一种用于无人机的避障装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于无人机技术领域，具体涉及一种用于无人机的避障装置。
【背景技术】
[0002]随着MEMS技术的迅猛发展，近几年，多旋翼无人机的应用得到了迅猛的发展，产生了各钟性能各异的多旋翼无人机飞控系统。基于这些飞控系统的多旋翼无人机多数应用场景为人工操作，这种操作方式对操控手的技能要求高，操控手容易受视距和视角差的影响，导致误判无人机周围环境障碍的位置关系，进而做出错误的操作动作。因此，基于人工操作的多旋翼无人机存在较大的碰撞风险。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型目的，是针对上述问题，提出一种能协助无人机操作手自动实现避障的装置。
[0004]本实用新型的技术方案是:一种用于无人机的避障装置，包括避障装置机载端和避障装置地面端;所述避障装置机载端包括无人机控制模块、探测模块、遥控模块、避障控制模块和第一无线信号收发模块;所述探测模块、遥控模块、避障控制模块和无线信号收发模块分别与无人机控制模块连接;避障控制模块和无线信号收发模块连接;所述避障装置地面端包括地面控制模块、报警模块、显示模块、避障开关和第二无线信号收发模块;所述报警模块、显示模块、避障开关和第二无线信号收发模块分别与避障装置地面端连接;避障开关和第二无线信号收发模块连接;所述第一无线信号收发模块与第二无线信号收发模块相匹配并建立无线连接；
[0005]所述探测模块为激光测距仪，所述无人机控制模块包括第一锁存器、第一比较器和电机控制器;所述锁存器中锁存有障碍物警戒距离值，第一锁存器连接第一比较器的一个输入端，第一比较器的另一个输入端接激光测距仪的输出端，第一比较器的输出端接电机控制器，第一锁存器的使能端接避障控制模块，激光测距仪的输出端还连接第一无线信号收发模块；
[0006]所述地面控制模块包括第二锁存器和第二比较器，第二锁存器中锁存有障碍物警戒距离值，第二锁存器连接第二比较器的一个输入端，第二比较器的另一个输入端接第二无线信号收发模块，第二比较器的输出端接报警模块;报警模块为声光报警器;显示模块连接第二比较器的两个输入端。
[0007]本实用新型的有益效果为，能够自动探测无人机距离障碍物的距离并实现自动避障，极大的提高了无人机的安全性。
【附图说明】
[0008]图1为本实用新型的用于无人机的避障装置的逻辑框图；
[0009]图2为本实用新型的无人机控制模块的逻辑框图。
【具体实施方式】
[0010]下面结合附图对本实用新型进行详细的描述。
[0011]如图1所示，本实用新型的用于无人机的避障装置，包括避障装置机载端和避障装置地面端;所述避障装置机载端包括无人机控制模块、探测模块、遥控模块、避障控制模块和第一无线信号收发模块;所述探测模块、遥控模块、避障控制模块和无线信号收发模块分别与无人机控制模块连接;避障控制模块和无线信号收发模块连接;所述避障装置地面端包括地面控制模块、报警模块、显示模块、避障开关和第二无线信号收发模块;所述报警模块、显示模块、避障开关和第二无线信号收发模块分别与避障装置地面端连接;避障开关和第二无线信号收发模块连接;所述第一无线信号收发模块与第二无线信号收发模块相匹配并建立无线连接；
[0012]如图2所示，所述探测模块为激光测距仪，所述无人机控制模块包括第一锁存器、第一比较器和电机控制器;所述锁存器中锁存有障碍物警戒距离值，第一锁存器连接第一比较器的一个输入端，第一比较器的另一个输入端接激光测距仪的输出端，第一比较器的输出端接电机控制器，第一锁存器的使能端接避障控制模块，激光测距仪的输出端还连接第一无线信号收发模块；
[0013]所述地面控制模块包括第二锁存器和第二比较器，第二锁存器中锁存有障碍物警戒距离值，第二锁存器连接第二比较器的一个输入端，第二比较器的另一个输入端接第二无线信号收发模块，第二比较器的输出端接报警模块;报警模块为声光报警器;显示模块连接第二比较器的两个输入端。
[0014]本实用新型的工作原理是:
[0015]通过设置在无人机本体上的避障装置机载端探测障碍物与无人机之间的距离，本实用新型中主要依靠探测模块，例如激光测距仪，采用激光测距仪的原因是在无人机的高速飞行过程中，需要快速精确的测量出障碍物，因此选择了具有快速测距能力的激光测距仪;判断障碍物是否处于需要避障的范围的方式是，通过数据锁存器预先锁存了障碍物安全距离警戒值，若激光测距仪测量的距离值小于锁存的安全距离警戒值，则判断无人机与障碍物之间的距离过近，需要进行避障操作，此时比较器输出高电平电信号到电机控制模块，电机控制模块控制无人机电机进行紧急转向或者制动操作。
[0016]但是在无人机的实际飞行中比如特技表演等情况，可能和障碍物具有很近的距离，因此本装置还具有避障装置地面端。避障装置地面端与避障装置机载端通过无线信号收发模块进行通信，在本实用新型的地面控制模块中也设置了和无人机控制模块中相同的锁存器与比较器组合的结构，在避障装置地面端接收到避障装置机载端发送的测距信号后，也进行是否需要避障操作的判断，同时在需要进行避障时通过报警模块提醒无人机操作员，同时还设置有避障开关，避障开关通过无线信号收发模块与避障控制模块连接，无人机操作员可通过避障开关开闭避障控制模块，从而实现手动选择无人机是否自动避障。
【主权项】
1.一种用于无人机的避障装置，其特征在于，包括避障装置机载端和避障装置地面端；所述避障装置机载端包括无人机控制模块、探测模块、遥控模块、避障控制模块和第一无线信号收发模块;所述探测模块、遥控模块、避障控制模块和无线信号收发模块分别与无人机控制模块连接;避障控制模块和无线信号收发模块连接;所述避障装置地面端包括地面控制模块、报警模块、显示模块、避障开关和第二无线信号收发模块;所述报警模块、显示模块、避障开关和第二无线信号收发模块分别与避障装置地面端连接;避障开关和第二无线信号收发模块连接;所述第一无线信号收发模块与第二无线信号收发模块相匹配并建立无线连接； 所述探测模块为激光测距仪，所述无人机控制模块包括第一锁存器、第一比较器和电机控制器;所述锁存器中锁存有障碍物警戒距离值，第一锁存器连接第一比较器的一个输入端，第一比较器的另一个输入端接激光测距仪的输出端，第一比较器的输出端接电机控制器，第一锁存器的使能端接避障控制模块，激光测距仪的输出端还连接第一无线信号收发丰吴块； 所述地面控制模块包括第二锁存器和第二比较器，第二锁存器中锁存有障碍物警戒距离值，第二锁存器连接第二比较器的一个输入端，第二比较器的另一个输入端接第二无线信号收发模块，第二比较器的输出端接报警模块;报警模块为声光报警器;显示模块连接第二比较器的两个输入端。
【专利摘要】本实用新型属于无人机技术领域，具体涉及一种用于无人机的避障装置。本实用新型的用于无人机的避障装置，包括避障装置机载端和避障装置地面端；所述避障装置机载端包括无人机控制模块、探测模块、遥控模块、避障控制模块和第一无线信号收发模块；所述避障装置地面端包括地面控制模块、报警模块、显示模块、避障开关和第二无线信号收发模块。本实用新型能带的有益效果为，能够自动探测无人机距离障碍物的距离并实现自动避障，极大的提高了无人机的安全性。
【IPC分类】G05D1/10
【公开号】CN205375195
【申请号】CN201620137115
【发明人】杜毅, 杨蔚, 李陈, 伍家红, 周辉, 杨生兰, 张瑜
【申请人】国网四川省电力公司检修公司
【公开日】2016年7月6日
【申请日】2016年2月23日