自动行走设备回归引导系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及自动化控制领域，特别是涉及一种自动行走设备回归引导系统。
【背景技术】
[0002]随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以自动根据预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。但这些自动行走设备由于采用能量储存单元供电，当能量储存单元的能量被用尽后，这些自动行走设备就无法工作了，此时必须人为地把自动行走设备移动到能为其提供能量的充电站，为其补充能量。在一些情况下，补充能量可能需要花费数小时的时间，人们必须等待数小时，直到补充能量完成，才能再次开启自动行走设备，使其继续工作。
[0003]为克服上述问题，一些充电装置应运而生，充电装置能协助自动行走设备确认自动行走设备与充电站对接成功，并且在自动行走设备与充电站对接成功后，为自动行走设备充电。目前，自动行走设备与充电站的对接通常采用边界线加上充电站底板引导线模式，简言之，该模式就是在充电站上装有一引导线圈，自动行走设备在边界线划定区域内随机行走，同时，边界线不停地发射电磁场信号，自动行走设备根据接收到的边界线产生的电磁场信号能够判断出是否遇到边界线，如果遇到边界线则转弯再行走，当随机行走到距离充电站几米区域时，自动行走设备上的磁场传感器就能接受到充电站上线圈发出的电磁波，从而找到充电站。可见，目前自动行走设备与充电站对接对边界线依赖性非常强。因此，如何不依赖边界线就能实现自动行走设备与充电站的自动对接是需要研究的一个问题。
【发明内容】
[0004]基于此，有必要提供一种不依赖边界线就能实现自动行走设备与充电站自动对接的自动行走设备回归引导系统。
[0005]一种自动行走设备回归引导系统，用于引导自动行走设备回归至充电站，所述自动行走设备回归引导系统包括用于安装在充电站上的第一通信模块、磁场传感器及第一处理器，所述第一通信模块与磁场传感器分别连接于所述第一处理器；所述自动行走设备回归引导系统还包括用于安装在自动行走设备上的第二通信模块、信号发生器、图像采集模块及第二处理器，所述第二通信模块、信号发生器和图像采集模块分别连接于所述第二处理器。
[0006]在其中一个实施例中，所述第一通信模块和第二通信模块均为射频模块。
[0007]在其中一个实施例中，所述射频模块之间的通信距离为O?12米。
[0008]在其中一个实施例中，所述射频模块为可编址射频模块，且每个所述可编址射频模块编有唯一的地址。
[0009]在其中一个实施例中，所述射频模块为基于蓝牙或者W1-Fi技术的无线通信模块。
[0010]在其中一个实施例中，所述磁场传感器与信号发生器之间的通信距离为3?5米。
[0011]在其中一个实施例中，所述信号发生器包括金属线圈与脉冲电流发生装置，所述脉冲电流发生装置连接于所述金属线圈。
[0012]在其中一个实施例中，所述脉冲电流发生装置产生的电流信号为方波信号。
[0013]在其中一个实施例中，所述脉冲电流发生装置产生的电流信号为正弦信号。
[0014]在其中一个实施例中，所述图像采集模块为摄像头。
[0015]上述自动行走设备回归引导系统在所述第一处理器和第二处理器的控制下，利用所述第一通信模块与第二通信模块产生的射频信号与所述信号发生器产生的电磁场信号不断引导自动行走设备回归至充电站，同时利用图像采集模块保证自动行走设备始终行走在草坪区域内部，并在即将完成对接时寻找所述充电站以进行精确对接，解决了自动行走设备与充电站自动对接必须依赖边界线的问题。
【附图说明】
[0016]图1为一个实施例的自动行走设备回归引导系统的结构示意图；
[0017]图2为一个实施例的自动行走设备与充电站进行对接的第一阶段示意图；
[0018]图3为一个实施例的自动行走设备与充电站进行对接的第二阶段示意图；
[0019]图4为一个实施例的自动行走设备与充电站进行对接的第三阶段示意图。
[0020]第一通信模块100磁场传感器200 第一处理器300
[0021]第二通信模块400信号发生器500 金属线圈510
[0022]脉冲电流发生装置520 图像采集模块600 第二处理器700
[0023]自动行走设备800充电站900
【具体实施方式】
[0024]为了解决自动行走设备与充电站自动对接必须依赖边界线的问题，本实施方式提供了一种自动行走设备回归引导系统。下面结合具体的实施例，对自动行走设备回归引导系统进行具体的描述。
[0025]请参考图1，本实施方式提供的自动行走设备回归引导系统包括第一通信模块100、磁场传感器200、第一处理器300、第二通信模块400、信号发生器500、图像米集模块600及第二处理器700。该自动行走设备回归引导系统用于引导自动行走设备回归至充电站(为了便于说明，“自动行走设备”在说明书附图中已用标号800标示出，“充电站”在说明书附图中已用标号900标示出)。
[0026]充电站900根据实际需要固定在地面上某一合适位置，自动行走设备800需要充电的时候只需行进至充电站900所在位置进行对接即可。
[0027]第一通信模块100与磁场传感器200分别连接在第一处理器300上。并且，第一通信模块100、磁场传感器200与第一处理器300都安装在充电站900上。其中，第一通信模块100用于接收或者发射无线电信号；磁场传感器200用于检测电磁场信号；第一处理器300用于控制第一通信模块100和磁场传感器200。
[0028]第二通信模块400、信号发生器500和图像采集模块600分别连接在第二处理器700上。并且，第二通信模块400、信号发生器500、图像采集模块600与第二处理器700都安装在自动行走设备800上。其中，第二通信模块400用于接收或者发射无线电信号；信号发生器500用于发射电磁场信