，其中标准142包含像素138的像素值140的多个准则。
[0160]在另一个变体中，该装置包括控制器122，其中控制器122配置为响应像素满足标准142使像素计数器144增加像素138的加权值。还是在另一个变体中，装置包括形心150和控制器122，其中形心150是平均坐标值，和控制器122配置为通过使坐标计数器146除以像素计数器144确定平均坐标值。
[0161]还是在另一个变体中，该装置包括其中像素138的像素值140是包含红色值、蓝色值、和绿色值的亮度值，以及其中多个准则包括红色值、蓝色值、和绿色值中至少一个的选择范围。还是在另一个变体中，该装置包括其中标准142是第一标准142、像素集148是第一像素集148、形心150是第一形心150 ;以及其中控制器122配置为确定满足第二标准156的图像130中的第二像素集154，生成满足第二标准156的第二像素集154的第二形心158，以及基于第一形心150和第二形心158中的至少一个形心生成用于在环境104内引导移动设备108的多个命令152。
[0162]在一个实例中，该装置包括控制器122，其中控制器122实施在移动设备108的控制系统128中。在另一个实例中，该装置进一步包含:包含配置为引导多个移动设备106的多个控制器112的系统控制器111，其中控制器122是多个控制器112中的一个，和移动设备108是多个移动设备106中的一个。
[0163]在一个方面中，公开一种引导系统，其包括:多个传感器系统110,其中多个传感器系统110中的传感器系统114与多个移动设备106中的相对应移动设备相关联；和多个控制器112，其中多个控制器112中的控制器122配置为从与移动设备108相关联的多个传感器系统110中的相对应传感器系统中接收多个的移动设备106的移动设备108周围的环境104的一部分120的图像130 ;确定满足标准142的图像130中的像素集148 ;以及基于形心150生成用于在环境104内引导相对应的移动设备的多个命令152。
[0164]在一个变体中，引导系统包括控制器122，其中控制器122实施在移动设备108的控制系统128和位于移动设备108远程位置的计算机系统126中的至少一个，以及其中控制器122配置为通过判断从图像130的像素阵列134确定的像素组136中的像素138是否满足标准142,响应像素138满足像素组136中的每个像素的标准142增加像素计数器144和坐标计数器146，确定满足标准142的图像130中的像素集148，其中标准142包含像素的像素值140的多个准则。
[0165]为了图解和说明已经呈现不同的说明性实施例的描述，以上描述不是详尽的，也不限于所公开形式的实施例。本领域的普通技术人员将理解，可以进行多个改进和改变。进一步，与其他说明性的实施例相比较，不同的说明性实施例可以提供不同的特征。选择和描述了所选实施例，从而最佳地解释实施例的原理和实际应用，以及能够使本领域的普通技术人员理解本发明，因为具有不同改进的不同实施例适用于所考虑的特定用途。
【权利要求】
1.一种用于引导多个移动设备(106)的方法,所述方法包含: 从与所述移动设备(108)相关联的传感器系统(114)，接收所述多个移动设备(106)中的移动设备(108)周围的环境(104)的一部分(120)的图像(130)； 确定所述图像(130)中满足标准(142)的像素集(148)； 确定满足所述标准(142)的像素集(148)的形心(150);和 基于所述形心(150)生成用于在所述环境(104)内引导所述移动设备(108)的多个指令(152)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述图像(130)中满足所述标准(142)的像素集(148)的步骤包含: 从所述图像(130)中的像素阵列(134)确定像素组(136)以用于处理； 判断所述像素组(136)中的像素(138)是否满足所述标准(142)，其中所述标准(142)包含所述像素(138)的像素(140)值的多个准则； 响应所述像素(138)满足所述标准(142)而使像素计数器(144)增加； 响应所述像素满足所述标准(142)，使坐标计数器(146)增加所述像素(138)的坐标值；和执行判断所述像素组(136)中的像素(138)是否满足所述标准(142)的步骤，使所述像素计数器(144 )增加并针对所述像素组(136 )中的每个像素使所述坐标计数器(146 )增加；其中响应所述像素(138)满足所述标准(142 )而使像素计数器(144 )增加的步骤包含:响应所述像素(138)满足所述标准(142)使所述像素计数器(144)增加所述像素(138)的加权值；和 其中所述确定满足所述标准(142)的像素集(148)的形心(150)的步骤包含: 使所述坐标计数器(146)除以所述像素计数器(144)而生成所述形心(150)，其中所述形心是平均坐标值。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述判断所述像素组(136)中的像素(138)是否满足所述标准(142)的步骤包含: 判断所述像素组(136)中的像素(138)是否满足所述像素(138)的像素值(140)的多个准则，其中所述像素(138)的像素值(140)是包含红色值、蓝色值和绿色值的亮度值，以及其中所述多个准则包括所述红色值、蓝色值和绿色值中至少一个的选择范围。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述基于所述形心生成用于在所述环境(104)中引导所述移动设备的多个命令(152)的步骤包含: 基于所述形心生成用于在所述环境(104)内引导所述移动设备(108)的多个命令(152 )，其中所述多个命令(152)包含停止命令、关闭命令、转向命令、倒退命令、改变速度命令和改变移动类型命令中的至少一个。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述标准(142)是第一标准(142)，所述像素集(148)是第一像素集(148)并且所述形心(150)是第一形心(150);所述方法进一步包括: 确定所述图像(130)中满足第二标准(156)的第二像素集(154);和 确定满足所述第二标准(156)的第二像素集(154)的第二形心(158)。
6.根据权利要求5所述的方法，其中所述基于所述形心(150)生成用于在所述环境(104)中引导所述移动设备(108)的多个命令(152)的步骤包含以下中的至少一个:基于所述第一形心(150)和第二形心(158)中的至少一个形心，生成在所述环境(104)内引导所述移动设备(108)的多个命令(152);和 基于所述形心(150)和确定的用于引导所述多个移动设备(106)中的另一个移动设备(108)的另一个形心，生成引导所述移动设备(108)的多个命令(152)。
7.一种装置，所述装置包含: 与移动设备(108)相关联的传感器系统(114)，其配置为生成在所述移动设备(108)周围的环境(104)的一部分(120)的图像(130);和 控制器(122)，其配置为从所述传感器系统(114)接收所述移动设备(108)周围的环境(104 )的一部分(120 )的图像(130 );确定所述图像(130 )中满足标准(142 )的像素集(148 );确定满足所述标准(142)的所述像素集(148)的形心(150);以及基于所述形心(150)生成用于在所述环境(104)内引导所述移动设备(108)的多个命令(152)。
8.根据权利要求7所述的装置，其中所述图像(130)包括像素阵列(134)，并且其中所述控制器(122)配置为确定所述图像(130)中满足所述标准(142)的所述像素集(148)， 其中，通过判断从像素阵列(134)确定的像素组(136)中的像素(138)是否满足所述标准(142)，响应所述像素(138)满足所述标准(142)而增加像素计数器(144)，以及针对所述像素组(136)中的每个像素，响应所述像素(138)满足所述标准(142)，而使坐标计数器(146)增加所述像素(138)的坐标值，从而确定所述图像(130)中满足所述标准(142)的所述像素集(148)， 其中所述标准(142)包含所述像素(138)的像素值(140)的多个准则。`
9.根据权利要求8所述的装置，其中所述控制器(122)配置为响应所述像素满足所述标准(142)，而使所述像素计数器(144)增加所述像素(138)的加权值，所述装置进一步包含: 包含配置为引导多个移动设备(106)的多个控制器(112)的系统控制器(111)，其中所述控制器(122)是所述多个控制器(112)中的一个，和所述移动设备(108)是所述多个移动设备(106)中的一个；其中所述多个控制器(112)是包括多个传感器系统(110)的引导系统的部分，其中所述多个传感器系统(110)中的传感器系统(114)与多个移动设备(106)中的相对应移动设备相关联。
10.根据权利要求8所述的装置，包括以下之中的至少一个: 其中所述形心(150)是平均坐标值，其中所述控制器(122)配置为通过使所述坐标计数器(146)除以所述像素计数器(144)而确定所述平均坐标值； 其中所述像素(138)的像素值(140)是包含红色值、蓝色值和绿色值的亮度值，以及其中所述多个准则包括所述红色值、所述蓝色值和所述绿色值中至少一个的选择范围； 其中所述标准(142)是第一标准(142)，所述像素集(148)是第一像素集(148)，所述形心(150)是第一形心(150);以及其中所述控制器(122)配置为确定所述图像(130)中满足第二标准(156)的第二像素集(154)，生成满足所述第二标准(156)的第二像素集(154)的第二形心(158)，以及基于所述第一形心(150)和第二形心(158)中的至少一个形心而生成用于在所述环境(104)内引导所述移动设备(108)的所述多个命令(152);和 其中所述控制器(122)实施在所述移动设备(108)的控制系统(128)中。
【文档编号】G06F9/44GK103513981SQ201310239540
【公开日】2014年1月15日 申请日期:2013年6月17日 优先权日:2012年6月18日
【发明者】B·J·里夫斯 申请人:波音公司