一种实时检测可移动目标物的方法及系统与流程

文档序号:11143240阅读:来源:国知局

技术特征:

1.一种实时检测可移动目标物的方法,包括如下步骤:

步骤一,根据拍摄的具有目标物体的图像收集制作样本,对样本进行分类,获得分类器;

步骤二,实时获取目标区域的图像,获得待检测图像;

步骤三,利用一扫描子窗口在待检测的图像或待检测的图像区域中不断滑动,该扫描子窗口每到一个位置计算出该区域的MB-LBP特征,根据该分类对该特征进行分类,判断出满足分类器对目标物检测条件的目标区域,获得目标物。

2.如权利要求1所述的一种实时检测可移动目标物的方法,其特征在于,于步骤三之后,还包括如下步骤:

若步骤三中获得多个目标物,则利用canny算子从多个目标物中选出最优解。

3.如权利要求2所述的一种实时检测可移动目标物的方法,其特征在于,该利用canny算子从多个目标物中选出最优解的步骤进一步包括:

采用canny算子特征值对多个目标物进行目标物的最初筛选;

根据预先设定的目标物颜色,选择对应颜色面积比例最大的目标物作为最优解。

4.如权利要求3所述的一种实时检测可移动目标物的方法,其特征在于,选择白色面积比例最大的目标物作为最优解。

5.如权利要求1所述的一种实时检测可移动目标物的方法,其特征在于,步骤三进一步包括:

步骤S1,判断上一帧是否检测到目标物;

步骤S2,若上一帧检测到目标物,则根据上一帧的检测结果确定当前帧目标物的大小及可能出现的位置,确定当前帧的扫描子窗口大小及检测范围,利用该扫描子窗口于检测范围内滑动以获得目标物;

步骤S3,若上一帧未检测到目标物,则利用扫描子窗口于当前帧图像区域中不断滑动以获得目标物。

6.如权利要求5所述的一种实时检测可移动目标物的方法,其特征在于:于步骤S2中,利用帧与帧之间的关联性预测当前帧的目标物的大小及可能出现的位置。

7.一种实时检测可移动目标物的系统,包括:

目标物分类器建立单元,用于根据拍摄的具有目标物体的图像收集制作样本,对样本进行分类,获得分类器;

图像获取单元,用于实时获取目标区域的图像,获得待检测图像;

目标跟踪检测单元,利用一扫描子窗口在待检测的图像或待检测的图像区域中不断滑动,该扫描子窗口每到一个位置计算出该区域的MB-LBP特征,根据该分类对该特征进行分类,判定出满足分类器对目标物检测条件的目标区域。

8.如权利要求7所述的一种实时检测可移动目标物的系统,其特征在于:该系统还包括最优目标物筛选单元,用于利用canny算子从多个目标物中选出最优解。

9.如权利要求8所述的一种实时检测可移动目标物的系统,其特征在于,所述最优目标物筛选单元通过如下步骤获得最优解:

采用canny算子特征值对多个目标物进行目标物的最初筛选;

根据预先设定的目标物颜色,选择对应颜色面积比例最大的目标物作为最优解。

10.如权利要求7所述的一种实时检测可移动目标物的系统,其特征在于:所述目标跟踪检测单元对于每一帧待检测图像,首先判断上一帧是否检测到目标物,若上一帧检测到目标物,则根据上一帧的检测结果确定当前帧目标物的大小及可能出现的位置,确定当前帧的扫描子窗口的大小与检测范围,并利用该扫描子窗口于检测范围内滑动以获得目标物,若上一帧未检测到目标物,则利用扫描子窗口于当前帧图像区域中不断滑动以检测到目标物。

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