技术特征：
技术总结
本发明属于计算机视觉和智能驾驶环境感知技术领域，特别涉及一种基于视觉的车道线特征提取方法。一种基于视觉关联双空间的车道线特征提取方法，包括以下步骤：S1.获取摄像头视角ROI的二值图像Ic；S2.分析提取二值图像Ic内的斑块特征；S3.对二值图像Ic进行逆透视变换获得俯视视角的二值图像IB；S4.分析提取二值图像IB内的Blobs特征；S5.将二值图像IB、Ic内的Blobs配对，获得双空间关联Blobs特征对；S6.对双空间关联Blobs特征对进行特征提取建立多维特征描述子，并根据各描述特征建立分类决策点；S7.利用多个分类决策点建立Blobs特征分类决策树，完成车道线提取。本发明在车道线提取过中，保证了车道线特征的完整性，提高了车道线特征的描述维度。
技术研发人员：王宝锋;甄志
受保护的技术使用者：北京北昂科技有限公司
技术研发日：2017.05.22
技术公布日：2017.09.12