设为实际行驶路径CSr中所含的位置信息PI当中，基于由压力传感器26检测出的悬挂油缸24的液压油的压力而得到的货物的装载量成为了规定值以上的位置。第3位置信息例如能设为实际行驶路径CSr中所含的位置信息PI当中，图4所示的卸料杆33C被操作至排土侧的位置。
[0101]关于前述的货物的装载量的信息以及卸料杆33C被操作至排土侧的信息，例如包含在由自卸汽车20的车载信息收集装置30所收集的自卸汽车20的作业信息中。例如，管理侧处理装置12在将关于货物的装载量的信息以及卸料杆33C被操作至排土侧的信息与各自的位置信息PI建立了对应的基础上，例如使其存储至管理侧存储装置13中。如此，在步骤S102中，路径判定部12a能提取行驶开始位置SPr、装载位置LPr以及排土位置DPr。
[0102]接下来，前进至步骤S103，路径判定部12a判定与步骤S102中提取出的行驶开始位置SPr对应的第I位置信息、与装载位置LPr对应的第2位置信息以及与排土位置DPr对应的第3位置信息，是否与管理侧存储装置13的LP / DP数据库14RD中所记述的已登记路径的装载位置(登记装载位置)LP以及排土位置DP相一致，来作为第I条件。管理侧存储装置13的LP / DP数据库14RD中所记述的信息是基于自卸汽车20已经行驶的实际行驶路径CSr、即已登记路径中所含的位置信息，而由管理侧处理装置12，更具体而言路径信息创建部12d所生成的信息。接下来，说明管理侧存储装置13中所存储的已登记路径的信息。
[0103]图7是表示已登记路径的信息的图。已登记路径CS包含去路CSl和返路CS2。去路CSl的起点是行驶开始位置SP1，终点是装载位置LP1。返路CS2的起点是装载位置LPl，终点是排土位置DPI。已登记路径CS包含:作为多个节点的行驶开始位置SP1、装载位置 LPl、排土位置 DPl 以及多个通过位置 WPl (WPsg)、WP2、......、WP9 (WPeg)、WPlO (WPsb)、
WPlU……、WP18 (WPeb)、以及对它们进行连接的链路LKl、LK2、……、LK20。在已登记路径CS中，行驶开始位置SPl与第I位置对应，装载位置LPl与第2位置对应，排土位置DPl与第3位置对应。
[0104]各个节点、即各个行驶开始位置SP1、装载位置LP1、排土位置DPl以及多个通过位置WPl (WPsg)、WP2、……、WP9 (WPeg)等，与实际行驶路径CSr中所含的各位置信息PI对应。节点是已登记路径CS上的以规定的玮度、经度以及高度的坐标表示的地点。各链路LK1、LK2、……、LK20对邻接的节点彼此之间进行连接。图7所示的已登记路径CS的去路CSl包含:行驶开始位置SPl、装载位置LPl、存在于两者之间的多个通过位置WPl、WP2、……、WP9、以及链路 LK1、LK2、......、LKlO0
[0105]返路CS2包含:装载位置LP1、排土位置DP1、存在于两者之间的多个通过位置
WP10、WP11、......、WP18、以及链路LK11、LK12、......、LK20。已登记路径CS是自卸汽车20
在执行I循环的搬运工作时实际行驶过的路径。在此情况下，行驶开始位置SPl是在自卸汽车20前往装载位置LPl之前卸下了货物的排土场(以下，酌情称为第I排土场)DPA0内实际卸下了货物的排土位置DP0。
[0106]在本实施方式中，排土场DPAO成为以行驶开始位置SPl为中心的规定半径RD的范围(第I规定范围或排土侧的第I范围)SPC1。同样地，排土场(以下，酌情称为第2排土场)DPAl是以在装载位置LPl被装载了货物的自卸汽车20卸下货物的排土位置DPl为中心的规定半径RD的范围(第2规定范围或排土侧的第I范围)。另外，装载场LPAl是以装载位置(登记装载位置)LPl为中心的规定半径RL的范围(第I范围或装载侧的第I范围)。如此，在本实施方式中，排土场DPA0、排土场DPAl以及装载场LPAl的形状是圆形，但并不限于此。
[0107]即，行驶开始位置SPl的周围的规定范围(第I规定范围)SPCl成为排土场DPAO。同样地，在装载位置LPl被装载了货物的自卸汽车20卸下货物的排土位置DPl的周围的规定范围(第2规定范围)成为排土场(以下，酌情称为第2排土场)DPA1。另外，装载位置LPl的周围的规定范围成为装载场LPAl。
[0108]行驶开始位置SPl (排土位置DP0)是代表排土场DPAO的代表位置，排土位置DPl是代表排土场DPAl的代表位置。如后所述，行驶开始位置SPl (排土位置DP0)以及排土位置DPl根据从自卸汽车20卸下货物的位置的信息的蓄积而变更。装载位置LPl根据对自卸汽车20装载了货物的位置的信息而变更。
[0109]在已登记路径CS上，每隔规定距离存在节点、即通过位置WP1、WP2、……、WP18。前述的规定距离例如是每隔100m，但在本实施方式中不限于此。离排土场DPAO最近的去路CSl的通过位置WPl (WPsg)设定在排土场DPAO的外侧，离排土场DPAl最近的返路CS2的通过位置WP18 (WPeb)设定在排土场DPAl的外侧。离装载场LPAl最近的去路CSl的通过位置WP9 (WPeg)设定在装载场LPAl的外侧，离装载场LPAl最近的返路CS2的通过位置WPlO(WPsb)设定在装载场LPAl的外侧。S卩，已登记路径CS中所含的通过位置WP1、WP2、……、WP18设定在排土场DPA0、DPA1以及装载场LPAl的外侧。
[0110]在图7所示的例子中，已登记路径CS具有多个特定区间SC1、SC2、……、SC17。各特定区间SC1、SC2、……、SC17是已登记路径CS中特性例如方位以及坡度等被认为是几乎相同的部分。将已登记路径CS中的相互邻接的链路彼此之间的坡度差为规定值以内、相互邻接的链路彼此之间的方位差为规定值以内、且该链路彼此之间不具有成为交叉点的节点的部分，设为具有多个链路的特定区间。例如，特定区间SC5中所含的邻接的3个链路LK5、LK6、LK7，坡度在能视作大致相同的范围内、即相互邻接的链路彼此之间的坡度差为规定值以内，且方位差为规定值以内，且在其问不具有交叉点。在图7中，特定区间SC5的中间的节点、即通过位置WP5、WP6以白圆表示，这些节点不是交叉点。特定区间SC12也与特定区间SC5同样。另外，在邻接的链路彼此之间的坡度差以及方位差不满足所述条件时，仅将该I个链路设为特定区间。例如，特定区间SC2相当于链路LK2，但设为具有I个链路的特定区间。如后所述，在本实施方式中，按每个特定区间来对行驶次数、行驶时间以及作业信息等进行合计。在评价多个自卸汽车20的作业状态的情况下，通过使用特定区问SC1、SC2、……、SC17，从而能将自卸汽车20行驶的路面的状态作为同一条件进行比较。
[0111]装载位置LPl以及排土位置DPO、DPl记述在由管理侧存储装置13存储的LP /DP数据库14RD中。在LP / DP数据库14RD中，除了装载位置LPl以及排土位置DPO、DPl之外，还记述有以排土位置DPO、DPl为中心的规定半径RD的范围(排土场DPA0、DPA1)以及以装载位置LPl为中心的规定半径RL的范围(装载场LPA1)的信息。通过位置WP1、WP2、……、WP18记述在由管理侧存储装置13存储的按路径区分WP数据库14WP中。特定区间SC1、SC2、……、SC17记述在由管理侧存储装置13存储的按路径区分特定区间数据库14SC中。路径判定部12a在确定自卸汽车20的实际行驶路径CSr之际，从LP / DP数据库14RD以及按路径区分WP数据库14WP等中获取信息，并与实际行驶路径CSr中所含的位置信息PI进行比较。
[0112]在步骤S103中，路径判定部12a从管理侧存储装置13的LP / DP数据库14RD中获取已登记路径CS的装载位置LP以及排土位置DP。然后，路径判定部12a将步骤S102中提取出的与行驶开始位置SPr对应的第I位置信息、与装载位置LPr对应的第2位置信息以及与排土位置DPr对应的第3位置信息、同已获取的已登记路径CS的装载位置LP以及排土位置DP进行比较。在本实施方式中，以排土位置DP(DP0、DPI)为中心的规定半径RD的范围内成为排土场DPAO、DPAl。另外，以装载位置LP为中心的规定半径RL的范围内成为装载场LPAl。故而，例如若步骤S102中提取出的与行驶开始位置SPr对应的第I位置信息存在于已经登记的排土场内，即以LP / DP数据库14RD中所记述的排土位置DP(在图7所示的例子中为排土位置DP0)为中心的规定半径RD的范围SPCl内，则路径判定部12a判定为第I位置信息与已经登记在LP / DP数据库14RD中的排土位置DPO相一致。同样地，若步骤S102中提取出的与装载位置LPr对应的第2位置信息存在于以装载位置LP(在图7所示的例子中为装载位置LPl)为中心的规定半径RL的范围内，则路径判定部12a判定为第2位置信息与已经登记在LP / DP数据库14RD中的装载位置LPl相一致。另外，若步骤S102中提取出的与排土位置DPr对应的第3位置信息存在于以排土位置DP(在图7所示的例子中为排土位置DPI)为中心的规定半径RD的范围内，则路径判定部12a判定为第3位置信息与已经登记在LP / DP数据库14RD中的排土位置DPl相一致。
[0113]在步骤S102中提取出的与行驶开始位置SPr对应的第I位置信息、与装载位置LPr对应的第2位置信息以及与排土位置DPr对应的第3位置信息，同记述在管理侧存储装置13的LP / DP数据库14RD中的已登记路径CS的装载位置LP以及排土位置DP相一致的情况下(步骤S104，“是”)，路径判定部12a在步骤S105中检索与实际行驶路径CSr为同一路径的候补。在已登记路径数据库14CS中，按每个已登记路径CS而记述有已登记路径CS中所含的、第I排土场DPAO的排土位置DPO (行驶开始位置SPl)、装载位置LP1、第2排土场DPAl的排土位置DP1、通过位置WP1、WP2等以及链路LK1、LK2等。路径判定部12a例如从管理侧存储装置13的已登记路径数据库14CS中提取具有与在步骤S102中提取出的行驶开始位置SPr、装载位置LPr以及排土位置DPr相一致的排土位置DP以及装载位置LP的已登记路径CS，作为与实际行驶路径CSr为同一路径的候补。成为候补的已登记路径CS有时也提取多个。
[0114]接下来，路径判定部12a在步骤S106中判定是否存在路径的候补。在存在路径的候补的情况下，路径判定部12a前进至步骤S107。在不存在路径的候补的情况下，路径判定部12a前进至步骤S115。在步骤S107中，路径判定部12a计算在实际行驶路径CSr以及通过步骤S105检索、提取出的已登记路径CS上自卸汽车20已行驶的行驶距离。行驶距离在去路CSrl和返路CSr2中分别计算。路径判定部12a计算从行驶开始位置SPr到装载位置LPr的距离来作为实际行驶路径CSr的去路CSrl的行驶距离。另外，路径判定部12a计算从装载位置LPr到排土位置DPr的距离来作为实际行驶路径CSr的返路CSr2的行驶距离。去路CSrl的行驶距离与返路CSr2的行驶距离之和是实际行驶路径CSr的行驶距离。
[0115]路径判定部12a在计算已登记路径CS的去路CSl的行驶距离之际，计算从离包含行驶开始位置SPl在内的第I排土场DPAO最近的通过位置WPl (WPsg)起至离包含装载位置LPl在内的装载场LPAl最近的通过位置WP9 (WPeg)为止的距离。另外，路径判定部12a在计算已登记路径CS的返路CS2的行驶距离之际，计算从离包含装载位置LPl在内的装载场LPAl最近的通过位置WPlO (WPsb)起至离包含排土位置DPl在内的第2排土场DPAl最近的通过位置WPlS(WPeb)为止的距离。去路CSl的距离与返路CS2的距离之和为已登记路径CS的行驶距离。在成为候补的已登记路径CS被提取了多个的情况下，路径判定部12a对于各已登记路径CS计算行驶距离。
[0116]在将实际行驶路径CSr的行驶距离与已登记路径CS的行驶距离之差的绝对值设为了距离差AL时，在步骤S108中，路径判定部12a比较距离差AL与规定的阈值ALc。其结果，若作为第2条件，而距离差AL为规定的阈值ALc以下、即距离差AL处于以规定的阈值ALc所规定的规定范围内成立(步骤S108，“是”)，则路径判定部12a使处理前进至步骤S109。
[0117]在本实施方式中，不对距离差的阈值ALc进行限定，但例如设为200m左右。在矿山中作业的自卸汽车20例如即使行驶在同一路径的情况下，有时也因避开障碍物等，从而自卸汽车20的每次行驶距离不同。通过将ALc设为200m左右，从而能考虑矿山中的自卸汽车20的实际的作业状况来判定距离差AL。
[0118]在步骤S109中，路径判定部12a判定实际行驶路径CSr的位置信息PI与成为候补的已登记路径CS的通过位置WP是否一致。更具体而言，路径判定部12a判定作为位置信息组的实际行驶路径CSr中所含的多个位置信息PI是否与存在于已登记路径CS的行驶开始位置SPl (排土位置DP0)和装载位置LPl之间的作为多个节点的通过位置WP1、WP2、……、WP9以及存在于装载位置LPl和排土位置DPl之间的作为多个节点的通过位置WP10、WP11、……、WP18相一致。在成为候补的已登记路径CS存在多个的情况下，路径判定部12a按每个已登记路径CS来判定通过位置WP与位置信息PI的一致。
[0119]图8是用于说明判定实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WP的一致的方法的图。图8中的对表示位置信息的符号PI所赋予的j、j-1、j+1等(j为整数)是用于区分多个位置信息PI的符号。在不需要区分多个位置信息PI的情况下，仅记载为位置信息PI。路径判定部12a在判定实际行驶路径CSr的位置信息PI与成为候补的已登记路径CS的通过位置WP的一致的情况下，在通过位置WP的周围的规定范围WPC内存在多个位置信息PI当中至少一个时，判定为位置信息PI与通过位置WP —致。在图8所示的例子中，由于实际行驶路径CSr的位置信息PIj-1、Plj、PIj+1存在于规定范围WPC内，因此路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的位置信息PI与成为候补的已登记路径CS的通过位置WP —致。在本实施方式中，规定范围WP是以通过位置WP为中心的规定半径RWP的范围。S卩，规定范围WPC的形状是圆形，但并不限于此。
[0120]自卸汽车20在矿山中行驶的情况下，例如行驶于具有某种程度的宽度的行路以便能与对面行驶相错开。另外，通过位置WP的坐标以及位置信息PI具有GPS的测量位置误差，因此若使用通过位置WP本身来判定与位置信息PI的一致，则存在无法容许自卸汽车20在行驶时的GPS的测量位置的误差等，两者变得几乎不一致的可能性。在本实施方式中，在通过位置WP的周围的规定范围WPC内存在位置信息PI时使第3条件成立。故而，路径判定部12a能考虑行路的宽度以及自卸汽车20在行驶时的GPS的测量误差等，来判定通过位置WP与位置信息PI的一致。规定半径RWP是考虑行路的宽度以及自卸汽车20在行驶时的GPS的测量误差等来决定的。在本实施方式中，规定半径RWP例如为15m至30m左右。
[0121]图9以及图10是用于说明用于判定实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WP的一致的追加事项的图。在本实施方式中，除了在通过位置WP的周围的规定范围WPC内是否有实际行驶路径CSr的位置信息PI这一情况之外，还可以使用自卸汽车20的行进方向以及装载状态的至少一者来判定位置信息PI与通过位置WP的一致。如此，路径判定部12a能精度更良好地判定两者的一致。
[0122]图9所示的例子示出了使用自卸汽车20的行进方向来判定位置信息PI与通过位置WP的一致的例子。已登记路径CS的去路CSl是从行驶开始位置SPl起朝着装载位置LPl的路径，返路CS2是从装载位置LPl起朝着排土位置DPl的路径。在去路CSl上行驶的自卸汽车20的正常的行进方向Va是从行驶开始位置SPl朝着装载位置LPl的，在返路CS2上行驶的自卸汽车20的正常的行进方向Vb是从装载位置LPl朝着排土位置DPl的。能从在不同的定时获取到的至少2个位置信息PI中求取自卸汽车20的行进方向Va、Vb。
[0123]在存在于去路CSl的已登记路径CS的通过位置WPa上，自卸汽车20的正常的行进方向Va是从行驶开始位置SPl朝着装载位置LPl的。考虑实际行驶路径CSr的位置信息存在于去路CSl的通过位置WPa的周围的规定范围WPC内的情况。在此情况下，若根据实际行驶路径CSr中所含的位置信息PI而求出的、通过位置WPa上的自卸汽车20的行进方向是从行驶开始位置SPl朝着装载位置LPl的，则路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WPa相一致。与此相对，若根据实际行驶路径CSr中所含的位置信息PI而求出的、通过位置WPa上的自卸汽车20的行进方向是从装载位置LPl朝着排土位置DPl的，则路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WPa不一致。这是由于，后者不是行驶于去路CSl的自卸汽车20的正常的行进方向。
[0124]接下来，针对返路CS2进行说明。在存在于返路CS2的已登记路径CS的通过位置WPb上，自卸汽车20的正常的行进方向Vb是从装载位置LPl朝着排土位置DPl的。考虑实际行驶路径CSr的位置信息处于返路CS2的通过位置WPb的周围的规定范围WPC内的情况。在此情况下，若根据实际行驶路径CSr中所含的位置信息PI而求出的、通过位置WPb上的自卸汽车20的行进方向是从装载位置LPl朝着排土位置DPl的，则路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WPb相一致。与此相对，若根据实际行驶路径CSr中所含的位置信息PI而求出的、通过位置WPb上的自卸汽车20的行进方向是从行驶开始位置SPl朝着装载位置LPl的，则路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WPb不一致。这是由于，后者不是行驶于返路CS2的自卸汽车20的正常的行进方向