一种远程引导叉车行驶的系统的制作方法

本实用新型涉及一种叉车引导系统，具体涉及一种远程引导叉车行驶的系统。

背景技术：

工业搬运车辆广泛应用于港口、车站、机场、货场、工厂车间、仓库、流通中心和配送中心等，在船舱、车厢和集装箱内进行托盘货物的装卸、搬运作业，是托盘运输、集装箱运输中必不可少的设备。叉车在企业的物流系统中扮演着非常重要的角色，是物料搬运设备中的主力军。广泛应用于车站、港口、机场、工厂、仓库等国民经济中的各个部门。第二次世界大战期间，叉车得到发展。中国从20世纪50年代初开始制造叉车。特别是随着中国经济的快速发展，大部分企业的物料搬运已经脱离了原始的人工搬运，取而代之的是以叉车为主的机械化搬运。因此，在过去的几年中，中国叉车市场的需求量每年都以两位数的速度增长。市场上可供选择的叉车品牌众多，车型复杂，加之产品本身技术强并且非常专业，因此车型的选择、供应商的选择等是很多选购的企业经常面临的问题。本文着重从车型选择、品牌选择、性能评判标准和我国叉车海外市场贡献率等方面进行介绍。

现有的叉车一般用于仓库的货物运输和堆垛，一般采用人工驾驶的方式，但是，由于叉车的工作区域位于叉车的前方，工作时驾驶员视野受限，驾驶难度高，危险性大，安全性低。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是叉车的自动化引导，目的在于提供一种远程引导叉车行驶的系统，解决由于叉车的工作区域位于叉车的前方，工作时驾驶员视野受限，驾驶难度高，危险性大，安全性低。的问题。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种远程引导叉车行驶的系统，包括叉车和货物，还包括设置在叉车上的叉车处理器与设置在货物上的堆垛标签，叉车处理器上连接有标签读取模块和现场通信模块，通信模块上还连接有定位模块，堆垛标签与标签读取模块相匹配；还包括中央处理器，中央处理器上连接有数据库和上位通信模块，上位通信模块与现场通信模块相匹配；

堆垛标签：记录货物的外观尺寸，作为标签信息进行储存；

标签读取模块：读取堆垛标签上的标签信息，将标签信息发送给叉车处理器；

叉车处理器：接收标签读取模块发送的标签信息，将标签信息发送给现场通信模块；接收现场通信模块发送的控制信息，处理后控制叉车运动；

现场通信模块：接收叉车处理器发送的标签信息，将标签信息发送给上位通信模块；接收定位模块发送的定位信息，将定位信息发送给上位通信模块；接收上位通信模块发送的控制信息，将控制信息发送给叉车处理器；

定位模块：获取叉车的位置信息，将位置信息作为定位信息发送给现场通信模块；

上位通信模块：接收现场通信模块发送的定位信息与标签信息，将定位信息与标签信息发送给中央处理器；接收中央处理器发送的控制信息，将控制信息发送给现场通信模块；

中央处理器：接收上位通信模块发送的定位信息与标签信息，从数据库中提取仓库的数学模型和堆垛信息，处理后发送控制信息到上位通信模块；

数据库：储存仓库的数学模型和堆垛信息。货物进仓，叉车叉取货物后，叉车上的标签读取模块读取货物上的堆垛标签，获取货物的外观尺寸作为标签信息，定位模块获取叉车的定位信息，标签读取模块、定位模块通过叉车处理器、现场通信模块、上位通信模块将标签信息和定位信息发送给中央处理器，中央处理器提取数据库中已有的仓库数学模型，为货物规划堆垛位置，将标签信息与堆垛位置合并为堆垛信息后储存在数据库中，同时根据定位信息为叉车规划行驶路线，根据规划的路线发送控制信息到上位通信模块，上位通信模块通过现场通信模块将控制信息发送到叉车处理器，叉车处理器接收现场通信模块发送的控制信息，处理后控制叉车运动。

所述叉车处理器上还连接有雷达模块。在叉车处理器上安装雷达模块，对叉车周围的障碍进行检测，避免中央处理器出现漏洞，对叉车处理器控制出现失误导致叉车对仓库造成损害。

所述标签读取模块与堆垛标签之间采用RFID技术进行匹配。射频识别系统最重要的优点是非接触识别，它能穿透雪、雾、冰、涂料、尘垢和条形码无法使用的恶劣环境阅读标签，并且阅读速度极快，大多数情况下不到100毫秒。有源式射频识别系统的速写能力也是重要的优点。可用于流程跟踪和维修跟踪等交互式业务。制约射频识别系统发展的主要问题是不兼容的标准。射频识别系统的主要厂商提供的都是专用系统，导致不同的应用和不同的行业采用不同厂商的频率和协议标准，这种混乱和割据的状况已经制约了整个射频识别行业的增长。许多欧美组织正在着手解决这个问题，并已经取得了一些成绩。标准化必将刺激射频识别技术的大幅度发展和广泛应用。

所述上位通信模块与现场通信模块之间采用GSM/GPRS信号进行通信。采用GSM/GPRS进行通信安全性高、稳定性强，技术标准成熟。

本实用新型与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、本实用新型一种远程引导叉车行驶的系统，自动化程度高；

2、本实用新型一种远程引导叉车行驶的系统，适合自动化物人仓库内使用；

3、本实用新型一种远程引导叉车行驶的系统，具有双重保护，安全性高。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型实施例的限定。在附图中：

图1为本实用新型系统结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本实用新型作进一步的详细说明，本实用新型的示意性实施方式及其说明仅用于解释本实用新型，并不作为对本实用新型的限定。

实施例

如图1所示，一种远程引导叉车行驶的系统，包括叉车和货物，还包括设置在叉车上的叉车处理器S12MagniV与设置在货物上的堆垛标签，叉车处理器上连接有标签读取模块和现场通信模块，通信模块上还连接有定位模块，定位模块采用GPS定位装置，堆垛标签与标签读取模块相匹配；还包括中央处理器Intel core i7，中央处理器上连接有数据库和上位通信模块，数据库采用希捷Desktop 2TB 7200转8GB混合硬盘，上位通信模块与现场通信模块相匹配；所述叉车处理器上还连接有雷达模块。在叉车处理器上安装雷达模块，雷达模块采用S12ZVL32-US和超声波探测器，对叉车周围的障碍进行检测，避免中央处理器出现漏洞，对叉车处理器控制出现失误导致叉车对仓库造成损害；所述标签读取模块与堆垛标签之间采用RFID技术进行匹配。射频识别系统最重要的优点是非接触识别，它能穿透雪、雾、冰、涂料、尘垢和条形码无法使用的恶劣环境阅读标签，并且阅读速度极快，大多数情况下不到100毫秒；所述上位通信模块与现场通信模块之间采用GSM/GPRS信号进行通信。采用GSM/GPRS进行通信安全性高、稳定性强，技术标准成熟。

货物进仓，叉车叉取货物后，叉车上的标签读取模块读取货物上的堆垛标签，获取货物的外观尺寸作为标签信息，定位模块获取叉车的定位信息，标签读取模块、定位模块通过叉车处理器、现场通信模块、上位通信模块将标签信息和定位信息发送给中央处理器，中央处理器提取数据库中已有的仓库数学模型，为货物规划堆垛位置，将标签信息与堆垛位置合并为堆垛信息后储存在数据库中，同时根据定位信息为叉车规划行驶路线，根据规划的路线发送控制信息到上位通信模块，上位通信模块通过现场通信模块将控制信息发送到叉车处理器，叉车处理器接收现场通信模块发送的控制信息，处理后控制叉车运动。

堆垛标签：记录货物的外观尺寸，作为标签信息进行储存；

标签读取模块：读取堆垛标签上的标签信息，将标签信息发送给叉车处理器；

叉车处理器：接收标签读取模块发送的标签信息，将标签信息发送给现场通信模块；接收现场通信模块发送的控制信息，处理后控制叉车运动；

现场通信模块：接收叉车处理器发送的标签信息，将标签信息发送给上位通信模块；接收定位模块发送的定位信息，将定位信息发送给上位通信模块；接收上位通信模块发送的控制信息，将控制信息发送给叉车处理器；

定位模块：获取叉车的位置信息，将位置信息作为定位信息发送给现场通信模块；

上位通信模块：接收现场通信模块发送的定位信息与标签信息，将定位信息与标签信息发送给中央处理器；接收中央处理器发送的控制信息，将控制信息发送给现场通信模块；

中央处理器：接收上位通信模块发送的定位信息与标签信息，从数据库中提取仓库的数学模型和堆垛信息，处理后发送控制信息到上位通信模块；

数据库：储存仓库的数学模型和堆垛信息。

以上所述的具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。