图像处理方法、装置和系统与流程

本公开涉及一种图像处理技术领域，具体涉及一种图像处理方法、装置和系统。

背景技术：

目前，军方使用的沙盘为根据地形图、航空像片或实地地形，按一定的比例关系，人工用泥沙、兵棋和其它材料堆制的模型。而态势图是由雷达扫描出动态移动的目标，并且获取目标的地理坐标，然后在原有的二维地图上标注出动态移动的目标信息。

可见，要在沙盘中对目标的位置进行评估时，需要人工根据态势图，在沙盘中预估目标的位置，不仅费时费力，且准确度低，无法做到对目标移动的动态观察。

技术实现要素：

本公开的目的在于克服现有技术的不足，提供一种图像处理方法、装置和系统，该图像处理方法能够解决无法实时生成三维沙盘模型，且无法将目标物的属性信息叠加到三维沙盘模型中，形成三维态势沙盘模型，以实现对目标物移动的动态观察的问题。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种图像处理方法，该方法包括：

获取多个二维实景图像；

根据所述多个二维实景图像生成三维实景沙盘模型；

获取目标物的属性信息；

将所述目标物的属性信息叠加到所述三维实景沙盘模型中，生成三维态势沙盘模型。

在一个实施例中，该方法还包括：

根据预设切割规则，在三维态势沙盘模型中采集多张二维态势沙盘图像，根据所述多张二维态势沙盘图像能够还原出所述三维态势沙盘模型。

在一个实施例中，所述根据预设切割规则，在所述三维态势沙盘模型中采集多张二维态势沙盘图像包括：

将所述三维态势沙盘模型按预设复杂程度划分为多个视角；

获取每个视角对应的图片坐标信息；

根据所述多个视角将所述三维态势沙盘模型切割为多个二维态势沙盘图，其中所述二维态势沙盘图携带有视角信息和图片坐标信息。

在一个实施例中，获取多个二维实景图像之前，该方法还包括：

获取目标沙盘的沙盘信息，沙盘信息包括沙盘的地理范围、沙盘距离地面的高度、以及精确度中的至少之一；

根据目标沙盘的沙盘信息，生成拍摄信息，用于指示图像拍摄设备拍摄多个所述二维实景图像；

在一个实例中，获取多个二维实景图像之前，该方法还包括：

根据预设参数，确定用于拍摄所述二维实景图像的图像拍摄设备；利用所述图像拍摄设备拍摄多个所述二维实景图像。

在一个实施例中，所述目标物的属性信息包括目标物的类型、型号、地理坐标、以及移动速度中的至少之一。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种图像处理装置，该装置包括：

第一获取模块，获取多个二维实景图像；

第一生成模块，根据所述多个二维实景图像生成三维实景沙盘模型；

第二获取模块，获取目标物的属性信息；

叠加模块，将所述目标物的属性信息叠加到所述三维实景沙盘模型中，生成三维态势沙盘模型。

在一个实施例中，上述装置还包括处理模块，用于根据预设切割规则，在三维态势沙盘模型中采集多张二维态势沙盘图像，根据多张二维态势沙盘图像能够还原出所述三维态势沙盘模型。

在一个实施例中，处理模块包括第一处理子模块、第二处理子模块、以及第三处理子模块，其中，所述第一处理子模块用于将三维态势沙盘模型按预设复杂程度划分为多个视角；所述第二处理子模块用于获取每个视角对应的图片坐标信息；所述第三处理子模块用于根据多个视角将三维态势沙盘模型切割为多个二维态势沙盘图。

在一个实施例中，上述装置还包括第三获取模块和第二生成模块，其中，第三获取模块用于获取目标沙盘的沙盘信息；第二生成模块用于根据目标沙盘的沙盘信息，生成拍摄信息，拍摄信息用于指示图像拍摄设备拍摄多个所述二维实景图像。

在一个实施例中，上述装置还包括选择模块，所述选择模块用于确定用于拍摄所述二维实景图像的图像拍摄设备。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种图像处理系统，该系统包括：

图像处理服务器、与所述图像处理服务器连接的图像拍摄设备和雷达监测设备；其中，

所述图像拍摄设备用于拍摄二维实景图像；

所述雷达监测设备用于采集目标物的属性信息；

所述图像处理服务器用于根据所述图像拍摄设备拍摄的二维实景图像生成三维实景沙盘模型，并将所述雷达监测设备采集的目标物的属性信息叠加到所述三维实景沙盘模型中，生成三维态势沙盘模型。

在一个实施例中，该系统还包括：

与所述图像处理服务器连接的图像接收设备；其中，

所述图像处理服务器根据预设切割规则，在所述三维态势沙盘模型中采集多张二维态势沙盘图像，并将采集到的所述多张二维态势沙盘图像发送给所述图像接收设备；

所述图像接收设备根据预设合成规则，将接收到的所述二维态势沙盘图像合成所述三维态势沙盘模型。

在一个实施例中，该系统还包括：

与所述图像处理服务器连接的图像采集设备；与所述图像采集设备连接的图像接收设备；其中，

所述图像采集设备根据预设的切割规则，在所述图像处理服务器生成的三维态势沙盘模型中采集多张二维态势沙盘图像，并将采集到的所述二维态势沙盘图像发送给所述图像接收设备；

所述图像接收设备根据预设合成规则，将接收到的所述二维态势沙盘图像合成所述三维态势沙盘模型。

本公开实施例中，能够适时地获取多个二维实景图像，并根据多个二维实景图像生成三维实景沙盘模型，同时将雷达实时获取的目标物的属性信息叠加到三维沙盘模型中，生成三维态势沙盘模型，并以三维立体的方式展示给用户，从而使得用户能够准确、直观、实时地了解所关注区域和目标物的状态。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本公开实施例提供的一种图像处理的方法的流程图。

图2为本公开实施例提供的在三维态势沙盘模型中采集多张二维态势沙盘图像流程图。

图3为本公开实施例提供的一种图像处理装置的架构图。

图4为本公开实施例提供的一种图像处理装置的架构图。

图5为本公开实施例提供的一种图像处理装置的架构图。

图6为本公开实施例提供的一种图像处理装置的架构图。

图7为本公开实施例提供的一种图像处理装置的架构图。

图8为本公开实施例的提供的一种图像处理系统的示意图。

图9为本公开实施例的提供的一种图像处理系统的示意图。

图10为本公开实施例的提供的一种图像处理系统的示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本公开实施例提供一种图像处理方法，如图1所示，该图像处理方法包括以下步骤：

步骤101、获取多个二维实景图像；

步骤102、根据所述多个二维实景图像生成三维实景沙盘模型；

示例性地，可以根据多维融合的方法，根据所述多个二维实景图像生成三维实景沙盘模型。

步骤103、获取目标物的属性信息；

在一个实施例中，目标物的属性信息包括目标物的类型、型号、地理坐标、以及移动速度中的至少之一。

步骤104、将所述目标物的属性信息叠加到所述三维实景沙盘模型中，生成三维态势沙盘模型。

在一个实施例中，可以将目标物的坐标信息叠加三维实景沙盘模型中，生成三维态势沙盘模型。

在一个实施例中，可以将目标物的型号信息叠加到三维实景沙盘模型中，生成三维态势沙盘模型。

优选地，该图像处理方法还包括以下步骤：

s105、根据预设切割规则，在所述三维态势沙盘模型中采集多张二维态势沙盘图像，根据所述多张二维态势沙盘图像能够还原出所述三维态势沙盘模型。

图2是本公开实施例的提供的在三维态势沙盘模型中采集多张二维态势沙盘图像流程图，如图2所示，该方法包括：

步骤1051、将所述三维态势沙盘模型按预设复杂程度划分为多个视角；

步骤1052、获取每个视角对应的图片坐标信息；

步骤1053、根据所述多个视角将所述三维态势沙盘模型切割为多个二维态势沙盘图，其中所述二维态势沙盘图携带有视角信息和图片坐标信息。

示例性地，该预设切割规则为将所述三维态势沙盘模型按复杂程度设置多个视角，并将所述三维态势沙盘模型切割为带视角和图片坐标信息的多个二维态势沙盘图。

在后期合成三维态势沙盘模型时，可以根据视角和坐标信息将二维态势沙盘图像合成三维态势沙盘模型

本实施例中，为了信息安全性的考虑，在生成三维态势沙盘模型之后，先根据预设切割规则将三维态势沙盘模型切割成而二维态势沙盘图像，使得在图像传输过程中仅传输二维态势沙盘图，以防止三维态势沙盘模型被窃取。

在一个实施例中，获取多个二维实景图像之前，该方法还包括：

获取目标沙盘的沙盘信息，沙盘信息包括沙盘的地理范围、沙盘距离地面的高度、以及精确度中的至少之一；

根据目标沙盘的沙盘信息，生成拍摄信息，拍摄信息用于指示图像拍摄设备拍摄多个所述二维实景图像。

在一个实施例中，所述拍摄信息包括拍摄高度、拍摄角度、拍摄的重叠度、以及重点目标。

在一个实施例中，获取多个二维实景图像之前，该方法还包括：

根据预设参数，确定用于拍摄所述二维实景图像的图像拍摄设备，利用所述图像拍摄设备拍摄多个所述二维实景图像，所述预设参数可以是拍摄的最大高度和拍摄范围。

在一个实施例中，可以根据沙盘的地理范围，确定距离最近且处于空闲状态的无人机作为用于拍摄二维实景图像的图像拍摄设备，也可以根据距离地面的高度和/或精确度，选择性能较好或具有特殊功能的无人机作为用于拍摄二维实景图像的图像拍摄设备，具体可以根据实际情况来确定。

例如，可以根据沙盘的地理范围和高度确定无人机的类型：小范围拍摄选择多旋翼无人机，大范围拍摄选择垂直起降的固定翼无人机；多旋翼无人机拍摄照片质量好、精度较高，但受限于飞行范围和高度；垂直起降固定翼无人机拍摄照片质量相对较差，但适用于远距离、高空飞行。

示例性地，沙盘信息中的地理范围为8km，距离地面的高度为600米，精确度为1米，此时有三个无人机处于空闲状态，无人机a的拍摄范围为7km、拍摄的最大高度为400米，无人机b的拍摄范围为10km、拍摄的最大高度为700米，无人机c的拍摄范围为6km、拍摄的最大高度为700米，则图像处理服务器可以确定无人机b用于拍摄二维实景图像。

图3是本公开实施例提供的一种图像处理装置图，如图3所示，图像处理装置包括第一获取模块301、第一生成模块302、第二获取模块303、以及叠加模块304；其中，所述第一获取模块301用于获取多个二维实景图像；第一生成模块302用于根据所述多个二维实景图像生成三维实景沙盘模型；第二获取模块303用于获取目标物的属性信息；叠加模块304用于将所述目标物的属性信息叠加到所述三维实景沙盘模型中，生成三维态势沙盘模型。

图4是本公开实施例提供的一种图像处理装置图，如图4所示，图像处理装置包括第一获取模块401、第一生成模块402、第二获取模块404、以及叠加模块404、以及处理模块405；其中，所述处理模块405用于根据预设切割规则，在三维态势沙盘模型中采集多张二维态势沙盘图像，根据多张二维态势沙盘图像能够还原出所述三维态势沙盘模型。

图5是本公开实施例提供的一种图像处理装置图，如图5所示，图像处理装置包括第一获取模块501、第一生成模块502、第二获取模块504、叠加模块504、以及处理模块505；处理模块505包括第一处理子模块5051、第二处理子模块5052、以及第三处理子模块5053，其中，所述第一处理子模块5051用于将三维态势沙盘模型按预设复杂程度划分为多个视角；所述第二处理子模块5052用于获取每个视角对应的图片坐标信息；所述第三处理子模块5053用于根据多个视角将三维态势沙盘模型切割为多个二维态势沙盘图。

图6是本公开实施例提供的一种图像处理装置图，如图6所示，图像处理装置包括第一获取模块601、第一生成模块602、第二获取模块603、叠加模块604、以及第三获取模块605和第二生成模块606，其中，第三获取模605用于获取目标沙盘的沙盘信息；第二生成模块606用于根据目标沙盘的沙盘信息，生成拍摄信息，拍摄信息用于指示图像拍摄设备拍摄多个所述二维实景图像。

图7是本公开实施例提供的一种图像处理装置图，如图7所示，图像处理装置包括第一获取模块701、第一生成模块702、第二获取模块703、叠加模块704、以及选择模块705，所述选择模块705用于确定用于拍摄所述二维实景图像的图像拍摄设备。

图8为本公开实施例的提供的一种图像处理系统，如图8所示，该系统包括：图像处理服务器801、与图像处理服务器连接的图像拍摄设备802和雷达监测设备803；其中，图像拍摄设备802用于拍摄二维实景图像；雷达监测设备803用于采集目标物的属性信息；图像处理服务器801用于根据图像拍摄设备802拍摄的二维实景图像生成三维实景沙盘模型，并将雷达监测设备803采集的目标物的属性信息叠加到三维实景沙盘模型中，生成三维态势沙盘模型。

在一个实施例中，该图像采集设备可以为无人机。

图9为本公开实施例的提供的一种图像处理系统，如图9所示，该系统包括：图像处理服务器901、与图像处理服务器连接的图像拍摄设备902、雷达监测设备903、以及图像接收设备904；其中，图像处理服务器901用于根据预设切割规则，在三维态势沙盘模型中采集多张二维态势沙盘图像，并将采集到的多张二维态势沙盘图像发送给图像接收设备904；图像接收设备904用于根据预设合成规则，将接收到的二维态势沙盘图像合成三维态势沙盘模型。

图10为本公开实施例的提供的一种图像处理系统，如图10所示，该系统包括：图像处理服务器1001、与图像处理服务器连接的图像拍摄设备1002、雷达监测设备1003和图像采集设备1004、与图像采集设备连接的图像接收设备1005、以及与图像接收设备1005连接的投影仪1006；其中，图像采集设备1004根据预设的切割规则，在图像处理服务器1001生成的三维态势沙盘模型中采集多张二维态势沙盘图像，并将采集到的二维态势沙盘图像发送给图像接收设备1005；图像接收设备1005根据预设合成规则，将接收到的二维态势沙盘图像合成三维态势沙盘模型；投影仪1006用于向用户展示立体的三维态势沙盘模型。

在一个实施例中，图像处理服务器也可以将沙盘信息发送给无人机控制器，由无人机控制器根据沙盘信息生成拍摄信息，进而由无人机控制器根据拍摄信息，控制无人机采集所需的二维实景图像。

可以理解的是，根据预设切割规则和预设合成规则，基于切割得到的多张二维态势沙盘图，可以还原出原始三维态势沙盘模型。

容易理解的是，三维态势沙盘模型就是在三维实景沙盘模型中对目标进行了标记，该标记可以是目标物的地理坐标、类型、信号、或移动速度等。本公开实施例重点是在三维实景沙盘模型中标记了叠加物的地理坐标。

需要说明的是，本公开实施例可以根据实际情况，可以设置三维态势沙盘模型的更新频率。具体地，可以通过分别设置三维实景沙盘模型的更新频率和目标物属性信息的更新频率。

比如，可以雷达检测器获取目标物的属性信息的更新频率设置的高些，例如一秒，那么，雷达检测器每秒均会向图像处理服务器发送新的目标物的属性信息，图像处理服务器接收到新的目标物的属性信息之后，在三维实景沙盘模型中，对目标物进行更新，保证标识出的目标物的状态是最新的。

可以理解的是，由于地形建筑等发生变化的几率较小，因此三维沙盘模型的更新频率可以设置的低些，例如半年，那么，图像处理服务器每隔半年会控制无人机采集一次二维实景图，以避免所关注的区域发生突变。当然，对于特殊情况，也可以提高三维沙盘模型的更新频率。

本公开实施例中，能够适时地获取多个二维实景图像，并根据多个二维实景图像生成三维实景沙盘模型，同时将雷达实时获取的目标物的属性信息叠加到三维沙盘模型中，生成三维态势沙盘模型，并以三维立体的方式展示给用户，从而使得用户能够准确、直观、实时地了解所关注区域和目标物的状态。

还要说明的是，目标沙盘指代任意一个沙盘，本公开只是以目标沙盘为例表示如何实现目标沙盘的快速报价进行说明，目标并不代表任何局限。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。