双桨避障旋翼无人机的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本实用新型涉及无人机技术领域，特别涉及双桨避障旋翼无人机。
【背景技术】
[0002]无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置、信号采集装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。可在无线电遥控下像普通飞机一样起飞或用助推火箭发射升空，也可由母机带到空中投放飞行。
[0003]无人机在空中飞行时，现有技术中无人机旋翼轮毂固定在连接件上，重量较大，旋翼受到较大异物冲击时容易损坏旋翼的桨叶，且旋翼旋转时安全性较低、无人机拆卸不方便，且无人机的连接不可靠，容易损坏无人机，降低无人机的寿命。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型提供一种双桨避障旋翼无人机，解决了现有技术中无人机飞行不稳定、易受到异物冲击而折损的技术问题，达到了使得无人机飞行稳定可靠且避免受到异物冲击的技术效果。
[0005]为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种双桨避障旋翼无人机，包括机身和与所述机身固定连接的至少四个旋翼，所述至少四个旋翼包括:驱动件，包括第一电机和与所述第一电机相对固定连接的第二电机;旋转轴，包括第一旋转轴和第二旋转轴，所述第一旋转轴与所述第二旋转轴分别与所述第一电机和所述第二电机连接，且所述第一旋转轴和所述第二旋转轴可分别相对其轴线旋转;桨毂，包括第一桨毂和第二桨毂，所述第一桨毂和所述第二桨毂分别以旋转的方式连接到所述第一旋转轴和所述第二旋转轴上;桨叶，包括两组桨叶，分别与所述第一桨毂和第二桨毂对应，所述两组桨叶分别以旋转的方式连接到所述第一桨毂和所述第二桨毂上;支撑架，设置在所述两组桨叶之间，所述第一电机和所述第二电机分别在所述支撑架的一端的两侧固定连接，所述支撑架与所述机身可拆卸地固定连接;所述无人机还包括一拍摄装置，所述拍摄装置固定在所述机身上。
[0006]优选的，所述至少四个旋翼还包括:网罩部，与所述机身可拆卸地固定连接，所述网罩部包括:前网罩，所述前网罩包括多个第一网骨、第一外环及第一内环，每个所述第一网骨的两端以一定预紧力分别固定在所述第一外环和所述第一内环上，所述第一网骨为带弹性的材料;后网罩，所述后网罩包括多个第二网骨、第二外环及圆形的支撑板，每个所述第二网骨的一端固定在所述支撑板上，另一端固定在所述第二外环上;多个连接梁，每个所述连接梁的一端固定在所述第一外环上，另一端固定在所述第二外环上。
[0007]优选的，所述第一外环、所述第一内环、所述第二外环、所述支撑板的材料均为碳纤维;和/或，所述第二网骨的材料为碳纤维。
[0008]优选的，所述第一内环与所述支撑板的轴线同线；和/或，所述第一内环与所述第一外环同心设置;和/或，所述支撑板与所述第二外环同心设置;和/或，所述第一网骨具体为尼龙线。
[0009]优选的，所述拍摄装置包括:第一反光镜;第二反光镜，与所述第一反光镜的反光面相对设置;支架，所述支架包括:连接架;第一旋转座，与所述连接架的一端可转动地固定连接，所述第一旋转座用于夹持所述第一反光镜;第二旋转座，与所述连接架的另一端可转动地固定连接，所述第二旋转座用于夹持所述第二反光镜;驱动组件，包括用于分别驱动所述第一旋转座和所述第二旋转座旋转的第一驱动件和第二驱动件;摄像相机，与所述第二反光镜的反光面相对设置;其中，光路经所述第一反光镜、所述第二反光镜，反射到所述摄像相机的镜头，所述摄像相机拍摄相片。
[0010]优选的，所述第一反光镜的反光面与所述第二反光镜的反光面的夹角呈90度。
[0011 ]优选的，所述第一驱动件和所述第二驱动件分别驱动所述第一旋转座和所述第二旋转座以预设频率往复振动。
[0012]优选的，所述往复振动的角度为±40°。
[0013]优选的，所述往复振动的角度为±20°。
[0014]优选的，所述无人机还包括一测距避障仪，所述测距避障仪包括:光栅发射器，发射光栅到障碍物上；拍摄相机，拍摄发射到所述障碍物上的光栅图像;光栅处理器，与所述拍摄相机连接，所述光栅处理器处理所述拍摄相机拍摄的所述光栅图像;其中，所述光栅处理器通过测量所述拍摄相机拍摄的所述光栅图像的像素点之间的间距值，并按所述间距值与实际距离的比例，判断出障碍物各部分与所述测距避障仪的距离。
[0015]本申请有益效果如下:
[0016]本申请提供的无人机，通过设置双桨且两组桨叶反向旋转，使得两组桨叶产生方向相反的两个扭力，直接相互抵消。这样一方面使得飞行设备的稳定性能更好，方向容易控制；另一方面结构简单，降低了安全故障的发生;再一方面，飞行设备飞行的动力更大，承载量更多，具有适应性广的特点，且设置的测距避障仪进一步提高了所述无人机飞行的稳定性及避障能力。
【附图说明】
[0017]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例。
[0018]图1为本申请一较佳实施方式双桨避障旋翼无人机的结构示意图；
[0019]图2为图1中无人机旋翼的一实施例结构示意图；
[0020]图3为图1中无人机旋翼的又一实施例结构示意图；
[0021 ]图4为拍摄装置的结构示意图；
[0022]图5为图4中支架的局部示意图；
[0023]图6为减震器的结构示意图；
[0024]图7为图6中减震垫的局部示意图；
[0025]图8为图6中固定板的局部示意图；
[0026]图9为测距避障仪的结构示意图；
[0027]图10为图9中固定座的局部不意图；
[0028]图11为图1中无人机测距避障的方法的流程图；
[0029]图12为图1中双桨叶旋翼的一实施例结构示意图；
[0030]【附图说明】:
[0031 ] 100-旋翼无人机，1-机身，2-无人机旋翼，21-旋转轴，21a_第一旋转轴，21b_第二旋转轴，22-桨毂，22a-第一桨毂，22b-第二桨毂，23-桨叶，23a_第一桨叶，23b_第二桨叶，24-网罩部，241-前网罩，2411-第一网骨，2412-第一外环，2413-第一内环，242-后网罩，2421-第二网骨，2422-第二外环，2423-支撑板，243-连接梁，25-驱动件，25a_第一电机，25b-第二电机，26-支撑架，3-连接板，4-拍摄装置，41-第一反光镜，42-第二反光镜，43-支架，431-连接架，432-第一旋转座，433-第二旋转座，44-摄像相机，5-减震器，51-减震垫，511-开口，52-固定板，521-通气孔，53-凸耳，531-限位孔，6-检测模块，7-测距避障仪，71-光栅发射器，72-拍摄相机，73-固定座，200-障碍物。
【具体实施方式】
[0032]为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
[0033]图1为本申请一较佳实施方式旋翼无人机的结构示意图，图12为图1中双桨叶旋翼的一实施例结构示意图，请同时参阅图1和图12，本申请公开了一