一种海量点云数据的空间索引构建方法及装置与流程

文档序号:11134138阅读:来源:国知局

技术特征:

1.一种海量点云数据的空间索引构建方法,其特征在于,包括:

对获取的原始点云数据进行分块处理,得到多个点云数据块;

对于每个点云数据块,构建当前点云数据块的八叉树索引;

将多个点云数据块的八叉树索引进行合并处理,得到所述原始点云数据的空间索引结构。

2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,对于每个点云数据块,构建当前点云数据块的八叉树索引,包括:

对于每个点云数据块,构建当前点云数据块的八叉树索引,并按照所构建的八叉树索引的层次对所述当前点云数据块进行存储,其中,对于当前层次中的叶子节点,在当前层次中存储所述叶子节点对应的包围盒中的所有未存储数据,对于当前层次中的非叶子节点,在当前层次中按照预设比例随机存储所述非叶子节点对应的包围盒中的部分未存储数据,各层次所存储的数据的总和为所述当前点云数据块包含的所有点云数据。

3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,对获取的原始点云数据进行分块处理,得到多个点云数据块,包括:

根据运行环境信息对获取的原始点云数据进行分块处理,得到多个点云数据块,其中,所述运行环境信息包括内存容量。

4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,将多个点云数据块的八叉树索引进行合并处理,得到点云数据的空间索引结构,包括:

基于所述多个点云数据块的空间范围为多个点云数据块的八叉树索引建立格网索引,得到所述原始点云数据的空间索引结构。

5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在将多个点云数据块的八叉树索引进行合并处理,得到所述原始点云数据的空间索引结构之后,还包括:

基于多细节层次LOD技术根据当前视点到目标点的距离从所述原始点云数据的空间索引结构中调度相应的数据进行显示。

6.一种海量点云数据的空间索引构建装置,其特征在于,包括:

分块模块,用于对获取的原始点云数据进行分块处理,得到多个点云数据块;

八叉树索引构建模块,用于对于每个点云数据块,构建当前点云数据块的八叉树索引;

合并模块,用于将多个点云数据块的八叉树索引进行合并处理,得到所述原始点云数据的空间索引结构。

7.根据权利要求6所述的装置,其特征在于,所述八叉树索引构建模块具体用于:

对于每个点云数据块,构建当前点云数据块的八叉树索引,并按照所构建的八叉树索引的层次对所述当前点云数据块进行存储,其中,对于当前层次中的叶子节点,在当前层次中存储所述叶子节点对应的包围盒中的所有未存储数据,对于当前层次中的非叶子节点,在当前层次中按照预设比例随机存储所述非叶子节点对应的包围盒中的部分未存储数据,各层次所存储的数据的总和为所述当前点云数据块包含的所有点云数据。

8.根据权利要求6所述的装置,其特征在于,所述分块模块具体用于:

根据运行环境信息对获取的原始点云数据进行分块处理,得到多个点云数据块,其中,所述运行环境信息包括内存容量。

9.根据权利要求6所述的装置,其特征在于,所述合并模块具体用于:

基于所述多个点云数据块的空间范围为多个点云数据块的八叉树索引建立格网索引,得到所述原始点云数据的空间索引结构。

10.根据权利要求6所述的装置,其特征在于,还包括调度模块,用于在将多个点云数据块的八叉树索引进行合并处理,得到所述原始点云数据的空间索引结构之后,基于多细节层次LOD技术根据当前视点到目标点的距离从所述原始点云数据的空间索引结构中调度相应的数据进行显示。

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