传感器中的任意一个，i为大于0,小于或等 于n的整数； 对所述第i个传感器的当前时刻对障碍物体的量测值Xi (k)进行滤波得到所述第i个 传感器的当前时刻对障碍物体的估计值i,.(々）； 根据所述n个传感器中每个传感器的上一时刻对目标障碍物的估计值得到当前时刻 的预测值又(幻，所述上一时刻与所述当前时刻相差t，所述t大于0,所述目标障碍物为所 述每个传感器在上一时刻确定的目标物体； 确定滤波误差ei(k)与预测误差e2(k)的残差0 (k)和协方差W(k)，所述滤波误差 ei(k)为所述第i个传感器的当前时刻对障碍物体的估计值&(/、?)与所述第i个传感器的 当前时刻对障碍物体的量测值XiGO之差，所述预测误差62〇〇为所述当前时刻的预测值 无(A:：)与所述第i个传感器的当前时刻对障碍物体的量测值XiGO之差； 根据所述滤波误差ei(k)与所述预测误差62(1〇的残差0 (k)和协方差W(k)确定检验 值A(k)，所述检验值X(k)为： 入（k) = 0tGOW-1GO0 (k); 其中，eT(k)表示e(k)的转置； 判断所述检验值a(k)是否小于预设值Td; 若所述检验值a(k)不小于所述预设值td，则确定所述检验值X(k)对应的第i个传 感器的当前时刻对障碍物体的量测值XiGO为野值； 从所述n个传感器在当前时刻对障碍物体的量测值X(k)中将所述野值剔除。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述从所述n个传感器在当前时刻对障 碍物体的量测值X(k)中将所述野值剔除之后，所述方法还包括： 将剔除野值后的所述n个传感器在当前时刻对障碍物体的量测值X(k)进行时空配 准； 对时空配准后的所述n个传感器在当前时刻对障碍物体的量测值X(k)进行关联处理， 得到属于目标物体的量测值； 将所述属于目标物体的量测值进行合并输出。3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对时空配准后的所述n个传感器在当 前时刻的量测值X(k)进行关联处理，包括： 获取所述时空配准后的所述n个传感器在当前时刻的对障碍物体的量测值X(k)和估 计值义(幻； 根据所述n个传感器在当前时刻的对障碍物体的量测值X(k)和估计值A(A)，判断是 否存在障碍物体为所述目标物体； 若存在障碍物体为所述目标物体，从所述时空配准后的所述n个传感器在当前时刻的 对障碍物体的量测值X(k)中获取属于所述目标物体的量测值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述n个传感器在当前时刻的对 障碍物体的量测值X(k)和估计值A(幻，判断是否存在障碍物体为所述目标物体，包括： 获取所述n个传感器中每个传感器在当前时刻的对障碍物体的量测值和估计值； 确定所述每个传感器在当前时刻的对障碍物体的估计值的估计值概率，所述估计值概 率为：其中，尤(幻为所述第i个传感器在当前时刻的对障碍物体的估计值，化为所述第i个 传感器的估计值概率； 确定所述每个传感器在当前时刻的对障碍物体的量测值的量测值概率，所述量测值概 率为：其中，Xi (k)为所述第i个传感器在当前时刻的对障碍物体的量测值，BiS所述第i个 传感器的量测值概率； 基于所述每个传感器的估计值概率确定所述n个传感器测量的每个障碍物体为目标 物体的概率m(Ul)以及每个障碍物体不为目标物体的概率m(u2)，其中，j= 1或2,Hl(Uj) 为：其中，n表示取交集，巾表示空集，< = w丨表示所述第i个传感器在当前时 刻存在对所述每个障碍物体的量测值，表示所述第i个传感器在当前时刻不存在对所 述每个障碍物体的量测值，若第i个传感器在当前时刻存在对所述每个障碍物体的量测 值，则叫(〃丨）=4,若第i个传感器在当前时刻不存在对所述每个障碍物体的量测值，则 Iti-XiCz) =I-Ai ； 将所述每个障碍物体为目标物体的概率m (U1)和所述每个障碍物体不为目标物体的概 率m(u2)之差作为关联检测值m; 判断所述关联检测值m是否大于第二预设值e; 若所述关联检测值m大于所述第二预设值e，判断所述n个传感器中每个传感器的估 计值概率和量测值概率之差是否小于第三预设值T; 若所述每个传感器的估计值概率和量测值概率之差均小于所述第三预设值T，则存在 障碍物体为所述目标物体，且所述目标物体为所述每个传感器的估计值概率和量测值概率 之差均小于所述第三预设值T的障碍物。5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述n个传感器中每个传感器的 上一时刻对目标障碍物的估计值得到当前时刻的预测值，包括： 获取所述每个传感器的上一时刻对目标障碍物的估计值； 基于所述每个传感器的上一时刻对目标障碍物的估计值确定当前时刻的所述预测值 力幻，所述预测值歹(幻为：其中，元(/.:-丨）为所述第i个传感器的上一时刻对目标障碍物的估计值，U为所述第i6. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述属于目标物体的量测值进行 合并输出，包括： 获取属于所述目标物体的量测值的平均值； 将所述平均值输出。7. -种野值剔除装置，其特征在于，所述装置包括： 第一获取单元，用于获取车辆上设置的n个传感器在当前时刻对障碍物体的量测值X(k)，所述n个传感器在当前时刻对障碍物体的量测值X(k)包括第i个传感器在当前时刻 对障碍物体的量测值Xi (k)，所述第i个传感器为车辆上设置的n个传感器中的任意一个， i为大于0,小于或等于n的整数； 滤波单元，用于对所述第i个传感器的当前时刻对障碍物体的量测值XiGO进行滤波 得到所述第i个传感器的当前时刻对障碍物体的估计值； 第二获取单元，用于根据所述n个传感器中每个传感器的上一时刻对目标障碍物的估 计值得到当前时刻的预测值.X(幻，所述上一时刻与所述当前时刻相差t，所述t大于0,所 述目标障碍物为所述每个传感器在上一时刻确定的目标物体； 第一确定单元，用于确定滤波误差ei(k)与预测误差e2(k)的残差0 (k)和协方差 W(k)，所述滤波误差ei (k)为所述第i个传感器的当前时刻对障碍物体的估计值与所 述第i个传感器的当前时刻对障碍物体的量测值XiGO之差，所述预测误差62(1〇为所述 当前时刻的预测值X~（k)与所述第i个传感器的当前时刻对障碍物体的量测值XiGO之 差； 第二确定单元，用于根据所述滤波误差ei(k)与所述预测误差62〇〇的残差e(k)和协 方差W(k)确定检验值A(k)，所述检验值A(k)为： 入（k) =etGOw-1GO0 (k); 其中，f3T(k)表示0 (k)的转置； 判断单元，用于判断所述检验值A(k)是否小于预设值Td; 第三确定单元，用于在所述检验值A(k)不小于所述预设值Td时，确定所述检验值A(k)对应的第i个传感器的当前时刻对障碍物体的量测值XiGO为野值； 剔除单元，用于从所述n个传感器在当前时刻对障碍物体的量测值X(k)中将所述野值 剔除。8. 根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括： 配准单元，用于将剔除野值后的所述n个传感器在当前时刻对障碍物体的量测值X(k) 进行时空配准； 关联处理单元，用于对时空配准后的所述n个传感器在当前时刻对障碍物体的量测值X(k)进行关联处理，得到属于目标物体的量测值； 输出单元，用于将所述属于目标物体的量测值进行合并输出。9. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述关联处理单元包括： 第一获取模块，用于获取所述时空配准后的所述n个传感器在当前时刻的对障碍物体 的量测值X(k)和估计值⑷； 判断模块，用于根据所述n个传感器在当前时刻的对障碍物体的量测值X(k)和估计值i(幻，判断是否存在障碍物体为所述目标物体； 第二获取模块，用于在存在障碍物体为所述目标物体时，从所述时空配准后的所述n个传感器在当前时刻的对障碍物体的量测值X(k)中获取属于所述目标物体的量测值。10. 根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述判断模块还用于： 获取所述n个传感器中每个传感器在当前时刻的对障碍物体的量测值和估计值； 确定所述每个传感器在当前时刻的对障碍物体的估计值的估计值概率，所述估计值概 率为：其中，龙(幻为所述第i个传感器在当前时刻的对障碍物体的估计值，化为所述第i个 传感器的估计值概率； 确定所述每个传感器在当前时刻的对障碍物体的量测值的量测值概率，所述量测值概 率为：其中，Xi (k)为所述第i个传感器在当前时刻的对障碍物体的量测值，BiS所述第i个 传感器的量测值概率； 基于所述每个传感器的估计值概率确定所述n个传感器测量的每个障碍物体为目标 物体的概率m(Ul)以及每个障碍物体不为目标物体的概率m(u2)，其中，j= 1或2,Hl(Uj) 为：其中，n表示取交集，（i)表示空集，4 ={"丨，丨表示所述第i个传感器在当前时 刻存在对所述每个障碍物体的量测值，4表示所述第i个传感器在当前时刻不存在对所 述每个障碍物体的量测值，若第i个传感器在当前时刻存在对所述每个障碍物体的量测 值，则/h,.(〃(）=馮，若第i个传感器在当前时刻不存在对所述每个障碍物体的量测值，则 Inj(U12) = I-Ai', 将所述每个障碍物体为目标物体的概率m (U1)和所述每个障碍物体不为目标物体的概 率m(u2)之差作为关联检测值m; 判断所述关联检测值m是否大于第二预设值e; 若所述关联检测值m大于所述第二预设值e，判断所述n个传感器中每个传感器的估 计值概率和量测值概率之差是否小于第三预设值T; 若所述每个传感器的估计值概率和量测值概率之差均小于所述第三预设值T，则存在 障碍物体为所述目标物体，且所述目标物体为所述每个传感器的估计值概率和量测值概率 之差均小于所述第三预设值T的障碍物。11. 根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二获取单元包括： 第三获取模块，用于获取所述每个传感器的上一时刻对目标障碍物的估计值； 确定模块，用于基于所述每个传感器的上一时刻对目标障碍物的估计值确定当前时刻 的所述预测值，所述预测值1(幻为：其中，尤认-1)为所述第i个传感器的上一时刻对目标障碍物的估计值，卜为所述第i12. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述输出单元包括： 第四获取模块，用于获取属于所述目标物体的量测值的平均值； 输出模块，用于将所述平均值输出。
【专利摘要】本发明公开了一种野值剔除方法及装置，属于智能交通领域。所述方法包括：获取车辆上设置的n个传感器中第i个传感器在当前时刻对障碍物体的量测值Xi(k)；对所述第i个传感器的当前时刻对障碍物体的量测值Xi(k)进行滤波得到所述第i个传感器的当前时刻对障碍物体的估计值根据所述n个传感器中每个传感器的上一时刻对目标障碍物的估计值得到当前时刻的预测值基于所述量测值Xi(k)、估计值和预测值确定检验值λ(k)，判断所述检验值λ(k)是否小于预设值TD；若所述检验值λ(k)不小于所述预设值TD，则确定所述检验值λ(k)对应的第i个传感器的当前时刻对障碍物体的量测值Xi(k)为野值，并将所述野值剔除。本发明公开的一种野值剔除方法计算量小，计算复杂度低。
【IPC分类】G06F19/00
【公开号】CN104965980
【申请号】CN201510341115
【发明人】谷明琴, 王继贞, 王新果, 张绍勇
【申请人】奇瑞汽车股份有限公司
【公开日】2015年10月7日
【申请日】2015年6月18日