送餐设备的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质与流程

本发明涉及智能餐饮技术领域，特别是涉及一种送餐设备的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

随着经济社会的不断发展和进步，人们的人均收入和消费水平不断提高，在很大程度上促进了餐饮行业的快速发展。在此背景下，为不断提高送餐服务的效率、有效降低餐厅成本、提高营业收益，更为消费者在享用菜肴的同时增添娱乐消遣和惬意享受，越来越多的酒店、餐饮逐渐引进自动送餐小车或者机器人作为送餐设备向消费者运输餐品。

在智能餐厅中，送餐前的点餐环节可以通过就餐者进行二维码扫描或者利用餐厅配置的平板电脑进行点餐，点餐后通过送餐设备向消费者所在餐桌配送餐品。然而，随着餐厅内吃饭人越来越多，送餐量急剧增加，在送餐设备配送餐品的过程中，需要多个自动机器人进行同时运输，很容易在路口位置形成滞留和碰撞等情况，降低了送餐设备的送餐效率，影响用户的就餐体验。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供了一种送餐设备的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，主要目的在于改善目前在配送餐品的过程中送餐设备的送餐效率较低的问题。

依据本发明第一方面，提供了一种送餐设备的控制方法，该方法包括：

接收送餐设备发送的路口通过请求，所述路口通过请求为所述送餐设备在到达路口前预设距离发出；

若监控到预设时间内至少两个送餐设备针对同一路口发送的路口通过请求时，向所述至少两个送餐设备中的至少一个送餐设备发送避让指令。

进一步地，所述向所述至少两个送餐设备中的至少一个送餐设备发送避让指令，包括：

获取所述至少两个送餐设备的配送优先级；

按照所述至少两个送餐设备的配送优先级，向所述配送优先级最高的送餐设备发送通过指令，并向其他送餐设备发送避让指令。

进一步地，所述方法还包括：

接收送餐设备发送的查询请求，获取所述送餐设备以及预设距离内其他送餐设备的配送优先级，所述查询请求为所述送餐设备检测到预设距离内其他送餐设备时发送的；

向所述送餐设备发送所述送餐设备以及预设距离内其他送餐设备的配送优先级，以使得所述送餐设备根据所述配送优先级确定避让或者通行。

进一步地，所述路口处设置有多条避让通道，并且每条避让通道对应有通道标识，所述避让指令携带有指示送餐设备驶入避让通道的通道标识以及送餐设备在驶入避让通道过程中的行为控制决策，所述向所述至少两个送餐设备中的至少一个送餐设备发送避让指令，包括：

向所述至少两个送餐设备中的至少一个送餐设备发送避让指令，以使得所述至少一个送餐设备根据所述行为控制决策驶入至所述避让指令所指示通道标识的避让通道。

进一步地，所述行为控制决策用于控制所述送餐设备执行加速、减速、转向、暂停中一个或者多个相结合的运动行为。

进一步地，在所述接收送餐设备发送的路口通过请求之前，所述方法还包括：

通过在到达路口前预设距离处设置传感器，检测是否接收到送餐设备发送的感应信号；

若是，则确定送餐设备到达路口前预设距离。

进一步地，在所述接收送餐设备即将到达路口发送的路口通过请求之前，所述方法还包括：

获取餐品数据的订单信息；

根据所述餐品数据的订单信息，生成多个送餐设备的配送任务，所述配送任务包括送餐设备的配送路线、配送优先级。

进一步地，所述根据所述餐品数据的订单信息，生成多个送餐设备的配送任务，包括：

从所述餐品数据的订单信息中提取订单配送的初始位置以及多个目标位置，设置送餐设备的最优配送路线；

从所述餐品数据的订单信息中提取餐品的重要程度，设置送餐设备的配送优先级；

根据所述送餐设备的最优配送路线以及所述送餐设备的配送优先级，生成多个送餐设备的配送任务。

进一步地，所述从所述餐品数据的订单信息中提取订单配送的初始位置以及多个目标位置，设置送餐设备的最优配送路线，包括：

根据送餐设备的作业区域，搜索作业区域内所述订单配送的初始位置与多个目标位置形成的多个配送路线；

从所述多个配送路线中选择路程最短或者运输压力最小的配送路线，设置送餐设备的最优配送路线。

进一步地，所述从所述餐品数据的订单信息中提取餐品的重要程度，设置送餐设备的配送优先级，包括：

从所述餐品数据的订单信息中提取订单时间，按照所述订单时间的先后顺序生成多个送餐设备的第一运输优先级；

从所述餐品数据的订单信息中提取订单餐品类型，按照预先为所述订单餐品类型设置的运输顺序生成多个送餐设备的第二运输优先级；

结合所述第一运输优先级与所述第二运输优先级，设置送餐设备的配送优先级。

依据本发明第二方面，提供了一种送餐设备的控制装置，该装置包括：

第一接收模块，用于接收送餐设备发送的路口通过请求，所述路口通过请求为所述送餐设备在到达路口前预设距离发出；

第一发送模块，用于若监控到预设时间内至少两个送餐设备即将到达同一路口发送的路口通过请求时，向所述至少两个送餐设备中的至少一个送餐设备发送避让指令。

进一步地，所述第一发送模块包括：

获取单元，用于获取所述至少两个送餐设备的配送优先级；

发送单元，用于按照所述至少两个送餐设备的配送优先级，向所述配送优先级最高的送餐设备发送通过指令，并向其他送餐设备发送避让指令。

进一步地，所述装置还包括：

第二接收模块，用于接收送餐设备发送的查询请求，获取所述送餐设备以及预设距离内其他送餐设备的配送优先级，所述查询请求为所述送餐设备检测到预设距离内其他送餐设备时发送的；

第二发送模块，用于向所述送餐设备发送所述送餐设备以及预设距离内其他送餐设备的配送优先级，以使得所述送餐设备根据所述配送优先级确定避让或者通行。

进一步地，所述路口处设置有多条避让通道，并且每条避让通道对应有通道标识，所述避让指令携带有指示送餐设备驶入避让通道的通道标识以及送餐设备在驶入避让通道过程中的行为控制决策，

所述第一发送模块，具体用于向所述至少两个送餐设备中的至少一个送餐设备发送避让指令，以使得所述至少一个送餐设备根据所述行为控制决策驶入至所述避让指令所指示通道标识的避让通道。

进一步地，所述行为控制决策用于控制所述送餐设备执行加速、减速、转向、暂停中一个或者多个相结合的运动行为。

进一步地，所述装置还包括：

检测模块，用于在所述接收送餐设备发送的路口通过请求之前，通过在到达路口前预设距离处设置传感器，检测是否接收到送餐设备发送的感应信号；

确定模块，用于若接收到送餐设备发送的感应信号，则确定送餐设备到达路口前预设距离。

进一步地，所述装置还包括：

获取模块，用于在所述接收送餐设备即将到达路口发送的路口通过请求之前，获取餐品数据的订单信息；

生成模块，用于根据所述餐品数据的订单信息，生成多个送餐设备的配送任务，所述配送任务包括送餐设备的配送路线、配送优先级。

进一步地，所述生成模块包括：

第一设置单元，用于从所述餐品数据的订单信息中提取订单配送的初始位置以及多个目标位置，设置送餐设备的最优配送路线；

第二设置单元，用于从所述餐品数据的订单信息中提取餐品的重要程度，设置送餐设备的配送优先级；

生成单元，用于根据所述送餐设备的最优配送路线以及所述送餐设备的配送优先级，生成多个送餐设备的配送任务。

进一步地，所述第一设置单元，具体用于根据送餐设备的作业区域，搜索作业区域内所述订单配送的初始位置与多个目标位置形成的多个配送路线；

所述第一设置单元，具体还用于从所述多个配送路线中选择路程最短或者运输压力最小的配送路线，设置送餐设备的最优配送路线。

进一步地，所述第二设置单元，具体用于从所述餐品数据的订单信息中提取订单时间，按照所述订单时间的先后顺序生成多个送餐设备的第一运输优先级；

所述第二设置单元，具体还用于从所述餐品数据的订单信息中提取订单餐品类型，按照预先为所述订单餐品类型设置的运输顺序生成多个送餐设备的第二运输优先级；

所述第二设置单元，具体还用于结合所述第一运输优先级与所述第二运输优先级，设置送餐设备的配送优先级。

依据本发明第三方面，提供了一种设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述方法的步骤。

依据本发明第四方面，提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法的步骤。

借由上述技术方案，本发明提供的一种送餐设备的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，本发明通过接收送餐设备发送的路口通过请求，该路口通过请求为送餐设备在到达路口前预设距离发出，以使得在确定送餐设备到达路口前预设距离时，对各个送餐设备发送的路口通过请求进行监控，若监控到预设时间内至少两个送餐设备即将到达同一路口发送的路口通过请求时，向至少两个送餐设备中的至少一个送餐设备发送避让指令，能够在多个送餐设备即将到达同一路口时，及时对到达同一路口的多个送餐设备输出不同的控制指令，避免了路口出现碰撞或者形成滞留，提高了送餐设备的送餐效率。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的一种送餐设备的控制方法流程示意图；

图2示出了本发明实施例提供的另一种送餐设备的控制方法流程示意图；

图3示出了本发明实施例提供的另一种送餐设备的控制方法流程示意图；

图4a示出了本发明实施例提供的一种送餐设备的控制装置的结构示意图；

图4b示出了本发明实施例提供的一种送餐设备的控制装置的结构示意图；

图4c示出了本发明实施例提供的一种送餐设备的控制装置的结构示意图；

图4d示出了本发明实施例提供的一种送餐设备的控制装置的结构示意图；

图4e示出了本发明实施例提供的一种送餐设备的控制装置的结构示意图；

图4f示出了本发明实施例提供的一种送餐设备的控制装置的结构示意图；

图5示出了本发明实施例提供的一种设备的装置结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

在对本发明进行详细的解释说明之前，先对本发明涉及的送餐设备的控制系统的结构进行简单说明。送餐设备的控制系统中包括设备中控、传感器设备、暂停设备及多个送餐设备。其中，设备中控可为诸如电脑、手持设备等设备，并将多个送餐设备均接入到设备中控，由设备中控执行本发明中获取餐品数据的订单信息、生成送餐设备在运输过程中的控制指令等各种操作。多个送餐设备在接入至设备中控时，可以采用调度管理平台的形式，将多个送餐设备加入至设备中控提供的调度管理平台中，以便设备中控对多个送餐设备的配送路线以及配送动力进行控制。传感器设备用于检测多个送餐设备的位置信息，并将检测到的位置信息传输至设备中控，以便设备中控基于送餐设备的位置信息输出不同的控制指令。暂停设备用于控制多个送餐设备暂停，由设备中控进行控制，可以为接入设备中控中的每一个送餐设备均设置一个暂停设备。多个送餐设备可为餐厅中存在的设备，可为具有配送餐品功能的设备。

本发明实施例提供了一种送餐设备的控制方法，如图1所示，该方法包括：

101、接收送餐设备发送的路口通过请求。

由于送餐设备配送餐品的过程中，通常会经过多个路口，例如，十字路口、t字路口等，如果多个送餐设备同时到达路口时，为了保证路口处多个送餐设备能够畅通行驶，通过在路口处部署传感器设备，以检测送餐设备的位置信息，进一步确定送餐设备与路口之间的距离，从而在送餐设备到达路口前预设距离时，基于送餐设备即将到达路口发送的路口通过请求对路口的路况进行判断，以保证行驶至路口的送餐设备都可以安全运行。

可以理解的是，送餐设备在按照配送路线进行餐品配送时，为了安全通过配送路线中的多个路口，每个送餐设备在即将到达配送路线中任一路口时会向中控设备发送路口通过请求，该路口通过请求为送餐设备在到达路口前预设距离发出的，从而统计出可能同时到达同一路口的送餐设备的情况。并且只有在确定送餐设备到达路口前预设距离时，才开启接收送餐设备发送的路口通过请求，以减少资源消耗。

需要说明的是，由于一个支路上可能会存在多个路口，每个路口部署的传感器设备无法确定送餐设备是否会通过该路口，中控设备会为每个路口设置一个路口标识，在送餐设备向中控设备发送路口通过请求时会携带请求通过路口的路口标识，进一步对请求通过同一路口的路口标识进行统计，以统计出可能同时到达同一路口的送餐设备的情况。

通常情况下，为了能够保证在到达支路之前控制送餐设备暂停并且调整运行轨道的距离，预设距离的最小值可以设置为送餐设备在最快配送速度时暂停所需的行驶距离与调整运行轨道时所需的行驶距离之和，预设距离的最小值可以设置为送餐设备在慢配送速度时暂停所需的行驶距离与调整运行轨道时所需的行驶距离之和，这里对预设距离的大小不进行限定，优选为预设距离最小值与预设距离最大值之间的任意数值。

102、若监控到预设时间内至少两个送餐设备即将到达同一路口发送的路口通过请求时，向所述至少两个送餐设备中的至少一个送餐设备发送避让指令。

对于即将到达同一路口的送餐设备，可以基于预设距离与送餐设备的配送速度计算预设时间，由于不同送餐设备的配送速度有所不同，对于配送速度大的送餐设备，计算得到的预设时间越小，反之，对于配送速度小的送餐设备，计算得到的预设时间越长，例如，预设距离选定为s的情况，送餐设备的最大配送速度为v1，送餐设备的最小配送速度为v2，对于配送速度最大的送餐设备，计算得到的预设时间为s/v1，对于配送速度最小的送餐设备，计算得到的预设时间为s/v2，这里可以选取介于计算得到的最小预设时间s/v1与最大预设时间之间的预设时间s/v2，通常情况下，优选最大预设时间s/v2作为预设时间，以保证能够将在同一路口可能相遇的送餐设备都统计在设备中控的控制范围内。

对于本发明实施例，若监控到预设时间内至少两个送餐设备即将到达同一路口发送的路口通过请求，则说明存在多个送餐设备即将到达同一路口，可能存在碰撞的风险，需要对多个送餐设备进行控制，如控制暂停、控制避让、控制通过等，在这里可以在判断设备的优先级后，向优先级低的设备发出避让指令，保证优先级高的设备先通过，亦可以向所有设备同时发送避让指令，再判断优先级后，再向优先级高的设备发送通过指令。

本发明实施例提供的送餐设备的控制方法，通过接收送餐设备发送的路口通过请求，该路口通过请求为送餐设备在到达路口前预设距离发出，以使得在确定送餐设备到达路口前预设距离时，对各个送餐设备发送的路口通过请求进行监控，若监控到预设时间内至少两个送餐设备即将到达同一路口发送的路口通过请求时，向至少两个送餐设备中的至少一个送餐设备发送避让指令，能够在多个送餐设备即将到达同一路口时，及时对到达同一路口的多个送餐设备输出不同的控制指令，避免了路口出现碰撞或者形成滞留，提高了送餐设备的送餐效率。

本发明实施例提供了另一种送餐设备的控制方法，如图2所示，该方法包括：

201、获取餐品数据的订单信息。

其中，餐品数据可以包括但不限于用户进入餐厅后所点的食品、酒水以及纸巾等，通常情况下，一个餐桌上的用户默认生成一个订单，还可以在生成订单后加入额外的餐品数据，生成最终的订单。例如，一个餐桌上就餐的有用户a、用户b和用户c，在点了餐品后初步生成订单，但在餐品配送完毕，用户就餐的过程中，用户b又额外加入了餐品，所以最终生成的订单在初步生成的订单基础上加上额外的餐品。

在本发明实施例中，餐品数据的订单信息获取途径为点餐平台，点餐平台中记录有就餐用户所点的餐品数据以及餐品数据对应餐桌标识。通过将点餐平台接入到设备中控，以实现将餐品数据的订单信息传输到设备中控，进而在餐品准备完毕后由设备中控来确定送餐设备的配送任务，具体包括送餐设备的配送路径、配送餐品数据明细、餐品数据明细对应餐桌标识等信息。

在本发明实施例中，为了保证配送餐品的安全性，在获取餐品数据的订单信息之后，从餐品数据的订单信息中提取物料重量，根据物料重量设置送餐设备的配送规格，从而保证餐品能够完全放置于送餐设备中，而不会出现遗漏的情况，具体可以根据物料重量设置不同配送规格的送餐设备，例如，物料重量小于500g时设置小规格送餐设备，物料重量在500g-2000g时设置中规格送餐设备，物料重量大于2000g时设置大规格送餐设备。

202、根据所述餐品数据的订单信息，生成多个送餐设备的配送任务。

为了实现对多个送餐设备的控制，本发明中设置有设备中控，考虑到接入设备中控的送餐设备数量较多，为了对多个送餐设备进行区分以及统计，当有送餐设备接入到设备中控时，设备中控可以获取餐品数据的订单信息，并安排该送餐设备的配送任务，也就是送餐设备负责运输的餐品信息，通常情况下，一个送餐设备负责配送一个订单，如果订单信息中餐品数据记录的餐品明细较少，或者订单信息中餐品数据记录的餐桌标识相邻，也可以一个送餐设备负责配送多个订单，进一步将接入设备中控的送餐设备对应的配送任务采用表格的方式进行统计和存储，实现对多个送餐设备的综合管理。需要说明的是，对于完成配送任务的送餐设备，同理，设备中控可以获取送餐设备的当前位置，安排送餐设备返回任务。

对于本发明实施例，配送任务具体可以包括送餐设备的配送路线、配送优先级，具体根据所述餐品数据的订单信息，生成多个送餐设备的配送任务的过程如图3所示，包括如下步骤：

2021、从所述餐品数据的订单信息中提取订单配送的初始位置以及多个目标位置，设置送餐设备的最优配送路线。

具体可以根据送餐设备的作业区域，搜索作业区域内订单配送的初始位置与多个目标位置形成的多个配送路线，并从多个配送路线中选择路程最短或者运输压力最小的配送路线，设置送餐设备的最优配送路线。

其中，送餐设备的作业区域包括但不局限于用户就餐区域、餐品制作区域等。由于不同餐品类型的制作以及放置处于餐厅中不同的位置，使得不同餐品在作业区域内订单配送的初始位置有所不同，对于菜品类型的餐品，餐品配送通常在餐品制作完成后才能进行配送，所以作业区内订单配送的初始位置在餐品制作区内，对于酒水类型的餐品，餐品配送通常是在酒水区放置后才能进行配送，所以作业区内订单配送的初始位置在酒水区内。而订单配送的目标位置通常为固定的，即就餐用户的餐桌位置，从而完成订单配送，通常情况下，如果订单所配送餐品的多个目标位置是相邻或者距离很近的时候，可以将多个订单的餐品放置于一个送餐设备中，这样就会形成多个目标位置。

可以理解的是，为了节省送餐设备的能耗，酒水区通常设置在餐品制作区附近，从而在运输至目标位置的过程中，能够中途暂停送餐设备，以便放置酒水；当然可以通过餐厅服务人员将所有餐品一并放入送餐设备，无需送餐设备前往酒水区。

由于订单配送的初始位置与多个目标位置会形成多个配送路线，不同的配送路线的路程以及运输压力有所不同，有的配送路线可能需要绕远，额外增加送餐设备的配送能耗，同时也影响配送时间，有的配送路线上送餐设备数量较多，影响送餐设备的配送时间，对于订单配送都不是合适的配送路线。在本发明实施例中，考虑到配送路线的路程以及运输压力，设置送餐设备的最优配送路线，通常情况下选择配送路线中路程最短或者运输压力最小的配送路线，这样可以保证配送时间，并且节省配送能耗。当然还可以结合配送路程以及运输压力，综合选取一个配送路线作为最优配送路线，这里不进行限定。

需要说明的是，在送餐设备配送餐品过程中，除了预先规划的配送路线，还需要考虑到送餐设备在配送路线上不碰到障碍物的前提下对送餐设备的配送路线进行优化。具体可以通过在送餐设备上安装可以确定其当前位置以及周围局部范围内环境的传感器设备，通过传感器感知周围的环境信息，避免发生碰撞，以保证送餐设备可以安全到达目标位置。

2022、从所述餐品数据的订单信息中提取餐品的重要程度，设置送餐设备的配送优先级。

具体在从餐品数据的订单信息中提取餐品的重要程度，设置送餐设备的配送优先级的过程中，一方面可以通过从餐品数据的订单信息中提取订单时间，按照订单时间的先后顺序生成第一运输优先级，该运输优先级重点考虑时间因素，进而保证订单时间早的用户可以优先配送餐品；另一方面可以通过从餐品数据的订单信息中提取订单餐品类型，按照预先为订单餐品类型设置的运输顺序生成餐品的第二运输优先级，该运输优先级重点考虑就餐习惯顺序，通常情况下，用户就餐习惯的餐品顺序都是凉菜、酒水、热菜、汤品、主食，所以在配送餐品时也会考虑到就餐习惯下的餐品顺序，进而提高用户就餐体验。进一步结合第一运输优先级与第二运输优先级生成餐品数据的重要程度，设置送餐设备的配送优先级。

2023、根据所述送餐设备的最优配送路线以及所述送餐设备的配送优先级，生成多个送餐设备的配送任务。

可以理解的是，在送餐设备配送餐品的过程中，为了应对临时变化的配送任务或者应对突发状况，设备中控还可以实时调整配送任务并向送餐设备发送更新的配送任务，配送任务中有控制指令，使得送餐设备基于更新的配送任务进行餐品配送。例如，向送餐设备1发送返回指令，向送餐设备2发送暂停指令。

需要说明的是，更新配送任务的发送方式可以通过运维人员手动将设备中控上更新的配送任务同步到送餐设备，还可以设置设备中控定时检测配送任务是否存在更新，若存在，则将更新的配送任务同步至送餐设备中。

203、通过在到达路口前预设距离处设置传感器，检测是否接收到送餐设备发送的感应信号。

对于本发明实施例，在到达路口前预设距离处设的传感器通常为距离传感器，可以感应到预设距离内送餐设备发送的感应信号，从而判断送餐设备的位置信息。

204、若是，则确定送餐设备到达路口前预设距离，接收送餐设备发送的路口通过请求。

若接收到送餐设备的感应信号，说明送餐设备到达距离传感器的预设距离范围内，则将该送餐设备作为可能即将通过路口的对象进行统计，当然该送餐设备也可能并不通过路口，而是在前一个路口转弯，这里只是为了避免送餐设备可能在路口发生冲突或者堵塞而提前对即将通过路口的送餐设备进行监控，以便于提前对送餐设备进行控制。

205、若监控到预设时间内至少两个送餐设备即将到达同一路口发送的路口通过请求时，获取所述至少两个送餐设备的配送优先级。

对于本发明实施例，若监控到预设时间内至少两个送餐设备即将到达同一路口发送的路口通过请求，说明至少两个送餐设备可能同时要通过路口，存在碰撞或者拥堵的情况，进一步通过获取至少两个送餐设备的配送优先级，这里的配送优先级在每个送餐设备配送餐品之前已经预先设置在配送任务中，通过从配送任务中提取每个送餐设备的配送优先级，以使得配送优先级高的送餐设备能够优先通过路口，从而保证路口处的交通顺畅。

可以理解的是，在送餐设备未到达路口的时候，送餐设备为了能够及时避让或者通行，在送餐设备检测到预设距离内其他送餐设备时也可以通过向设备中控发送查询请求来确定自身的配送优先级，具体在设备中控接收送餐设备发送的查询请求后，会获取送餐设备以及预设距离内其他送餐设备的配送优先级；并向送餐设备发送送餐设备以及预设距离内其他送餐设备的配送优先级，以使得送餐设备根据配送优先级确定避让或者通行。

206、按照所述至少两个送餐设备的配送优先级，向所述配送优先级最高的送餐设备发送通过指令，并向其他送餐设备发送避让指令。

对于配送优先级最高的送餐设备，由于具有优先配送的权限，应该优先通过路口，所以向配送优先级最高的送餐设备发送通过指令，对于其他送餐设备，由于不具有优先配送的权利，进一步向其他送餐设备发送避让指令。

具体在执行避让指令的过程中，对于其他送餐设备，路口处设置有多条避让通道，并且每条避让通道对应有通道标识，该避让指令携带有指示送餐设备驶入避让通道的通道标识以及送餐设备在驶入避让通道过程中的行为控制决策，具体可以在送餐设备中形成控制系统，通过控制系统中的控制器控制驱动电机驱动送餐设备运动，在送餐设备接收到设备中控的避让指令后，将控制指令中携带的指示送餐设备驶入避让通道的通道标识以及送餐设备在驶入避让通道过程中的行为控制决策传递给控制器，控制器对接收到行为控制决策进行分析后，可以实时调整送餐设备的配送路线，如控制送餐设备的运行角度或者运行轨道等，从而发出控制信号至驱动电机，以使得送餐设备改变运动轨迹以提高配送速度或者改变运动角度以避开障碍物，进一步驶入至避让指令所指示通道标识的避让通道，同理，在送餐设备接收到设备中控的通过指令后，由于该送餐设备无需调整运行轨道，则继续按照配送路线行驶。

应说明的是，在配送优先级最高的送餐设备通过路口后，继续按照其他送餐设备的配送优先级从其他送餐设备中选择具有优先配送权限的送餐设备，并向该送餐设备发送通过指令，而处于避让中并且未发送通过指令的送餐设备继续保持原地等待，以使得所有送餐设备可以按照配送优先级顺序执行路口的通过指令，此时的通过指令同样携带有指示送餐设备驶入配送轨道的行为控制决策，该行为控制决策需要送餐设备执行从避让通道驶入至路口通过的配送轨道。

可以理解的是，为了提高送餐设备控制的灵活性，便于人工操作，可以在送餐设备上安装控制手柄，一旦送餐设备的控制不及时或者突然闯进障碍物的情况，可以通过控制手柄来控制送餐设备的运动。

进一步地，作为图1所述方法的具体实现，本发明实施例提供了一种送餐设备的控制装置，如图4a所示，所述装置包括：第一接收模块301，第一发送模块302。

第一接收模块301，可以用于接收送餐设备发送的路口通过请求，所述路口通过请求为所述送餐设备在到达路口前预设距离发出；

第一发送模块302，可以用于若监控到预设时间内至少两个送餐设备即将到达同一路口发送的路口通过请求时，向所述至少两个送餐设备中的至少一个送餐设备发送避让指令。

在具体的应用场景中，所述路口处设置有多条避让通道，并且每条避让通道对应有通道标识，所述避让指令携带有指示送餐设备驶入避让通道的通道标识以及送餐设备在驶入避让通道过程中的行为控制决策，

所述第一发送模块302，具体可以用于向所述至少两个送餐设备中的至少一个送餐设备发送避让指令，以使得所述至少一个送餐设备根据所述行为控制决策驶入至所述避让指令所指示通道标识的避让通道。

在具体的应用场景中，所述行为控制决策用于控制所述送餐设备执行加速、减速、转向、暂停中一个或者多个相结合的运动行为。

在具体的应用场景中，如图4b所示，所述第一发送模块31包括：

获取单元3011，可以用于获取所述至少两个送餐设备的配送优先级；

发送单元3012，可以用于按照所述至少两个送餐设备的配送优先级，向所述配送优先级最高的送餐设备发送通过指令，并向其他送餐设备发送避让指令。

在具体的应用场景中，如图4c所示，所述装置还包括：

第二接收模块303，可以用于接收送餐设备发送的查询请求，获取所述送餐设备以及预设距离内其他送餐设备的配送优先级，所述查询请求为所述送餐设备检测到预设距离内其他送餐设备时发送的；

第二发送模块304，可以用于向所述送餐设备发送所述送餐设备以及预设距离内其他送餐设备的配送优先级，以使得所述送餐设备根据所述配送优先级确定避让或者通行。

在具体的应用场景中，如图4d所示，所述装置还包括：

检测模块305，可以用于在所述接收送餐设备发送的路口通过请求之前，通过在到达路口前预设距离处设置传感器，检测是否接收到送餐设备发送的感应信号；

确定模块306，可以用于若接收到送餐设备发送的感应信号，则确定送餐设备到达路口前预设距离。

在具体的应用场景中，如图4e所示，所述装置还包括：

获取模块307，可以用于在所述接收送餐设备即将到达路口发送的路口通过请求之前，获取餐品数据的订单信息；

生成模块308，可以用于根据所述餐品数据的订单信息，生成多个送餐设备的配送任务，所述配送任务包括送餐设备的配送路线、配送优先级。

在具体的应用场景中，如图4f所示，所述生成模块308包括：

第一设置单元3081，可以用于从所述餐品数据的订单信息中提取订单配送的初始位置以及多个目标位置，设置送餐设备的最优配送路线；

第二设置单元3082，可以用于从所述餐品数据的订单信息中提取餐品的重要程度，设置送餐设备的配送优先级；

生成单元3083，可以用于根据所述送餐设备的最优配送路线以及所述送餐设备的配送优先级，生成多个送餐设备的配送任务。

在具体的应用场景中，所述第一设置单元3081，具体可以用于根据送餐设备的作业区域，搜索作业区域内所述订单配送的初始位置与多个目标位置形成的多个配送路线；

所述第一设置单元3081，具体还可以用于从所述多个配送路线中选择路程最短或者运输压力最小的配送路线，设置送餐设备的最优配送路线。

在具体的应用场景中，所述第二设置单元3082，具体可以用于从所述餐品数据的订单信息中提取订单时间，按照所述订单时间的先后顺序生成多个送餐设备的第一运输优先级；

所述第二设置单元3082，具体还可以用于从所述餐品数据的订单信息中提取订单餐品类型，按照预先为所述订单餐品类型设置的运输顺序生成多个送餐设备的第二运输优先级；

所述第二设置单元3082，具体还可以用于结合所述第一运输优先级与所述第二运输优先级，设置送餐设备的配送优先级。

需要说明的是，本发明实施例提供的一种送餐设备的控制装置所涉及各功能单元的其他相应描述，可以参考图1-图3中的对应描述，在此不再赘述。

在示例性实施例中，参见图5，还提供了一种设备，该设备400包括通信总线、处理器、存储器和通信接口，还可以包括、输入输出接口和显示设备，其中，各个功能单元之间可以通过总线完成相互间的通信。该存储器存储有计算机程序，处理器，用于执行存储器上所存放的程序，执行上述实施例中的送餐设备的控制方法。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的送餐设备的控制方法的步骤。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以通过硬件实现，也可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。

本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本申请所必须的。

本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

上述本申请序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。

以上公开的仅为本申请的几个具体实施场景，但是，本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本申请的保护范围。