技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于单目视觉的无人船智能避障方法，包括：依次对单目相机原始图像进行灰度处理和海天/岸线检测后分离出海面区域图像，并对该图像滤波后得到滤波图像；依次对滤波图像进行边缘检测和形态学处理后得到第一候选障碍物区域集合；分别对滤波图像进行显著性检测和图像分割，得到显著图像和分割图像，并根据显著图像和分割图像得到第二候选障碍物区域集合；将两个候选障碍物区域集合合并，得到障碍物区域集合；确定各障碍物区域的最小外接矩形，并筛选出满足预定条件的构成外接矩形集合；将外接矩形的底边作为障碍物的吃水线，根据该吃水线位置和相机姿态计算障碍物的坐标位置。本发明还公开了对应的无人船智能避障装置。
技术研发人员：郑少华;赵智聪
受保护的技术使用者：深圳市云洲创新科技有限公司;珠海云洲智能科技有限公司
技术研发日：2017.06.27
技术公布日：2017.10.27