技术特征：
技术总结
本发明涉及一种实时彩色及深度全景图像拼接方法，将深度传感器生成的深度图像和彩色图像对齐，利用彩色图像的配准信息来对深度图像进行图像变换和图像融合，进而生成彩色及深度全景图像；对图像拼接流程进行优化，在同一场景下，对同种组型的配准参数只进行一次估计，后续图像直接利用此配准参数进行变换和融合，大大削减了图像拼接时间，实现了全景图像拼接的实时性。本发明拼接的深度全景图畸变更小，拼接方法的灵活性更大，且可以同时完成彩色全景图和深度全景图的生成。本发明提出了基于平均结构相似度的评价标准，对生成的拼接图的几何质量和光度质量进行评价，使系统能够始终以最优的拼接参数进行拼接，图像拼接的质量更高。
技术研发人员：夏瑞隆;刘航;李恒宇;丁长权;罗均
受保护的技术使用者：上海大学
技术研发日：2017.04.27
技术公布日：2017.09.12