一种用于驾驶辅助系统的车载摄像头的安装参数标定方法与流程

技术特征：

1.一种用于驾驶辅助系统的车载摄像头的安装参数标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

S01：采集标定图像，提取图像的HSV；

S02：对V通道利用最大类间方差法(OSTU)生成分割图像的阈值，对图像进行二值化处理，通过二值化图像对标定物区域进行筛选和分割，得到每一个标定物的初选区域；

S03：提取标定物的边缘特征，得到边缘图像，通过对边缘图像进行处理，结合标定物初选二值化图像信息和标定物放置的几何约束关系，确定标定物在图像中的像素位置；

S04：根据标定物的图像坐标和物理坐标计算投影矩阵及其逆投影矩阵。

S05：将标定结果写入控制器中。

2.根据权利要求1所述的用于驾驶辅助系统的车载摄像头的安装参数标定方法，其特征在于，在步骤S01之前还包括，确定摄像头安装位置和角度，调整摄像头使地平线在画面中保持水平；确定车辆中轴线；沿车辆中轴线和其相隔固定距离的平行线处布置多个标志物。

3.根据权利要求2所述的用于驾驶辅助系统的车载摄像头的安装参数标定方法，其特征在于，所述标志物至少为9个。

4.根据权利要求1所述的用于驾驶辅助系统的车载摄像头的安装参数标定方法，其特征在于，所述步骤S02中生成分割图像的阈值之前还包括，通过H通道和S通道，对标定物区域进行初步筛选。

5.根据权利要求3所述的用于驾驶辅助系统的车载摄像头的安装参数标定方法，其特征在于，所述步骤S04具体包括：

(1)标定物的图像坐标为[u,v,1]，物理坐标为[x,y,z]，投影矩阵公式为：

对应的图像坐标为[X,Y]，其中X＝x/z，Y＝y/z；

(2)将9组标定物的对应坐标输入，通过矩阵奇异值分解(SVD)分解得到投影矩阵的值；

(3)交换标定物的图像坐标和物理坐标，计算逆投影矩阵；

(4)投影矩阵为：

其中表示线性变换，表示平移变换，[a₃₁ a₃₂]表示缩放变换。