交通标志板识别方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及交通标志板识别方法及装置，更详细地说，利用MCT(Modified CensusTransform)特征而检测并识别交通标志板的方法及其装置。
【背景技术】
[0002]随着利用车辆的移动变得普及，道路上设有交通标志板，以行驶通畅和安全驾驶为目的而向车辆的驾驶员提供行驶所需信息。
[0003]一般，交通标志板根据种类，可提供交通信息标志板、里程标志板、气象信息现况板、大气污染现况板、交通事故现况板、市政信息板及广告版等。
[0004]最近随着视力较差的驾驶员或高龄驾驶员的增加，开发能够正确传达交通标志板信息的安全驾驶辅助系统的必要性也在增加。
[0005]并且，为开发智能型无人汽车，同时需要视觉为基础的交通标志板识别系统的开发，因此开始关注交通标志板检测及识别模型。
[0006]但是，现有的交通标志板检测模型因气候及照度变化、安装摄像头的汽车的运动导致的影像的模糊不清，及突然的颜色对比变化，因交通标志板的遮挡及倾斜导致的模样变化等原因，交通标志板的检测性能会降低。
[0007]尤其，传统的交通标志板检测技术是通过预处理过程对输入的影像进行一次加工后，利用基于颜色和形态的特征信息。这里，预处理过程需要增加演算，从而降低检测及识别速度，利用颜色的检测技术在照明变化和涂抹的涂料变色时，会出现检测性能降低的问题。并且，利用形态的检测技术的演算量较多，难以实时检测或者演算量少时，会出现检测的准确度降低的问题。
【发明内容】
[0008](要解决的技术问题)
[0009]为解决所述问题点的本发明的目的在于，提供一种利用MCT (Modified CensusTransform)特征为交通标志板检测及识别的特征矢量，无需预处理过程而能够提高检测及识别速度的技术。
[0010]本发明的另一目的在于，提供一种按各个阶段在不同的影像区域生成MCT特征直方图而分类交通标志板，提高了识别性能的交通标志板识别方法及装置。
[0011]本发明的目的并不限定于以上涉及的目的，未涉及的其他目的可根据以下的记载被本领域从业者所明确理解。
[0012](解决问题的手段)
[0013]根据为达成前述目的的本发明的一方面的交通标志板识别方法，包括:在输入影像中利用MCT(Modified Census Transform)特征而检测交通标志板候选区域的阶段；利用对所述候选区域的MCT特征直方图而验证所述候选区域是否对应交通标志板的阶段；及利用对已验证的候选区域(以下称关心区域)的MCT特征直方图，把所述关心区域阶段性地分类为相应交通标志板的交通标志板识别阶段。
[0014]根据本发明的一实施例，检测所述候选区域的阶段，包括:利用所述输入影像的像素值，分别对所述输入影像的像素提取所述MCT特征的阶段；利用已根据Adaboost算法及Cascade算法中的至少一个学习了对所述交通标志板的MCT特征的分类器，从所述输入影像分类所述候选区域。
[0015]根据本发明的一实施例，所述验证的阶段包括:利用对所述候选区域的各像素的MCT特征，生成对MCT特征值与相应值的频次的MCT特征直方图的阶段，及利用已学习对所述交通标志板的MCT特征直方图的分类器，验证所述输入影像的所述MCT特征直方图的阶段。
[0016]根据本发明的一实施例，所述交通标志板识别阶段包括:利用RSD (RadialSymmetryDetect1n),整合所述关心区域的阶段。
[0017]根据本发明的一实施例，所述交通标志板识别阶段包括:利用按阶段成为分类对象的交通标志板及定义所述关心区域中生成MCT特征直方图的区域的多阶段分类结构，把所述关心区域分类为相应交通标志板的阶段。
[0018]根据本发明的一实施例，所述交通标志板识别阶段，包括:N阶段中，在所述关心区域的第I区域生成第IMCT特征直方图；N+1阶段中，在所述关心区域的第2区域生成第2MCT特征直方图的阶段。
[0019]根据本发明的一实施例，所述交通标志板识别阶段包括:第I阶段，把所述关心区域分类成速度标志板和其他标志板；第2阶段，把所述速度标志板分类成相应速度标志板，或者把所述其他标志板分类为相应其他标志板和非识别对象标志板。
[0020]根据为达成前述目的的本发明的另一面的交通标志板识别装置，其特征在于，包括:至少一个以上的处理器；非易失性存储器，保存了根据所述处理器执行的代码；所述处理器在输入影像中利用MCT (Modified Census Transform)特征而检测交通标志板候选区域，利用对所述候选区域的MCT特征直方图，验证所述候选区域是否对应交通标志板，利用对已验证的候选区域(以下称关心区域)的MCT特征直方图，把所述关心区域阶段性地分类为相应交通标志板。
[0021]同时，呈现根据前述的本发明的一方面的交通标志板识别方法的程序可记录到计算机可读的记录媒体。
[0022](发明的效果)
[0023]根据本发明，把MCT(Modified Census Transform)特征利用为交通标志板检测及识别的特征矢量，因此无需预处理过程，能够提高检测及识别速度。
[0024]并且，按阶段在不同影像区域生成MCT特征直方图而分类交通标志板，能够提高识别性能。
【附图说明】
[0025]图1是图示根据本发明的一实施例的交通标志板识别方法的图。
[0026]图2是说明本发明的实施例的MCT变换技术的图。
[0027]图3是说明本发明的实施例的Adaboost分类技术的图。
[0028]图4是说明本发明的实施例的Cascade分类技术的图。
[0029]图5是说明本发明的实施例中生成MCT特征直方图的一例的图。
[0030]图6是说明本发明的实施例的SVM分类技术的图。
[0031]图7是说明本发明的实施例中圆形标志板的RSD整合的例示性地的图。
[0032]图8是说明本发明的实施例中使用于交通标志板识别I阶段的生成MCT特征直方图的一例的图。
[0033]图9是说明本发明的实施例中使用于交通标志板识别过程的多阶段分类结构的一例的图。
[0034]图10是图示根据本发明的实施例的能够执行交通标志板识别方法的电脑装置的一构成的图。
【具体实施方式】
[0035]本发明的优点及特征，以及达成这些的方法，可通过参照附图和详细说明的实施例而明确理解。但本发明并不限定于以下公开的实施例，而是以多种形态体现，提出这些实施例的目的在于，使本发明公开完整，并向本发明所述技术领域具有一般知识的人完整地告知本发明的范畴，本发明根据权利要求的范围而定义。另外，本说明书中使用的用语是为了说明本发明，而不是为了限制本发明。除了有特殊说明的以外，本说明书中的单数型包括复数型。说明书中使用的“包括（comprises) ”及/或“包括的（comprising) ”涉及的构成要素、阶段、动作及/或要素并不排除一个以上的其他构成要素、阶段、动作及/或要素的存在或增加。
[0036]下面，参照附图详细说明本发明的优选实施例。首先，关于为各附图的构成要素附加参照符号，相同的构成要素标示在不同的附图上时，尽可能使用了相同的符号，并且，说明本发明时，判断为相关的公开构成或功能的具体说明有可能会混淆本发明的技术要旨时，省略其详细的说明。
[0037]根据本发明的交通标志板识别方法，包括：在输入影像中检测交通标志板候选区域的阶段；验证所述候选区域是否对应交通标志板的阶段；把已验证的候选区域（以下称关心区域）分类为相应交通标志板的识别阶段。
[0038]前述的交通标志板识别方法中，所述的MCT(Modified Census Tra