一种标识装置、外接设备以及电子装置系统的制作方法

本实用新型涉及标识技术领域，具体涉及一种标识装置、一种外接设备以及一种电子装置系统。

背景技术：

扫地机器人、拖地机器人、工作机器人、玩具机器人、无人驾驶飞机、自动驾驶汽车等各种机器人/自动设备，可以完成多种多样的任务，为人类带来了生产生活的极大便利。机器人/自动设备通常需要提供辅助功能的外接设备，例如，扫地机器人安装有可充电电池，能够在工作完成后，或者剩余电量不足时，寻找外接设备充电座为自身进行充电，一般将这个操作称为回充。

机器人/自动设备被投入到各种环境中完成任务，其中很多工作环境对于机器人/自动设备来说是复杂的，例如，扫地机器人已经走进千家万户，家庭中的环境可谓非常复杂，而且变化也多，在扫地机器人寻找充电座时，很容易出现误识别、不能顺利的完成回充，影响下一步的扫地任务。

技术实现要素：

鉴于上述问题，提出了本实用新型以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种标识装置、一种外接设备以及一种电子装置系统。

依据本实用新型的一个方面，提供了一种标识装置，包括位于外接设备的至少一个外侧面的标识结构，所述外接设备用于向电子设备提供辅助功能；

所述标识结构包括至少一处低反射表面、至少一处凹陷表面和至少一处凸起表面；

所述低反射表面形成的逆反射光强度低于设定阈值，所述凹陷表面和凸起表面的逆反射光强度不低于所述设定阈值。

可选地，所述设定阈值为所述电子设备的最小可识别光强度。

可选地，所述标识结构上的至少两个表面之间具有不同的宽度，所述表面为低反射表面、凹陷表面或凸起表面。

可选地，所述标识结构上的至少两个表面之间具有不同的长度，所述表面为低反射表面、凹陷表面或凸起表面。

可选地，一个凹陷表面和一个凸起表面构成一个结构单元，所述结构单元的凹陷表面和凸起表面之间具有深度差值，所述结构单元对应的深度差值不小于所述电子设备的识别误差。

可选地，至少两个结构单元对应的深度差值不同。

可选地，所述低反射表面、凹陷表面、凸起表面的长度大于所述电子设备的最小可识别长度，所述最小可识别长度为所述电子设备以最小扫描角度扫描目标物体时可识别的目标物体的长度。

可选地，所述标识结构上至少两个表面具有不同的灰度值，所述表面为低反射表面、凹陷表面或凸起表面，所述不同灰度值的表面具有不同的逆反射系数。

可选地，所述标识结构上至少两个表面具有不同的表面结构，所述表面为低反射表面、凹陷表面或凸起表面，所述不同表面结构的表面具有不同的逆反射系数。

可选地，其中：

所述标识结构上任一对属性参数匹配的表面的属性参数之间的差异不大于所述电子设备的识别误差，所述属性参数包括长度、宽度、深度和逆反射系数之中至少一种；

所述标识结构上任一对属性参数不匹配的表面的属性参数之间的差异大于所述电子设备的识别误差，所述属性参数包括长度、宽度、深度和逆反射系数之中至少一种；

所述表面包括低反射表面、凹陷表面或凸起表面。

可选地，所述标识结构上各个表面沿所述电子设备针对所述外接设备的识别线路方向依次排布，所述表面包括低反射表面、凹陷表面或凸起表面。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种外接设备，包括支撑结构和标识装置，所述支撑结构上设置有用于连接电子设备的接口；

所述标识装置包括位于所述外接设备至少一个外侧面的标识结构；

所述标识结构包括至少一处低反射表面、至少一处凹陷表面和至少一处凸起表面；

所述低反射表面形成的逆反射光强度低于设定阈值，所述凹陷表面和凸起表面的逆反射光强度不低于所述设定阈值。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种一种电子装置系统，包括电子设备和用于向电子设备提供辅助功能的外接设备，所述外接设备上设置有标识装置；

所述标识装置包括位于外接设备的至少一个外侧面的标识结构；

所述标识结构包括至少一处低反射表面、至少一处凹陷表面和至少一处凸起表面；

所述低反射表面形成的逆反射光强度低于设定阈值，所述凹陷表面和凸起表面的逆反射光强度不低于所述设定阈值。

根据本实用新型的一种标识装置，包括位于外接设备的至少一个外侧面的标识结构，其中标识结构包括至少一处低反射表面、至少一处凹陷表面、至少一处凸起表面，由于低反射表面形成的逆反射光强度低于设定阈值，凹陷表面和凸起表面的逆反射光强度不低于设定阈值，使得标识装置在被识别时，具有了凸起、凹陷和低反射三种特征，提高了标识装置在使用环境中的唯一性。标识装置在应用于扫地机器人等电子设备的外接设备上时，具有被识别率高的优点，可以避免工作环境复杂导致的误识别。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本实用新型的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本实用新型实施例所述一种电子设备的示意图；

图2示出了根据本实用新型实施例所述一种标识装置的结构示意图；

图3示出了根据本实用新型实施例所述一种外接设备的结构示意图；

图4示出了根据本实用新型实施例所述一种电子装置系统的示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的机或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图和实施例对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

图1是本实用新型实施例所述的一种电子设备的示意图，参照图1，本实施例所述的电子设备1包括激光雷达测距传感器、摄像头、红外传感器、陀螺仪、悬崖传感器、触碰传感器等至少一种传感装置，为电子设备的控制系统提供各种环境信息和运动状态信息。电子设备可以是指扫地机器人、拖地机器人、无人驾驶飞机、自动驾驶汽车、工作机器人、玩具机器人等，或者其他任意适用的电子设备，本实用新型实施例对此不做限制。

电子设备可以利用各种传感装置，获取周围障碍物的位置信息，例如，激光雷达测距传感器可以发射激光束，并接收障碍物反射或散射的光束，根据光束的发射时间和接收时间就可以分析出障碍物的距离。电子设备可以获取周围各个方向上的障碍物情况，例如，控制激光雷达测距传感器每旋转一定角度进行一次测量。具体可以包括任意适用的方式，获取周围障碍物的位置信息，本实用新型实施例对此不做限制。

电子设备需要提供辅助功能的外接设备，辅助功能可以包括充电功能、数据传输功能、维修功能等、或者其他任意适用的功能，本实用新型实施例对此不做限制。例如，为扫地机器人进行充电的充电座。

图2是本实用新型实施例所述的一种标识装置的结构示意图，参照图2，本实施例所述的标识装置，其中，标识装置包括位于外接设备的至少一个外侧面的标识结构2，本实用新型实施例对此不做限制。

在本实用新型实施例中，标识结构可以包括至少一处低反射表面、至少一处凹陷表面和至少一处凸起表面，且低反射表面形成的逆反射光强度低于设定阈值，凹陷表面和凸起表面的逆反射光强度不低于所述设定阈值。其中，逆反射光强度越高，电子设备检测到的相应物体的表面越亮，逆反射光强度越低，电子设备检测到的相应物体的表面越暗。设定阈值可以根据电子设备的检测逆反射光强度的精度进行设置，使得低反射表面被检测到时，比凹陷表面和凸起表面更暗，凹陷表面和凸起表面被检测到时，比低反射表面更亮，具体可以设置任意适用的设定阈值，本实用新型实施例对此不作限制。相应地，如图2所示，标识结构2由凸起表面21A、凸起表面22A、凹陷表面21B、低反射表面21C构成，且凸起表面21A、凸起表面22A、凹陷表面21B形成的逆反射光强度不低于设定阈值，低反射表面21C形成的逆反射光强度低于设定阈值。

根据本实用新型的一种标识装置，包括位于外接设备的至少一个外侧面的标识结构，其中标识结构包括至少一处低反射表面、至少一处凹陷表面、至少一处凸起表面，由于低反射表面形成的逆反射光强度低于设定阈值，凹陷表面和凸起表面的逆反射光强度不低于设定阈值，使得标识装置在被识别时，具有了凸起、凹陷和低反射三种特征，提高了标识装置在使用环境中的唯一性。标识装置在应用于扫地机器人等电子设备的外接设备上时，具有被识别率高的优点，可以避免工作环境复杂导致的误识别。

在本实用新型实施例中，可选地，设定阈值为电子设备的最小可识别光强度。最小可识别光强度是指发射激光束后，可接收并识别出的光束的最小的光强度。当物体反射的光低于最小可识别光强度时，将无法被电子设备所检测到，例如光强度为1的激光经黑色材料逆反射后的激光强度值会大幅降低，甚至达到0.01，电子设备将无法识别到该黑色材料的表面。如图2 所示的标识装置的低反射表面21C形成的逆反射光强度如果低于电子设备的最小可识别光强度，将使得低反射表面21C明显区别于凸起表面21A、凸起表面22A和凹陷表面21B，进一步提高标识装置的可辨识度。

在本实用新型实施例中，可选地，标识结构上的至少两个表面之间具有不同的长度，表面为低反射表面、凹陷表面或凸起表面。如图2所示，凸起表面21A、低反射表面21C、凹陷表面21B和凸起表面22A的长度分别为d1、 d2、d3和d4。此处仅以图2所示的水平方向为例进行说明。至少两个表面之间具有不同的长度，可以通过表面不同的长度使得标识结构也不同，增加标识装置的多样性。例如，凸起表面21A、低反射表面21C、凹陷表面21B 和凸起表面22A之间都具有不同的长度。电子设备检测到的表面的长度不同，因此改进后的标识结构可以携带更多的信息，例如，通过合理配置标识结构的表面的长度，对外接设备的类型进行区分。具体可以根据实际需要设置表面的长度，本实用新型实施例对此不做限制。

在本实用新型实施例中，可选地，标识结构上的至少两个表面之间具有不同的宽度，其中，表面为低反射表面、凹陷表面或凸起表面。如图2所示，凸起表面21A、低反射表面21C、凹陷表面21B和凸起表面22A的宽度均为 d6。当然，也可以有至少两个表面之间具有不同的宽度，相当于增加了一个维度的不同，可以通过表面不同的宽度使得标识结构也不同，增加标识装置的多样性。例如，凸起表面21A和凸起表面22A可以有不同的宽度。电子设备检测到的表面的宽度不同，因此改进后的标识结构可以携带更多的信息，例如，通过合理配置标识结构的表面的宽度，对外接设备的适用范围进行区分。具体可以根据实际需要设置表面的宽度，本实用新型实施例对此不做限制。

在本实用新型实施例中，可选地，一个凹陷表面和一个凸起表面构成一个结构单元，结构单元的凹陷表面和凸起表面之间具有深度差值，结构单元对应的深度差值不小于所述电子设备的识别误差。

任一个凹陷表面和任一个凸起表面都可以构成一个结构单元，例如，如图2所示，凸起表面21A和凹陷表面21B可以构成一个结构单元，凸起表面22A和凹陷表面21B也可以构成一个结构单元，本实用新型实施例对此不作限制。结构单元的凹陷表面和凸起表面之间具有深度差值，并且结构单元对应的深度差值应该不小于电子设备的识别误差，以避免电子设备的误识别。

如图2所示，凸起表面21A和22A与凹陷表面21B之间的深度差值d5 不可过小。在一个实施例中，电子设备发射检测光线，以检测与周围物体之间的距离。为了准确地识别和区分凹陷表面和凸起表面，深度差值应不小于电子设备在测量距离时的识别误差，以确保该电子设备准确识别出凸起21A，并区分于相应的凹陷21B。

在本实用新型实施例中，可选地，至少两个结构单元对应的深度差值不同。如图2所示，凸起表面21A、低反射表面21C、凹陷表面21B和凸起表面22A的深度均为d5。当然，也可以有至少两个结构单元之间具有不同的深度差值，相当于增加了一个维度的不同，可以通过表面不同的深度使得标识结构也不同，增加标识装置的多样性。例如，凸起表面21A和凹陷表面21B 的第一深度差值，凸起表面22A和凹陷表面21B的第二深度差值，且第一深度差值和第二深度差值可以不同。以深度差值的不同，使得电子设备检测到的凸起或凹陷也不同。因此改进后的，标识结构可以携带更多的信息，例如，通过合理配置标识结构的凸起表面和凹陷表面的深度差值，对外接设备的类型进行区分。具体可以根据实际需要设置表面之间的深度差值，本实用新型实施例对此不做限制。

在本实用新型实施例中，可选地，低反射表面、凹陷表面、凸起表面的长度应大于电子设备的最小可识别长度，其中最小可识别长度为电子设备以最小扫描角度扫描目标物体时可识别的目标物体的长度。最小扫描角度为电子设备发出的光线与标识装置之间的角度，当低于最小扫描角度时，可能无法接收到目标物体上反射回来的光线，或者无法根据目标物体上反射回来的光线识别出目标物体的长度。为了使得低反射表面、凹陷表面、凸起表面的长度更容易被电子设备识别到，应使长度大于电子设备的最小可识别长度。

在本实用新型实施例中，可选地，标识结构上至少两个表面具有不同的灰度值，其中表面为低反射表面、凹陷表面或凸起表面，不同灰度值的表面具有不同的逆反射系数。

逆反射系数与标识结构的表面的灰度值有关。如图2所示，凸起表面 21A、低反射表面21C、凹陷表面21B和凸起表面22A中，可以使至少两个表面之间具有不同的灰度值，以此增加标识装置的多样性。例如，凸起表面21A、低反射表面21C、凹陷表面21B和凸起表面22A之间都具有不同的灰度值。以灰度值的不同，使得表面的逆反射系数不同，继而使得电子设备检测到的逆反射光强度也不同。因此改进后的，标识结构可以携带更多的信息，例如，通过合理配置标识结构的表面的灰度值，对外接设备进行编号。具体可以根据实际需要设置表面的灰度值，本实用新型实施例对此不做限制。

在本实用新型实施例中，可选地，标识结构上至少两个表面具有不同的表面结构，其中表面为低反射表面、凹陷表面或凸起表面，不同表面结构的表面具有不同的逆反射系数。

逆反射系数与标识结构的表面的表面结构有关。例如，不平整的喷砂材料构成的表面结构具有较低的逆反射系数。如图2所示，凸起表面21A、低反射表面21C、凹陷表面21B和凸起表面22A中，可以使至少两个表面之间具有不同的表面结构，以此增加标识装置的多样性。例如，凸起表面21A、低反射表面21C、凹陷表面21B和凸起表面22A之间都具有不同的表面结构。以表面结构的不同，使得表面的逆反射系数不同，继而使得电子设备检测到的逆反射光强度也不同。因此改进后的，标识结构可以携带更多的信息，例如，通过合理配置标识结构的表面的表面结构，对外接设备进行编号。具体可以根据实际需要设置表面的表面结构，本实用新型实施例对此不做限制。

在本实用新型实施例中，可选地，表面包括低反射表面、凹陷表面或凸起表面，表面的属性参数包括长度、宽度、深度和逆反射系数之中至少一种，存在的匹配关系可以包括：属性参数相匹配，或者属性参数不匹配。

如图2所示，凸起表面21A、低反射表面21C、凹陷表面21B和凸起表面22A的长度分别为d1、d2、d3和d4。如果凸起表面21A和凸起表面22A 的长度d1和d4相同，那么可以认为凸起表面21A和凸起表面22A之间相匹配。如果如果凸起表面21A和凸起表面22A的长度d1和d4不相同，那么可以认为凸起表面21A和凸起表面22A之间不匹配。

电子设备识别标识装置时会有识别误差，例如，识别误差为dx，如果 d1和d4不相等，但(d1-d4)的绝对值小于等于dx，那么电子设备是不能区分d1和d4的，就会认为凸起表面21A和凸起表面22A之间相匹配。

因此，标识结构上任一对属性参数匹配的表面的属性参数之间的差异应不大于电子设备的识别误差，标识结构上任一对属性参数不匹配的表面的属性参数之间的差异应大于电子设备的识别误差。

在本实用新型实施例中，可选地，标识结构上各个表面沿电子设备针对外接设备的识别线路方向依次排布，表面包括低反射表面、凹陷表面或凸起表面。标识结构上表面之间可以根据实际需求进行排布，例如，可以沿水平方向进行排布，或者沿垂直发方向进行排布，或者其他任意适用的方向进行排布，本实用新型实施例对此不做限制。

若电子设备采用沿水平方向的线路进行识别，例如，沿水平方向从右向左进行识别，那么凸起表面21A、低反射表面21C、凹陷表面21B和凸起表面22A可以均沿水平方向排列，以使电子设备依次可以识别到各个表面。

图3是本实用新型实施例所述的一种外接设备的示意图，参照图3，本实施例所述的外接设备包括支撑结构3和标识装置，所述支撑结构3上设置有用于连接电子设备的接口31，例如，扫地机器人的充电座的充电接口。标识装置包括位于所述外接设备至少一个外侧面的标识结构2。

标识结构2包括至少一处低反射表面、至少一处凹陷表面和至少一处凸起表面，并且低反射表面形成的逆反射光强度低于设定阈值，凹陷表面和凸起表面的逆反射光强度不低于所述设定阈值。例如，如图3所示，标识结构 2与接口31位于外接设备上的同一个侧面，例如，均位于外接设备的前侧，标识结构2与接口31之间可以任意排布位置，本实用新型实施例对此不做限制。

图4是本实用新型实施例所述的一种电子装置系统的示意图，参照图4，电子装置系统包括电子设备1和用于向电子设备提供辅助功能的外接设备，外接设备上设置有标识装置，标识装置包括位于外接设备的至少一个外侧面的标识结构2。

标识结构2包括至少一处低反射表面、至少一处凹陷表面和至少一处凸起表面，并且低反射表面形成的逆反射光强度低于设定阈值，凹陷表面和凸起表面的逆反射光强度不低于所述设定阈值。

电子设备可以通过扫描周围物体，识别到标识装置，继而定位到外接设备的方位，然后移动到外接设备附近的位置，通过各种方式与外接设备上的接口完成对接，以使得电子设备获得外接设备提供的辅助功能。例如，扫地机器人利用激光测距雷达对周围进行扫描，获知周围的物体和相应的方位信息，当识别到充电座的标识装置时，确定充电座的方位，在需要充电时，扫地机器人行走到充电座附近，不断靠近充电接口直至扫地机器人上的充电电极与充电接口对接。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

以上对本实用新型所提供的一种标识装置、一种外接设备和一种电子装置系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。