一种图像绘制方法以及相关装置与流程

本发明涉及图像处理领域，尤其涉及一种图像绘制方法以及相关装置。

背景技术：

虚拟现实技术是一种可以创建和体验虚拟世界的计算机仿真系统。它利用计算机生成一种模拟环境，并在该模拟环境中将用户的三维动态视景和实体行为进行融合，使得玩家能够沉浸到该模拟环境中。

随着虚拟现实技术的日益成熟，在虚拟现实技术的基础上衍生的虚拟现实游戏渐渐受到广大玩家的喜爱。以OCULUS虚拟现实游戏为例：玩家佩戴特定的游戏头盔，以进入游戏的模拟环境，并在游戏的模拟环境中执行任务、进行作战等。

OCULUS虚拟现实游戏中常见有坦克、装甲车等履带式车辆。履带式车辆通过履带来进行驱动前进。履带是一种柔性链环，由履带板拼接而成，并通过主动轮驱动、围绕着主动轮、负重轮、诱导轮和托带轮进行转动。现阶段的虚拟现实游戏中，履带式车辆的履带部分一般是采用静态模型来进行模拟，然后通过贴图动画或骨骼动画来表现履带的运动效果。

但是，履带在运行过程中的形状并不是一成不变的，采用静态模型无法表现出履带的形变，进而不能真实的还原履带式车辆的行驶特性。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种图像绘制方法，用于还原履带式车辆的行驶特性。本发明实施例还提供了相关的图像绘制装置。

本发明实施例提供的图像绘制方法包括：

获取与履带发生接触的障碍物的形状；

根据所述障碍物的形状，确定所述多个负重轮中每个负重轮的位移；

根据所述每个负重轮的位移，确定所述每个负重轮的采样点，所述采样点用于标识所述每个负重轮的位置；

根据所述每个负重轮的采样点，绘制所述履带的轮廓。

本发明实施例提供的图像绘制装置包括：

形状获取模块，用于获取与所述履带发生接触的障碍物的形状；

位移确定模块，用于根据所述障碍物的形状，确定所述多个负重轮中每个负重轮的位移；

位置采样模块，用于根据所述每个负重轮的位移，确定所述每个负重轮的采样点，所述采样点用于标识所述每个负重轮的位置；

轮廓绘制模块，用于根据所述每个负重轮的采样点，绘制所述履带的轮廓。

本发明实施例中，图像绘制装置获取与履带发生接触的障碍物的形状。根据障碍物的形状，确定每个负重轮的位移。根据每个负重轮的位移，确定每个负重轮的采样点。根据每个负重轮的采样点，绘制履带的轮廓。通过这样的方法，能够绘制出负重轮位置可变的履带，进而表现出履带因障碍物而产生的形变，真实的还原出履带式车辆的行驶特性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1(a)为履带的基本结构示意图；

图1(b)为履带发生形变的示意图；

图2为本发明提供的图像绘制方法一个实施例流程图；

图3为本发明提供的图像绘制方法另一个实施例流程图；

图4为图像绘制装置计算每个负重轮的位移的参数配置页面图；

图5为本发明实施例中负重轮的采样点示意图；

图6为本发明实施例中已拼接完整履带板的履带的示意图。

图7为本发明提供的图像绘制装置一个实施例结构图；

图8为本发明提供的图像绘制装置另一个实施例结构图；

图9为本发明提供的计算设备一个实施例结构图；

图10为本发明提供的移动终端一个实施例结构图。

具体实施方式

本发明提供了一种图像绘制方法，用于绘制负重轮位置可变的履带，以真实的还原出履带式车辆的行驶特性。本发明还提供了相关的图像绘制装置、计算设备和移动终端，以下将分别进行描述。

本发明实施例提供的方法和装置除了可以应用与OCULUS虚拟现实游戏中，也可以应用于其他游戏中，还可以应用在工业生产、军事演练或其他需要绘制履带的场景中。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

履带是一种柔性链环，由履带板拼接而成，并通过主动轮驱动、围绕着主动轮、负重轮、诱导轮和托带轮进行转动，履带一般应用于坦克、装甲车等履带式车辆。履带的基本结构示意图请参阅图1(a)。

如图1(a)所示，履带左右两端的较小的轮子中，沿着履带前进方向，前方的轮子为主动轮，后方的轮子为诱导轮。主动轮与诱导轮在履带中的位置固定，不可移动。在履带运动过程中，主动轮起驱动作用，用于驱动履带的运行。具体的，发动机将冬季传递到主动轮上，主动轮拨动履带板，于是履带板和地面之间产生了相互作用力。该相互作用力提供给了履带式车辆向前运动的牵引力。

如图1(a)所示，履带中间的较大的轮子为负重轮，用于承担履带上方的负重和归正履带的轮廓。本发明对履带中的负重轮的个数不做限定，负重轮越多，每个轮子所承担的重量越，对地面的压力分布也就越均匀，有利于提高坦克的通行性能。图1(a)中仅以5个负重轮为例进行示意。负重轮在履带中的位置不固定，每个负重轮均可以在上下方向或其他方向发生移动。当地面存在突起的障碍物时，位于障碍物上方的负重轮被抬高，使得履带发生形变，如图1(b)所示。

如图1(a)所示，主动轮、负重轮、诱导轮的位置决定了履带的轮廓。当履带的轮廓确定后，沿着该轮廓均匀的附上一层履带板，就得到了一个完整的履带。

与普通车辆相比，履带式车辆所采用的履带的接地面积较大，不易陷入下凹的坑洞中；且履带能够根据障碍物进行形变，不易被突起的障碍物阻挡。这样的性能使得履带式车辆能够爬陡坡、越宽壕、涉深水、克垂壁、过田野而无所阻挡，在工业生产、军事装备等领域得到了较为广泛的应用。

基于履带式车辆的优越性能，研究履带式车辆的行驶特性，具有重要的实际意义。现阶段的技术中常常采用静态模型来对履带车辆的履带部分进行模拟。具体的，绘制履带的静态形状，并根据履带的静态形状建立静态模型，然后在履带的静态模型上添加贴图动画或骨骼动画，来表现履带运动的动态效果。

但是，履带在运行过程中的形状并不是一成不变的，采用静态模型无法表现出履带的形变，进而不能真实的还原履带式车辆的行驶特性。

为了解决上述问题，本发明提供了一种图像绘制方法，用于图像绘制装置真实的还原履带式车辆的行驶特性。其基本结构请参阅图2，包括：

201、获取与履带发生接触的障碍物的形状。

图像绘制装置获取与履带发生接触的障碍物的形状。

由于履带的主动轮以及诱导轮相对于履带的位置固定，只有负重轮的位置可变，因此本发明中只描述负重轮的位移对履带形变的影响。故本实施例中，与履带发生接触的障碍物，指的可以是位于履带的一个或多个负重轮下方，将负重轮抬高的障碍物。

在计算较为精确的场景中，图像绘制装置可以获取障碍物的三维立体的形状。但由于本实施例中障碍物主要对负重轮产生抬高作用，故在计算较为粗鲁的场景中，图像绘制装置可以用障碍物的高度信息来代表障碍物的形状。

202、确定每个负重轮的位移。

图像绘制装置获取了障碍物的形状后，根据障碍物的形状，确定履带中每个负重轮的位移。当负重轮相对于履带的位移确定后，负重轮在履带中所处的位置也随之确定。

需要指出的是，履带在运行过程中相对于地面而言会产生水平位移。故本发明中，每个负重轮的位移特指的是每个负重轮相对于履带的位移，而非负重轮相对于地面的位移。

可选的，由于障碍物主要对负重轮产生抬高作用，故在本发明的一些实施例中，每个负重轮的位移可以特指每个负重轮相对于履带的垂直方向的位移，而非水平方向的位移。

203、确定每个负重轮的采样点。

图像绘制装置根据每个负重轮的位移，确定每个负重轮的采样点。其中，采样点用于标识每个负重轮的位置。这样，图像绘制装置根据每个负重轮的采样点，就能够确定整个履带的形状。

可选的，每个负重轮的采样点可以位于该负重轮上，也可以不位于该负重轮上，只要能够标识处该负重轮的位置即可。每个负重轮的采样点可以为一个、两个或更多个，本实施例中不做限定。

204、根据采样点绘制履带的轮廓。

图像绘制装置确定了每个负重轮的采样点后，根据采样点绘制履带的轮廓。

其中，由于采样点用于标识每个负重轮在履带中的位置，故根据采样点就能够绘制出履带的形状轮廓。由于本实施例不限定采样点在负重轮上的位置，故本实施例也不限定根据采样点绘制履带轮廓的方式。具体的绘制方式可以根据采样点的选取方式来相应确定。

本实施例提供了一种图像绘制方法，其中，图像绘制装置获取与履带发生接触的障碍物的形状。根据障碍物的形状，确定每个负重轮的位移。根据每个负重轮的位移，确定每个负重轮的采样点。根据每个负重轮的采样点，绘制履带的轮廓。通过这样的方法，能够绘制出负重轮位置可变的履带，进而表现出履带因障碍物而产生的形变，真实的还原出履带式车辆的行驶特性。

图2介绍了本发明提供的图像绘制方法的基本流程，下面将介绍一种更为详尽的图像绘制方法，请参阅图3。

301、获取与履带发生接触的障碍物的形状。

图像绘制装置获取与履带发生接触的障碍物的形状。具体的，图像绘制装置获取障碍物模型的信息数据，从中得到障碍物的形状。可选的，图像绘制装置可以获取障碍物的三维立体的形状，也可以仅获取障碍物的高度信息来代表障碍物的形状。

302、确定每个负重轮的位移。

图像绘制装置根据障碍物的形状，确定履带中每个负重轮的位移。

在实际应用中，负重轮上往往连接有弹簧等缓冲物质，用于缓冲负重轮与地面的物理冲撞。因此可选的，本发明中图像绘制装置还可以在履带中设置弹簧，该弹簧可以与负重轮直接相连，也可以间隔其它介质与负重轮间接相连，弹簧具体可以设置在负重轮与履带板之间的位置，也可以设置在其它位置，本发明不做限定。

若履带中设置了弹簧，则当履带接触到障碍物时，由于障碍物对履带中的一个或多个负重轮的抬高作用，会使得履带中的各负重轮的位移不一致，这样会导致履带的负重不均匀的分布在各负重轮上，各负重轮所分担的负重不一致，进而使得每个负重轮所连接的弹簧的压缩程度也不一致。因此可选的，若履带中设置了弹簧，则图像绘制装置可以根据设置的弹簧的弹性系数、履带的承重以及障碍物的形状，计算每个负重轮的位移。图4给出了图像绘制装置根据设置的弹簧的弹性系数、履带的承重以及障碍物的形状，计算每个负重轮的位移时的配置页面的示意图。

303、确定每个负重轮的采样点。

图像绘制装置根据每个负重轮的位移，确定每个负重轮的采样点。

负重轮的采样点用于标识负重轮的位置，使得图像绘制装置能够确定整个履带的形状。可选的，图像绘制装置可以为每个负重轮选择两个采样点，例如将每个负重轮的最高点和最低点确定为该负重轮的采样点，如图5所示的黑色圆点。图像绘制装置根据每个负重轮的最高点和最低点，能够精准的确定每个负重轮的位置，进而确定整个履带的形状。

304、根据采样点绘制履带的轮廓。

图像绘制装置确定了每个负重轮的采样点后，根据采样点绘制履带的轮廓。

可选的，若每个负重轮的采样点为每个负重轮的最高点和最低点，则图像绘制装置可以将每个负重轮的采样点用平滑的曲线连接起来，即可得到履带的轮廓。具体的，图像绘制装置将每个负重轮的最高点用平滑的曲线相连，得到履带的上部分轮廓；图像绘制装置还将每个负重轮的最低点用平滑的曲线相连，得到履带的下部分轮廓。履带的上部分轮廓与下部分轮廓组成了履带的完整轮廓。

可选的，图像绘制装置在绘制履带的轮廓的时候，可以将主动轮与诱导轮也包裹进履带的轮廓中。

可选的，图像绘制装置中可以安装有样条(Spline)控件。Spline控件是一种用于通过一组给定点集来生成平滑曲线的控件。图像绘制装置可以使用Spline控件，根据每个负重轮的采样点来绘制履带的轮廓。

步骤301～304给出了一种较步骤201～204更为详细的图像绘制方法。其中，步骤301～304还可以参考步骤201～204中的相关描述，步骤201～204中已有的描述在步骤301～步骤304中不再赘述。

可选的，本发明提供的图像绘制方法还可以包括步骤305：

305、沿履带的轮廓绘制履带板。

图像绘制装置在确定了履带的轮廓后，还可以沿着履带的轮或绘制履带板，以使得绘制得到的履带更为形象。

具体的，图像绘制装置可以预先绘制好单片的履带板的模型，然后将该单片的履带板的模型沿着履带的轮廓不断复制拼接，即可拼接得到一条完整的履带。图6展示了一条已经拼接完整履带板的履带。

可选的，本发明提供的图像绘制方法还可以包括步骤306：

306、根据履带的移动速度改变履带板在履带上的位置。

在履带的前进过程中，图像绘制装置还可以获取履带的移动速度，并根据履带的移动速度来改变履带板在履带上的位置。

具体的，履带的移动速度指的是履带相对于地面的移动速度，而履带的移动速度等于履带板在履带上的位移速度。故图像绘制装置可以按照履带的移动速度来改变履带板在履带上的位置，以形成履带前进的动态效果。

可选的，履带的移动速度也可以用单位时间内履带的移动距离来表示。举例来说，图像绘制装置可以确定单位之间内履带的移动距离，然后将履带板在履带上按照履带转动的方向前移该移动距离的长度。图像绘制装置每隔单位时间绘制一次履带板，即可形成履带前进的动态效果。

上面的实施例介绍了本发明提供的图像绘制方法，下面将介绍用于实现该图像绘制方法的图像绘制装置。首先请参阅图7，本发明提供的图像绘制装置的基本结构包括：

形状获取模块701，用于获取与所述履带发生接触的障碍物的形状；

位移确定模块702，用于根据所述障碍物的形状，确定所述多个负重轮中每个负重轮的位移；

位置采样模块703，用于根据所述每个负重轮的位移，确定所述每个负重轮的采样点，所述采样点用于标识所述每个负重轮的位置；

轮廓绘制模块704，用于根据所述每个负重轮的采样点，绘制所述履带的轮廓。

图7所示的图像绘制装置的详细描述可以参考图2所示的图像绘制方法中的相关内容，此处不做赘述。

本实施例提供了一种图像绘制装置，其中，形状获取模块701获取与履带发生接触的障碍物的形状。位移确定模块702根据障碍物的形状，确定每个负重轮的位移。根据每个负重轮的位移，位置采样模块703确定每个负重轮的采样点。轮廓绘制模块704根据每个负重轮的采样点，绘制履带的轮廓。本实施例提供的图像绘制装置能够绘制出负重轮位置可变的履带，进而表现出履带因障碍物而产生的形变，真实的还原出履带式车辆的行驶特性。

图7给出了本发明提供的图像绘制装置的一个基本实施例，下面将给出本发明提供的图像绘制装置的一个更为细化的实施例，其基本结构请参阅图8，包括：

形状获取模块801，用于获取与所述履带发生接触的障碍物的形状。

具体的，形状获取模块801获取障碍物模型的信息数据，从中得到障碍物的形状，具体可以获取障碍物的三维立体的形状，也可以仅获取障碍物的高度信息来代表障碍物的形状。

位移确定模块802，用于根据所述障碍物的形状，确定所述多个负重轮中每个负重轮的位移。

其中，位移确定模块802根据障碍物的形状，确定履带中每个负重轮的位移。当负重轮相对于履带的位移确定后，负重轮在履带中所处的位置也随之确定。

可选的，本实施例中图像绘制装置还可以在履带中设置弹簧，该弹簧可以与负重轮直接相连，也可以间隔其它介质与负重轮间接相连。位移确定模块802具体根据所述弹簧的弹性系数、所述履带的承重、以及所述障碍物的形状，计算所述每个负重轮的位移。

位置采样模块803，用于根据所述每个负重轮的位移，确定所述每个负重轮的采样点，所述采样点用于标识所述每个负重轮的位置，使得图像绘制装置能够确定整个履带的形状。

可选的，每个负重轮的采样点包括该每个负重轮的最高点和最低点。

轮廓绘制模块804，用于根据所述每个负重轮的采样点，绘制所述履带的轮廓。

可选的，若每个负重轮的采样点为每个负重轮的最高点和最低点，则轮廓绘制模块804可以将每个负重轮的采样点用平滑的曲线连接起来，即可得到履带的轮廓。具体的，轮廓绘制模块804将每个负重轮的最高点用平滑的曲线相连，得到履带的上部分轮廓；轮廓绘制模块804还将每个负重轮的最低点用平滑的曲线相连，得到履带的下部分轮廓。履带的上部分轮廓与下部分轮廓组成了履带的完整轮廓。

可选的，轮廓绘制模块804可以使用Spline控件来根据每个负重轮的采样点绘制履带的轮廓。

履带板绘制模块805，用于沿所述履带的轮廓绘制履带板。

具体的，图像绘制装置可以预先绘制好单片的履带板的模型，履带板绘制模块805将该单片的履带板的模型沿着履带的轮廓不断复制拼接，即可拼接得到一条完整的履带。

履带板移动模块806，用于获取所述履带的移动速度，并根据所述履带的移动速度，改变所述履带板在所述履带上的位置。

可选的，履带板移动模块806可以按照履带的移动速度来改变履带板在履带上的位置，以形成履带前进的动态效果。

可选的，履带板移动模块806可以确定单位之间内履带的移动距离，然后将履带板在履带上按照履带转动的方向前移该移动距离的长度。履带板移动模块806每隔单位时间绘制一次履带板，即可形成履带前进的动态效果。

图8所示的图像绘制装置的详细描述可以参考图3所示的图像绘制方法中的相关内容，此处不做赘述。

图7和图8从功能模块的角度介绍了本发明提供的图像绘制装置。下面将从硬件处理的角度来介绍本发明提供的图像绘制装置。

本发明提供的图像绘制装置可以由服务器、主机、个人电脑等计算设备来实现，该计算设备的基本结构请参阅图9，主要包括：处理器901、存储器902、通信接口903。可选的，还包括总线904。处理器901、存储器902和通信接口903可以通过总线904实现彼此之间的通信连接。当然，也可以通过无线传输等其他手段实现通信。

存储器902可以包括易失性存储器(英文：volatile memory)，例如随机存取存储器(英文：random-access memory，缩写：RAM)；也可以包括非易失性存储器(英文：non-volatile memory)，例如只读存储器(英文：read-only memory，缩写：ROM)，快闪存储器(英文：flash memory)，硬盘(英文：hard disk drive，缩写：HDD)或SSD；存储器902还可以包括上述种类的存储器的组合。在通过软件来实现本发明提供的技术方案时，用于实现本发明图3提供的图像绘制方法的程序代码可以保存在存储器902中，并由处理器901来执行。

通信接口903可以是可以是有线接口，例如光纤分布式数据接口(英文：Fiber Distributed Data Interface，简称：FDDI)、以太网(英文：Ethernet)接口。通信接口903也可以是无线接口，例如无线局域网接口。处理器901可以为中央处理器(英文：central processing unit，简称：CPU)，硬件芯片或CPU和硬件芯片的组合。

处理器901在运行时，通过调用存储器902的程序代码，可以执行如下步骤：

获取与所述履带发生接触的障碍物的形状；

根据所述障碍物的形状，确定所述多个负重轮中每个负重轮的位移；

根据所述每个负重轮的位移，确定所述每个负重轮的采样点，所述采样点用于标识所述每个负重轮的位置；

根据所述每个负重轮的采样点，绘制所述履带的轮廓。

本发明的一些实施例中，所述履带还包括与所述负重轮连接的弹簧，处理器901还用于执行如下步骤：

根据所述弹簧的弹性系数、所述履带的承重、以及所述障碍物的形状，计算所述每个负重轮的位移。

本发明的一些实施例中，所述每个负重轮的采样点包括所述每个负重轮的最高点和最低点，处理器901还用于执行如下步骤：

所述根据所述每个负重轮的采样点，绘制所述履带的轮廓包括：使用平滑曲线连接所述每个负重轮的采样点，得到所述履带的轮廓。

本发明的一些实施例中，处理器901还用于执行如下步骤：

根据所述每个负重轮的采样点，使用样条Spline控件绘制所述履带的轮廓。

本发明的一些实施例中，处理器901还用于执行如下步骤：

沿所述履带的轮廓绘制履带板。

本发明的一些实施例中，处理器901还用于执行如下步骤：

获取所述履带的移动速度；

根据所述履带的移动速度，改变所述履带板在所述履带上的位置。

图9所示的计算设备的详细描述可以参考图2和图3所示的图像绘制方法中的相关内容，此处不做赘述。

本发明提供的图像绘制装置还可以由手机等移动终端来实现，该移动终端的基本结构请参阅图10，主要包括：摄像头1001、存储器1002、输入单元1003、显示单元1004、传感器1005、音频电路1006、WiFi模块1007、处理器1008、以及电源1009等部件。本领域技术人员可以理解，图10中示出的移动终端结构并不构成对移动终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

下面结合图10对移动终端的各个构成部件进行具体的介绍：

摄像头1001可用于拍摄；

存储器1002可用于存储软件程序以及模块，处理器1008通过运行存储在存储器1002的软件程序以及模块，从而执行移动终端的各种功能应用以及数据处理。存储器1002可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据移动终端的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器1002可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

输入单元1003可用于接收玩家的操作指令，如：输入扫描指令，以及产生与移动终端的玩家设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元1003可包括触控面板10031以及其他输入设备10032。触控面板10031，也称为触摸屏，可收集玩家在其上或附近的触摸操作(比如玩家使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板10031上或在触控面板10031附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接移动终端。可选的，触控面板10031可包括触摸检测移动终端和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测移动终端检测玩家的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测移动终端上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器1008，并能接收处理器1008发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板10031。除了触控面板10031，输入单元1003还可以包括其他输入设备10032。具体地，其他输入设备10032可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。

显示单元1004可用于显示应用界面。显示单元1004可包括指示灯10041，可选的，可以采用液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置指示灯10041。进一步的，触控面板10031可覆盖指示灯10041，当触控面板10031检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器1008以确定触摸事件的类型，随后处理器1008根据触摸事件的类型在指示灯10041上提供相应的视觉输出。虽然在图10中，触控面板10031与指示灯10041是作为两个独立的部件来实现移动终端的输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板10031与指示灯10041集成而实现移动终端的输入和输出功能。

移动终端还可包括至少一种传感器1005。

音频电路1006、扬声器10061，传声器10062可提供玩家与移动终端之间的音频接口。音频电路1006可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器10061，由扬声器10061转换为声音信号输出；另一方面，传声器10062将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路1006接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器1008处理后，经摄像头1001以发送给比如另一移动终端，或者将音频数据输出至存储器1002以便进一步处理。

WiFi模块1007可以用于通信。

处理器1008是移动终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个移动终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1002内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器1002内的数据，执行移动终端的各种功能和处理数据，从而对移动终端进行整体监控。可选的，处理器1008可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器1008可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、玩家界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1008中。

移动终端还包括给各个部件供电的电源1009(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器1008逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

尽管未示出，移动终端还可以包括射频(Radio Frequency，RF)电路、蓝牙模块等，在此不再赘述。

在本申请实施例中，该移动终端的处理器1008还具有以下功能：

获取与所述履带发生接触的障碍物的形状；

根据所述障碍物的形状，确定所述多个负重轮中每个负重轮的位移；

根据所述每个负重轮的位移，确定所述每个负重轮的采样点，所述采样点用于标识所述每个负重轮的位置；

根据所述每个负重轮的采样点，绘制所述履带的轮廓。

可选的，所述履带还包括与所述负重轮连接的弹簧，所述根据所述障碍物的形状，确定所述多个负重轮中每个负重轮的位移包括：

根据所述弹簧的弹性系数、所述履带的承重、以及所述障碍物的形状，计算所述每个负重轮的位移。

可选的，所述每个负重轮的采样点包括：所述每个负重轮的最高点和最低点；

所述根据所述每个负重轮的采样点，绘制所述履带的轮廓包括：使用平滑曲线连接所述每个负重轮的采样点，得到所述履带的轮廓。

可选的，所述根据所述每个负重轮的采样点，绘制所述履带的轮廓包括：

根据所述每个负重轮的采样点，使用样条Spline控件绘制所述履带的轮廓。

可选的，所述处理器1008还用于：

沿所述履带的轮廓绘制履带板。

可选的，所述处理器1008还用于：

获取所述履带的移动速度；

根据所述履带的移动速度，改变所述履带板在所述履带上的位置。

图10所示的移动终端的详细描述可以参考图2和图3所示的图像绘制方法中的相关内容，此处不做赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。