一种基于实时时钟的AGV任务管理系统及方法与流程

本发明涉及一种基于实时时钟的AGV任务管理系统及方法。

背景技术：

AGV(Automated Guided Vehicle)即自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范畴，传统的仓库和工厂中货物的搬运总是耗费大量人力、效率底下、频繁出错；仓库中的选货就更是问题了、货物存储的地方、不同货物有不同大小，不同的重量等等，对机器和人都是一种挑战；使用自动导引车辆可以轻松完美的解决这一难题——不仅降低人力成本、提高效率，还可以使工作环境更加安全。

目前，对AGV的管理有两种方式，一是通过无线通信方式组网，然后连接到专用调度系统设备（PC或其他终端），采用专用调度软件，根据生产需求进行AGV任务管理，由于需要部署无线通信网络，专用调度系统设备，其成本高。

二是通过人工操作AGV，选定AGV任务，通过开关或其他触发装置，触发AGV任务开始状态使AGV运行，进行AGV任务管理，这种方式适宜于少量AGV简单任务的管理，实现简单，成本低，但是需要人为干预AGV运行，效率相对较低。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于实时时钟的AGV任务管理系统及方法，基于实时时钟的AGV任务管理调度，使单个AGV能在不依赖外部专用调度系统的情况下进行任务调度管理，成本低，同时也不需要人为干预AGV运行，效率高。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种基于实时时钟的AGV任务管理系统，包括实时时钟模块、输入模块、任务管理模块、显示模块和运行记录存储模块；所述的任务管理模块分别与实时时钟模块、输入模块、显示模块和运行记录存储模块连接，任务管理模块还通过通信接口与AGV连接；所述实时时钟模块用于提供实时时钟；所述输入模块用于管理参数的输入；所述任务管理模块用于与输入模块交互实现任务管理参数的设置，并根据实时时钟和设置的任务管理参数，实现AGV的控制；所述显示模块用于进行AGV运行状态的显示；所述运行记录存储模块用于对AGV关键状态和对应的实时时间进行记录和存储。

所述的任务管理模块包括参数设置子模块和运行管理子模块；所述的参数设置子模块用于与输入模块交互实现任务管理参数的设置，所述的运行管理子模块用于根据参数设置子模块的参数，实现AGV的运行控制。

所述的任务管理模块包括时段设置单元、触发条件设置单元和任务设置单元；所述的时段设置单元用于设置任务运行的时间段；所述的触发条件设置单元用于设置任务运行的触发条件；所述任务设置单元用于设置运行任务及其循环次数。

所述的运行管理子模块包括时间判断单元、触发条件判断单元和运行控制单元；所述时间判断单元用于判断是否进入任务运行的时间段；所述的触发条件判断单元用于判断是都满足任务运行的触发条件；所述的运行控制单元根据时间判断单元和触发条件判断单元的判断结果，控制AGV执行运行任务达到设定的循环次数。

所述的AGV运行状态包括但不限于AGV任务状态，AGV电量，AGV避障传感器状态；所述的AGV关键状态包括但不限于AGV避障传感器状态，AGV位置信息，AGV任务状态，AGV故障状态。

所述的一种基于实时时钟的AGV任务管理系统进行任务管理的方法，包括以下步骤：

S1.设置任务管理参数，所述的任务管理参数包括任务运行的时间段，触发条件和运行任务的循环次数；

S2.读取实时时间信息；

S3.判断是否处于任务运行的时间段：

（1）如果处于任务运行的时间段，进入步骤S4；

（2）如果不处于任务运行的时间段，返回步骤S2,进行下一刻的实时时间读取；

S4.判断是否满足任务运行的触发条件：

（1）满足任务运行的触发条件，执行运行任务达到设定的循环次数；

（2）不满足任务运行条件，返回步骤S2,进行下一刻的实时时间读取。

所述的步骤S1包括以下子步骤：

S11.设置任务运行的一个或多个任务运行的时间段；

S12.设置每个时间段的任务触发条件和对应运行的任务；

S13.设置任务运行的循环次数。

所述步骤S12中能够设置一个或多个任务触发条件，每个任务触发条件对应不同的运行任务和循环次数。

所述的任务管理方法还包括一个AGV运行状态的实时显示步骤，对AGV任务状态，AGV电量，AGV避障传感器状态进行实时显示。

所述的任务管理方法还包括一个AGV关键状态存储步骤：对AGV避障传感器状态，AGV位置信息，AGV任务状态，AGV故障状态和对应的实时时间进行存储。

本发明的有益效果是：（1）实现了基于实时时钟的AGV任务管理调度，使单个AGV能在不依赖外部专用调度系统的情况下进行任务调度管理，成本低，同时也不需要人为干预AGV运行，效率高；

（2）通过显示模块能够对AGV运行状态进行显示，方便于运行状态的实时查看。

（3）通过运行记录存储模块能够对AGV关键状态和对应的实时时间进行记录和存储，方便于后续的数据导出和查看。

（4）结合运行时间段、触发条件来设置运行任务和循环次数，任务管理灵活，操作简单，成本低。

附图说明

图1为本发明的系统原理框图；

图2为本发明的方法流程图。

具体实施方式

下面结合附图进一步详细描述本发明的技术方案，但本发明的保护范围不局限于以下所述。

如图1所示，一种基于实时时钟的AGV任务管理系统，包括实时时钟模块、输入模块、任务管理模块、显示模块和运行记录存储模块；所述的任务管理模块分别与实时时钟模块、输入模块、显示模块和运行记录存储模块连接，任务管理模块还通过通信接口（串口）与AGV连接；所述实时时钟模块用于提供实时时钟；所述输入模块用于管理参数的输入；所述任务管理模块用于与输入模块交互实现任务管理参数的设置，并根据实时时钟和设置的任务管理参数，实现AGV的控制；所述显示模块用于进行AGV运行状态的显示；所述运行记录存储模块用于对AGV关键状态和对应的实时时间进行记录和存储。

在本申请的实施例中，基于实时时钟的AGV任务管理系统是直接安装在小车上的。

所述的任务管理模块包括参数设置子模块和运行管理子模块；所述的参数设置子模块用于与输入模块交互实现任务管理参数的设置，所述的运行管理子模块用于根据参数设置子模块的参数，实现AGV的运行控制。

所述的任务管理模块包括时段设置单元、触发条件设置单元和任务设置单元；所述的时段设置单元用于设置任务运行的时间段；所述的触发条件设置单元用于设置任务运行的触发条件；所述任务设置单元用于设置运行任务及其循环次数。

所述的运行管理子模块包括时间判断单元、触发条件判断单元和运行控制单元；所述时间判断单元用于判断是否进入任务运行的时间段；所述的触发条件判断单元用于判断是都满足任务运行的触发条件；所述的运行控制单元根据时间判断单元和触发条件判断单元的判断结果，控制AGV执行运行任务达到设定的循环次数。

所述的AGV运行状态包括但不限于AGV任务状态，AGV电量，AGV避障传感器状态；所述的AGV关键状态包括但不限于AGV避障传感器状态，AGV位置信息，AGV任务状态，AGV故障状态。

如图2所示，所述的一种基于实时时钟的AGV任务管理系统进行任务管理的方法，包括以下步骤：

S1.首先给任务管理系统上电，再进行设置任务管理参数，所述的任务管理参数包括任务运行的时间段，触发条件和运行任务的循环次数，参数设置完成后，还需要实时时钟模块和运行记录存储模块自检，再进入步骤S2；

S2.读取实时时间信息；

具体地，步骤S2中需要对对AGV进行检测，判断设备是否正常；

A、如果不正常，则在显示模块中显示AGV状态，并存储和记录，

B、如果正常，则读取实时时间信息，并判断AGV关键状态是否发生变化：若AGV关键状态发生变化，进行记录，并进入步骤S3，若未发生变化，直接进入步骤S3；

S3.判断是否处于任务运行的时间段：

（1）如果处于任务运行的时间段，进入步骤S4；

（2）如果不处于任务运行的时间段，采集和显示AGV状态，并返回步骤S2,进行下一刻的实时时间读取；

S4.判断是否满足任务运行的触发条件：

（1）满足任务运行的触发条件，执行运行任务达到设定的循环次数；

（2）不满足任务运行条件，采集和显示AGV状态，并返回步骤S2,进行下一刻的实时时间读取。

所述的步骤S1包括以下子步骤：

S11.设置任务运行的一个或多个任务运行的时间段；

S12.设置每个时间段的任务触发条件和对应运行的任务；

S13.设置任务运行的循环次数。

所述步骤S12中能够设置一个或多个任务触发条件，每个任务触发条件对应不同的运行任务和循环次数。

所述的任务管理方法还包括一个AGV运行状态的实时显示步骤，对AGV任务状态，AGV电量，AGV避障传感器状态进行实时显示。

所述的任务管理方法还包括一个AGV关键状态存储步骤：对AGV避障传感器状态，AGV位置信息，AGV任务状态，AGV故障状态和对应的实时时间进行存储。