一种重叠工作面的面积统计方法及装置与流程

1.本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种重叠工作面的面积统计方法及装置。


背景技术：

2.现在很多机器人在工作时难免会存在重复喷漆、重复工作的问题，统计面积、量化重叠等功能能够对机器人工作面进行统计，通过对其重叠工作面的表面积进行统计有利于帮助机器人有效节约材料，提高工作效率，尤其对于室内喷涂机器人而言，能够反馈出多道工序间喷涂的重叠面积，大幅减少物料浪费。传统的面积统计方法是利用基础三维体来进行近似匹配计算，例如利用长方体、正方体、球体等的面积公式计算重叠总面积，这种近似匹配立方体的方法不仅需要大量的基础三维体进行组装，还需要做剔除处理，十分不便，而且最终计算出来的面积不可靠，和实践有很大的偏差。


技术实现要素：

3.本申请实施例的目的在于提供一种重叠工作面的面积统计方法及装置，利用布尔运算对多个工作面进行合并，相较于基础三维体组装更加简便，且统计结果的精度更高。
4.第一方面，本申请实施例提供一种重叠工作面的面积统计方法，包括：获取多个工作面；对所述多个工作面进行布尔合并运算，获得一个合并工作面；利用所述合并工作面计算得到所述多个工作面中重叠工作面的重叠总面积。
5.上述方案基于布尔运算对机器人的多个工作面进行合并，获得合并后的工作面，然后，根据合并后的工作面可得到多个工作面中重叠工作面的重叠总面积。基于重叠总面积可掌握机器人喷涂过程中的重叠区域，进而有助于减少物料消耗，避免机器人重复喷漆、重复工作。而且，经布尔运算后获得的合并后的面片几乎完全匹配工作面，这样通过这个面片计算出来的面积结果的精度也会更高。
6.在一种可选的实施方式中，所述利用所述合并工作面计算得到所述多个工作面中重叠工作面的重叠总面积，包括：确定所述合并工作面的表面积，以及所述多个工作面的总面积，将所述多个工作面的总面积与所述合并工作面的表面积相减，获得所述多个工作面中重叠工作面的重叠总面积。
7.在一种可选的实施方式中，所述确定所述合并工作面的表面积，包括：将所述合并工作面划分为多个三角面，并分别计算得到每个三角面的面积；将所述多个三角面的面积进行累加，获得所述合并工作面的表面积。
8.对于布尔合并运算后获得的不规则多边形，无法通过面积公式直接计算，因此上述方案利用图形学网格三角面计算方式对合并后的工作面面积进行高精度计算，可准确获得面积计算结果。
9.在一种可选的实施方式中，在得到所述多个工作面中重叠工作面的重叠总面积之后，所述方法还包括：计算所述重叠总面积与所述多个工作面的总面积的比值；在所述比值
超过第一预设阈值时，生成提示反馈信息，所述提示反馈信息用于提示对机器人的工序进行重新规划。
10.在上述方案中，当重叠总面积超过一定的比例，表示机器人在喷涂时的重复区域过多，可能会造成严重的物料浪费，进而，可基于提示反馈信息向机器人做出反馈。
11.在一种可选的实施方式中，所述对所述多个工作面进行布尔合并运算，获得一个合并工作面，包括：对所述多个工作面中的两个工作面进行布尔合并运算，获得一个子合并工作面，并在每次的布尔合并运算后，执行对每次获得的子合并工作面与多个工作面中未进行布尔合并运算的一个工作面进行布尔合并运算的步骤，并在不存在未进行布尔合并运算的工作面时得到一个最终的合并工作面。
12.在一种可选的实施方式中，在获取多个工作面之后，所述方法还包括：按照预设分组条件对所述多个工作面进行分组，获得多个组别，每个组别内对应至少一个工作面；所述对所述多个工作面进行布尔合并运算，获得一个合并工作面，包括：确定每个组别对应的目标工作面，共获得多个目标工作面；每个目标工作面是对相应组别内的所有工作面进行合并后获得的；对所述多个目标工作面进行布尔合并运算，获得一个最终的合并工作面。
13.在上述方案中，先对多个工作面进行分组，然后以组为单位进行布尔运算，这样先分堆并行处理，再进行组别间合并运算的方式，可以减少布尔运算的时间，提高运行速度。
14.在一种可选的实施方式中，所述对所述多个目标工作面进行布尔合并运算，获得一个最终的合并工作面，包括：对多个目标工作面中的两个目标工作面进行布尔合并运算，获得一个子组别合并工作面，并在每次的布尔合并运算后，执行对每次获得的子组别合并工作面与多个目标工作面中未进行布尔合并运算的一个目标工作面进行布尔合并运算的步骤，并在不存在未进行布尔合并运算的目标工作面时得到一个最终的合并工作面。
15.第二方面，本申请实施例提供一种重叠工作面的面积统计装置，包括：获取模块，用于获取多个工作面；布尔运算模块，用于对所述多个工作面进行布尔合并运算，获得一个合并工作面；面积计算模块，用于利用所述合并工作面计算得到所述多个工作面中重叠工作面的重叠总面积。
16.第三方面，本申请实施例提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如第一方面所述的方法。
17.第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如第一方面所述的方法。
附图说明
18.为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
19.图1为本申请实施例提供的面积统计方法的流程图；
20.图2为两个长方体的三维视图；
21.图3为将图2中的两个长方体进行布尔合并运算后获得的新的立体的三维视图；
22.图4为某一合并后的不规则立体的示意图；
23.图5为本申请实施例提供的面积统计方法的另一流程图；
24.图6为本申请实施例提供的重叠工作面的面积统计装置的示意图；
25.图7为本申请实施例提供的电子设备的示意图。
具体实施方式
26.下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
27.基于现有技术中存在的问题，本申请实施例提供一种基于布尔运算的面积统计方法，用于对机器人重叠工作面的重叠总面积进行统计。在上述方法中，利用布尔运算对多个工作面进行去除、合并等操作，来重新绘制一个合并后的面片，这样去统计这个面片的面积会比基础三维体组装省去很多步骤，另外布尔运算后获得的合并后的面片几乎完全匹配工作面，这样通过这个面片计算出来的面积结果的精度也会更高。图1示出了该面积统计方法的流程图。如图1所示，该方法包括如下步骤：
28.步骤110：获取多个工作面。
29.在一些实施例中，本申请提供的面积统计方法能够应用于对单个机器人的重叠工作面的统计，在此应用场景下，步骤110中的多个工作面为该机器人对应的多个工作面；在另一些实施例中，该面积统计方法也能够应用于多个机器人的联合模式下，例如，多个房间多个机器人共同协作的场景中，在此应用场景下，步骤110中的多个工作面为多个机器人所对应的所有工作面。
30.多个工作面可以通过仿真方式获得。具体的，基于机器人仿真工艺，绘制出正确的工作面(根据不同机器人绘制出特定的工作面)。通过仿真平台模拟机器人的工作原理，绘制机器人的工作路径和工作面等，根据机器人的工序相应生成多个工作面，一道工序可生成一个工作面或者生成多个工作面，然后可将工作面通过渲染方式渲染呈现。在仿真阶段生成工作面的同时，相应获得每一工作面的面积。所生成的每个工作面可能是规则的长方形面片，也有可能是不规则的多边形面片。
31.步骤120：对获取的多个工作面进行布尔合并运算，获得一个合并工作面。
32.在一种实施方式中，步骤120包括：对多个工作面中的两个工作面进行布尔合并运算，获得一个子合并工作面，并在每次的布尔合并运算后，执行对每次获得的子合并工作面与多个工作面中未进行布尔合并运算的一个工作面进行布尔合并运算的步骤，并在不存在未进行布尔合并运算的工作面时得到一个最终的合并工作面。在对多个工作面进行布尔合并运算时，多个工作面的合并顺序可以是任意的，当然，也可以按照一定顺序依次对其进行布尔合并运算。
33.在上述实施方式中，将获得的多个工作面依次进行布尔合并运算，直至完成对所有工作面的合并。具体的，首先将多个工作面中的两个工作面进行布尔合并运算，获得一个子合并工作面，将该子合并工作面与剩余工作面(多个工作面中未进行布尔合并运算的工作面)中的一个工作面进行布尔合并运算，获得一个新的子合并工作面，然后，将新的子合并工作面再与剩余工作面中的一个工作面继续进行布尔合并运算，再次获得一个新的子合并工作面，直至所有工作面均已完成合并后，即不存在未进行布尔合并运算的工作面时，获
得一个最终的合并工作面。例如，假设存在工作面a、工作面b、工作面c和工作面d，首先，将工作面a和工作面b进行布尔合并运算，获得子合并工作面ab，再将子合并工作面ab和工作面c进行布尔合并运算，获得子合并工作面abc，将子合并工作面abc和工作面d进行布尔合并运算，获得最终的合并工作面abcd。
34.在另一种实施方式中，步骤120包括：分别对该多个工作面两两进行布尔合并运算，获得多个子合并工作面，然后，将多个子合并工作面再次两两进行布尔合并运算，获得多个新的子合并工作面，在所有工作面均已完成合并后，获得一个最终的合并工作面。例如，将工作面a与工作面b进行布尔合并运算，获得子合并工作面ab，同时，将工作面c和工作面d进行布尔合并运算，获得子合并工作面cd，然后，将子合并工作面ab和子合并工作面cd进行布尔合并运算，获得最终的合并工作面abcd。
35.一般情况下，布尔运算是基于立体的三维模型进行运算，于本实施例中，喷涂的工作面表示为面片形式，因此可将面片当做立体形式进行计算，而且，在对二维的工作面进行布尔运算时，由于少掉一个轴向的数据，计算量也会相应减少。为便于直观地表示本实施例中布尔合并运算及后续面积计算的过程，图2、图3、图4以三维长方体为例对上述步骤120进行说明，而二维空间内的布尔运算与三维空间一致，因此对多个工作面进行布尔合并运算的步骤在实施时与三维空间内的立体模型没有差别。
36.图2示出了两个长方体的三维视图。图2中，长方体s2完全挡住长方体s1，两个长方体之间存在重叠区域，重叠区域以黑白颗粒表示，利用布尔运算将长方体s1和长方体s2进行网格合并，合并后，s1和s2合并成一个新的长方体，且重叠部分不会出现两层，获得如图3所示的新的立体。
37.步骤120之后，继续执行步骤130：利用该合并工作面计算得到多个工作面中重叠工作面的重叠总面积。
38.在一种具体的实施方式中，步骤130包括：确定合并工作面的表面积，以及多个工作面的总面积，将多个工作面的总面积与合并工作面的表面积相减，获得多个工作面中重叠工作面的重叠总面积。
39.以图2所示的两个长方体为例，s(重叠总面积)＝s1总面积+s2总面积-s(合并后的立体表面积)，在对多个长方体进行合并的情况下，s(重叠总面积)＝s(合并之前的原始总面积)-s(合并后的新的立体的真实表面积)。同理，s(多个工作面的重叠总面积)＝s(多个工作面的原始总面积)-s(合并工作面的表面积)。其中，s(多个工作面的原始总面积)为上述多个工作面的面积累加之和，而每个工作面的面积可在仿真阶段通过长宽信息计算获得，s(合并工作面的表面积)则通过三角面面积累加的方式获得。s(合并工作面的表面积)的计算方式如下：
40.以三维立方体为例，由于不确定多个立方体合并后的立体是标准立体(即为长方体)，还是不规则立体(即由于两个立体的尺寸和联合位置有差异而形成的不规则多面体)，所以常规的立体表面积计算公式无法直接使用，本实施例采用网格三角面累加来计算表面积。在三维图形中任何一个不规则立体的表面都可以分解为多个三角形，通过计算这些三角形的面积并求和，就可以准确地得到该立体表面的真实表面积。图4以某一合并后的不规则立体的底面分解计算为例，展示表面积的计算过程。如图4所示，不规则多面体的底面真实表面积通过三角形面积累加获得，于是，先在底面上划分出n个三角形，假设底面真实表
面积为s，则有：
[0041][0042]
图4中，合并后的不规则多面体的底面划分出12个三角形，经由网格提供的三角形顶点数组可以计算出每一个三角面的面积，将12个三角形的面积相加，则为底面真实表面积。
[0043]
对于上述合并工作面的表面积，采用相同方式进行计算，具体的，将合并工作面划分为多个三角面，并分别计算得到每个三角面的面积；然后，将多个三角面的面积进行累加，获得该合并工作面的表面积。其中，将合并工作面划分为多个三角面的过程可以借助三维引擎中的现有工具实现，可十分简便地将一个面片直接转换为多个三角面。
[0044]
本实施例通过上述方案可以十分精确地获得多个工作面之间的重叠区域的总面积。进一步的，由于布尔运算继承式(即模型x和模型y合并后生成新的模型xy，再将模型xy与模型z合并)的两两遍历运算效率较低，对多个工作面的运算统计需要花费大量的时间，因此结合机器人工艺，本实施例提出对多个工作面进行多组分类，通过分堆并行计算的方式，大大提高运算效率，且减少工作面之间两两进行布尔运算的复杂度。具体的，步骤120还可通过如下具体实施方式实现：
[0045]
在步骤110之后，按照预设分组条件对获得的多个工作面进行分组，获得多个组别，每个组别内对应至少一个工作面。在一个实施例中，对于单个机器人所对应的多个工作面，上述预设分组条件可以为工作面类型，比如，工作面类型包括立面、房顶等，于是，可以将多个工作面中属于立面类型的工作面分为一组，属于房顶类型的工作面分为一组。由于立面类型的工作面与房顶类型的工作面不会有重叠，这样一来，可以减少不必要的布尔运算。在另一个实施例中，对于多个机器人所对应的多个工作面，上述预设分组条件可以为工作区域、工作面类型，例如按照工作面所属机器人的工作区域(比如所进行喷涂的房间)和/或每个工作面的工作面类型对多个工作面进行分组。在更具体的实施例中，假设存在多个机器人分布在四个房间内进行室内喷涂，首先，可按照机器人所在房间分类，将多个工作面分为四个大组，然后，在每一个大组里面按照工作面类型再进行分小组。进一步的，每个小组内部之间可先进行继承式的两两布尔运算，然后把所有小组的运算结果累加以统计联合表面积。
[0046]
具体的，将多个工作面进行分组后，对多个工作面进行布尔合并运算的步骤如图5所示：
[0047]
步骤210：确定每个组别对应的目标工作面，共获得多个目标工作面。
[0048]
每个目标工作面是对相应组别内的所有工作面进行合并后获得的。在一个具体的实施例中，在组别内仅包含一个工作面的情况下，步骤210具体包括：将该组别内的这一工作面确定为该组别对应的目标工作面；在组别内包含多个工作面的情况下，步骤210具体包括：对该组别内的多个工作面执行如下的布尔合并运算：对该组别内的多个工作面中的两个工作面进行布尔合并运算，获得一个合并后的工作面，并在每次的布尔合并运算后，执行将获得的合并后的工作面与该多个工作面中未进行布尔运算的一个工作面进行布尔合并运算的步骤，在该组别内不存在未进行布尔合并运算的工作面时，该组别内的所有工作面被合并为一个最终的工作面，将获得的最终的工作面确定为该组别对应的目标工作面。
[0049]
步骤220：对多个目标工作面进行布尔合并运算，获得一个最终的合并工作面。
[0050]
在具体的实施方式中，步骤220包括：对多个目标工作面中的两个目标工作面进行布尔合并运算，获得一个子组别合并工作面，并在每次的布尔合并运算后，执行对每次获得的子组别合并工作面与多个目标工作面中未进行布尔合并运算的一个目标工作面进行布尔合并运算的步骤，并在不存在未进行布尔合并运算的目标工作面时得到一个最终的合并工作面。
[0051]
经上述步骤210-220后，已将所有工作面进行了合并，且由于在上述过程中，是先将多个工作面进行了分组，所以多个组别中对工作面的布尔合并运算可以并行计算，即如果存在10个组别，那么可以先并行地计算出10个组别分别对应的目标工作面，再对组别间的目标工作面进行布尔合并运算，虽然此种方式获得的结果与按照顺序逐次对多个工作面进行两两布尔运算获得的结果一致，但是这种分堆并行计算的方式可大大提高运算效率，减少时间消耗。
[0052]
进一步的，在步骤130获得多个工作面中重叠工作面的重叠总面积之后，该方法还包括：计算重叠总面积与所获取的多个工作面的总面积的比值；在该比值超过第一预设阈值时，生成提示反馈信息。由于上述比值＝重叠总面积/所有工作面的原始总面积，所以，当重叠总面积超过一定的比例，表示机器人在喷涂时的重复区域过多，可能会造成严重的物料浪费，进而，可基于提示反馈信息向机器人做出反馈。在一个具体的实施例中，该提示反馈信息可以用于提示对机器人的工序进行重新规划。机器人或者工作人员可以基于提示反馈信息对机器人的工序及工作面进行核实，以便确定原有规划是否正常。
[0053]
上述面积统计方法除了可应用于室内喷涂机器人以外，还可应用于其他类型的机器人，如楼宇清洁机器人等。本实施例可以对楼宇清洁机器人多道工序间的工作面进行布尔合并运算，从而确定该楼宇清洁机器人在清扫过程中重复清扫区域的总面积，在重复清扫区域的总面积超过预设阈值时，表示该楼宇清洁机器人存在重复工作的问题，可生成提示反馈信息，并反馈给机器人侧。此外，上述方案还可以用于统计机器人机械臂摆动扫过的重叠面积，例如机械臂在第一道工序中从角度a摆动到角度b，在第二道工序中从角度c摆动到角度d，如果已知机械臂长度的话，则可以算出生成的每一个工作面的面积，之后可以按照本实施例所述的方法，通过布尔合并运算及图形学三角面面积计算，获得机械臂划过的多个区域之间的交叉重叠区域及相应的重叠总面积。
[0054]
综上所述，本申请实施例提供的重叠工作面的面积统计方法，基于布尔运算获得合并后的工作面，并用多个工作面的总面积减去合并后的工作面的表面积，得出重叠总面积，根据重叠总面积可掌握机器人喷涂过程中的重叠区域的比例，进而有助于减少物料消耗，避免机器人重复喷漆、重复工作。进一步的，对于布尔合并运算后获得的不规则多边形，无法通过面积公式直接计算，因此利用图形学网格三角面计算方式对合并后的工作面面积进行高精度计算，准确获得面积计算结果。进一步的，对获取的多个工作面可按照工作面类型和工作区域进行分组，对每一组内的工作面两两进行布尔运算，然后再进行组别间的布尔运算，这样先分堆并行处理，再进行组别间合并的方式，可以减少布尔运算的时间，提高运行速度。
[0055]
基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种重叠工作面的面积统计装置，请参阅图6，该装置包括：获取模块310，用于获取多个工作面；布尔运算模块320，用于对所述多
个工作面进行布尔合并运算，获得一个合并工作面；面积计算模块330，用于利用所述合并工作面计算得到所述多个工作面中重叠工作面的重叠总面积。
[0056]
可选的，面积统计模块330包括确定子模块和计算子模块；确定子模块用于确定所述合并工作面的表面积，以及所述多个工作面的总面积；计算子模块用于将所述多个工作面的总面积与所述合并工作面的表面积相减，获得所述多个工作面中重叠工作面的重叠总面积。
[0057]
可选的，确定子模块具体用于：将所述合并工作面划分为多个三角面，并分别计算得到每个三角面的面积；将所述多个三角面的面积进行累加，获得所述合并工作面的表面积。
[0058]
可选的，该装置还包括提示反馈模块，用于计算所述重叠总面积与所述多个工作面的总面积的比值；在所述比值超过第一预设阈值时，生成提示反馈信息，所述提示反馈信息用于提示对机器人的工序进行重新规划。
[0059]
可选的，布尔运算模块320具体用于：对所述多个工作面中的两个工作面进行布尔合并运算，获得一个子合并工作面，并在每次的布尔合并运算后，执行对每次获得的子合并工作面与多个工作面中未进行布尔合并运算的一个工作面进行布尔合并运算的步骤，并在不存在未进行布尔合并运算的工作面时得到一个最终的合并工作面。
[0060]
在另外一种实施方式中，该装置还包括分组模块，用于按照预设分组条件对所述多个工作面进行分组，获得多个组别，每个组别内对应至少一个工作面；布尔运算模块320具体用于确定每个组别对应的目标工作面，共获得多个目标工作面；每个目标工作面是对相应组别内的所有工作面进行合并后获得的；对所述多个目标工作面进行布尔合并运算，获得一个最终的合并工作面。
[0061]
进一步的，在上述实施方式中，布尔运算模块320还具体用于：对多个目标工作面中的两个目标工作面进行布尔合并运算，获得一个子组别合并工作面，并在每次的布尔合并运算后，执行对每次获得的子组别合并工作面与多个目标工作面中未进行布尔合并运算的一个目标工作面进行布尔合并运算的步骤，并在不存在未进行布尔合并运算的目标工作面时得到一个最终的合并工作面。
[0062]
上述提供的重叠工作面的面积统计装置与前一方法实施例的基本原理及产生的技术效果相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的方法实施例中的相应内容，在此不做赘述。
[0063]
图7示出了本申请实施例提供的电子设备400的一种可能的结构。请参照图7，电子设备400包括：处理器410、存储器420以及通信接口430，这些组件通过通信总线440和/或其他形式的连接机构(未示出)互连并相互通讯。
[0064]
其中，存储器420包括一个或多个(图中仅示出一个)，其可以是，但不限于，随机存取存储器(random access memory，简称ram)，只读存储器(read only memory，简称rom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，简称prom)，可擦除只读存储器(erasable programmable read-only memory，简称eprom)，电可擦除只读存储器(electric erasable programmable read-only memory，简称eeprom)等。处理器410以及其他可能的组件可对存储器420进行访问，读和/或写其中的数据。
[0065]
处理器410包括一个或多个(图中仅示出一个)，其可以是一种集成电路芯片，具有
信号的处理能力。上述的处理器410可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、微控制单元(microcontroller unit，简称mcu)、网络处理器(network processor，简称np)或者其他常规处理器；还可以是专用处理器，包括数字信号处理器(digital signal processor,简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuits，简称asic)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
[0066]
通信接口430包括一个或多个(图中仅示出一个)，可以用于和其他设备进行直接或间接地通信，以便进行数据的交互。通信接口430可以是以太网接口；可以是移动通信网络接口，例如3g、4g、5g网络的接口；还是可以是具有数据收发功能的其他类型的接口。
[0067]
在存储器420中可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器410可以读取并运行这些计算机程序指令，以实现本申请实施例提供的重叠工作面的面积统计方法的步骤以及其他期望的功能。
[0068]
可以理解，图7所示的结构仅为示意，电子设备400还可以包括比图7中所示更多或者更少的组件，或者具有与图7所示不同的配置。图7中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
[0069]
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被计算机的处理器读取并运行时，执行本申请实施例提供的重叠工作面的面积统计方法的步骤。例如，计算机可读存储介质可以实现为图7中电子设备400中的存储器420。
[0070]
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行本实施例提供的重叠工作面的面积统计方法。
[0071]
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0072]
再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
[0073]
需要说明的是，功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0074]
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的
任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。