并且基于在802和804的确定，对于每个触觉效果确定其是否会导致系统10从表面坠落。
[0049]在808，模块22基于在804的确定，确定如果系统10从其现在的表面坠落它是否将被损坏。
[0050]在810，对于每个将导致系统10从表面坠落的触觉效果，该触觉效果将被关闭，至少是暂时的，直到系统10被移动。在另一种实施例中，触觉效果将只在如果在808确定从表面坠落将导致系统10被损坏时才被关闭。
[0051]继续如以上所公开的，在一种实施例中，系统10的运动与可视反馈结合，以便给用户引起运动的心智模型。图9根据本发明的实施例说明与运动相结合的可视反馈的一些例子。如在901和902对于弯曲的设备所示出的，系统10可以通过显示人、动物或卡通化的脸来人性化。显示的运动可以被映射到面部的运动(例如，朝着方向或摇动)或者映射到利用面部表情表达的情感(例如，愤怒或无聊)。例如，“无聊”的电话会慢慢地摇摆，而“愤怒”的电话会更快地摇摆。
[0052]系统10也可以显示为其运动提供物理模型的动画。例如，当系统10在某个方向移动时，可以显示虚拟人物推挤屏幕的边缘。当系统10缓慢地摇摆时，可以类似地显示两个人物在跷跷板上玩，如在903为弯曲的设备所示出的。可以类似地显示帆、车轮以及其它运动机制来支持运动，如在904为平坦的非弯曲的设备所示出的。
[0053]如所公开的，当系统10具有弯曲的外壳时，用于一种实施例的运动是摇晃运动，如在图2的204所示出的。在一种实施例中，来自Tactile Labs Inc.的“Haptuator”被安装在外壳的中央，其具有跨曲线的运动，该“Haptuator”是将质量块沿着其外壳的长轴移动的高带宽振动触觉换能器。在一种实施例中，用于Haptuator实现的最佳驱动信号是具有8-lOHz频率的正弦曲线。但是，最佳的频率将最终取决于系统的动力学(例如，设备的质量)。
[0054]在另一种实施例中，ERM放置在弯曲的外壳的一侧上以引起晃动。在一种实施例，当ERM稍微偏离侧边时运动是最大的。也可以使用多个ERM致动器来摇晃设备，例如在设备的每一侧放置一个致动器并且播放触觉效果，使得它们适当地与系统的固有谐振频率同步。另外，ERM的朝向也是重要的因素，因为硬币ERM可以被定向使得旋转轴沿着弯曲电话的长轴。在一种实施例中，用于ERM实现的最佳信号是在6Hz具有40ms脉冲的序列脉冲(train pulse) 0但是，理想的频率将取决于设备的动力学。其它的实施例可以利用例如可变形的表面、空气喷嘴等产生摇晃运动。
[0055]其它的实施例通过闭合与加速计的环路对摇摆提供增强的控制。加速计允许感测设备的实际运动，并且允许对触觉效果更优的定时。例如，可以检测到摇摆反转方向时的点并且可以产生在那个精确的时刻应用到ERM的脉冲以最大化摇摆。
[0056]此外，如所公开的，在一种实施例中，当系统10是弯曲的设备时，触觉效果通过使系统10尽快地停止摇晃来控制运动。例如，如果用户在设备10上发起“倾斜”动作以便检查电子邮件状态并且然后释放系统10，则它将在之后摇晃一段时间。通过使致动器从系统中去除能量，可以使用触觉效果通过在设备中抵消摇晃来快速地抑制这种摇晃。
[0057]如所公开的，实施例使用触觉效果来控制设备的运动。触觉效果，例如，可以使设备移动、消除设备的移动、或者如果触觉效果会导致设备从表面坠落则关闭触觉效果。
[0058]本文具体说明和/或描述了若干个实施例。但是，应当理解，所公开的实施例的修改和变化都被上述教导所涵盖，并且在所附权利要求的范围内而不脱离本发明的精神和意图的范围。
【主权项】
1.一种控制启用触觉的设备的运动的方法，所述启用触觉的设备包括至少一个触觉输出设备，该方法包括: 确定启用触觉的设备的期望的运动；及 在触觉输出设备上产生第一触觉效果以引起期望的运动。2.如权利要求1所述的方法，其中启用触觉的设备包括弯曲的外壳，并且期望的运动是设备的摇晃。3.如权利要求1所述的方法，其中期望的运动是启用触觉的设备在基本上平坦的表面上的移动。4.如权利要求1所述的方法，其中触觉输出设备是致动器。5.如权利要求1所述的方法，还包括: 产生第二触觉效果以停止期望的运动。6.如权利要求2所述的方法，其中触觉输出设备是包括在启用触觉的设备的至少一个弯曲的侧上安装的偏心旋转质块的致动器。7.如权利要求1所述的方法，其中期望的运动在启用触觉的设备上提供通知。8.如权利要求1所述的方法，其中期望的运动将启用触觉的设备移动到用于给启用触觉的设备充电的充电器。9.一种启用触觉的设备，包括: 至少一个触觉输出设备；及 耦合到该触觉输出设备的控制器，该控制器确定启用触觉的设备的期望的运动，并且在触觉输出设备上产生第一触觉效果以引起期望的运动。10.如权利要求9所述的启用触觉的设备，还包括弯曲的外壳，并且期望的运动是启用触觉的设备的摇晃。11.如权利要求9所述的启用触觉的设备，其中期望的运动是启用触觉的设备在基本上平坦的表面上的移动。12.如权利要求9所述的启用触觉的设备，其中触觉输出设备是致动器。13.如权利要求9所述的启用触觉的设备，其中控制器还产生第二触觉效果以停止期望的运动。14.如权利要求10所述的启用触觉的设备，其中触觉输出设备是包括在启用触觉的设备的至少一个弯曲的侧上安装的偏心旋转质块的致动器。15.如权利要求9所述的启用触觉的设备，其中期望的运动在启用触觉的设备上提供通知。16.如权利要求9所述的启用触觉的设备，其中期望的运动将启用触觉的设备移动到用于给启用触觉的设备充电的充电器。17.一种控制启用触觉的设备的运动的方法，所述启用触觉的设备包括至少一个触觉输出设备，该方法包括: 确定处于表面上的启用触觉的设备的当前位置； 至少基于该当前位置确定由触觉输出设备产生的第一触觉效果是否会使得启用触觉的设备从表面坠落； 接收在启用触觉的设备上产生第一触觉效果的请求；及 当确定由触觉输出设备产生的第一触觉效果会使得启用触觉的设备从表面坠落时，防止响应于请求而产生第一触觉效果。18.如权利要求17所述的方法，其中触觉输出设备是致动器并且第一触觉效果是振动触觉效果。19.如权利要求17所述的方法，还确定启用触觉的设备从表面的坠落是否会损坏该启用触觉的设备。20.如权利要求17所述的方法，还确定如果启用触觉的设备从表面坠落，那么从当前位置到启用触觉的设备的接触点的距离。21.如权利要求17所述的方法，其中表面是具有边缘的基本上平坦的表面，并且启用触觉的设备的当前位置靠近边缘或者在边缘上。22.如权利要求17所述的方法，其中表面是不平坦的表面。23.一种启用触觉的设备，包括: 至少一个触觉输出设备；及 耦合到该触觉输出设备的控制器，该控制器被配置为: 确定处于表面上的启用触觉的设备的当前位置； 至少基于该当前位置确定由触觉输出设备产生的第一触觉效果是否会使得启用触觉的设备从表面坠落； 接收在启用触觉的设备上产生第一触觉效果的请求；及 当确定由触觉输出设备产生的第一触觉效果会使得启用触觉的设备从表面坠落时，防止响应于请求而产生第一触觉效果。24.如权利要求23所述的启用触觉的设备，其中触觉输出设备是致动器并且第一触觉效果是振动触觉效果。25.如权利要求23所述的启用触觉的设备，该控制器还被配置为确定启用触觉的设备从表面的坠落是否会损坏该启用触觉的设备。26.如权利要求23所述的启用触觉的设备，该控制器还被配置为确定如果启用触觉的设备从表面坠落，那么从当前位置到启用触觉的设备的接触点的距离。27.如权利要求23所述的启用触觉的设备，其中表面是具有边缘的基本上平坦的表面，并且启用触觉的设备的当前位置靠近边缘或者在边缘上。28.如权利要求23所述的启用触觉的设备，其中表面是不平坦的表面。
【专利摘要】本申请涉及具有运动控制触觉的启用触觉的设备。更具体而言，启用触觉的设备包括用于控制运动的触觉输出设备。启用触觉的设备确定期望的运动，并且然后在触觉输出设备上产生触觉效果以引起期望的运动。
【IPC分类】G06F3/0484, G06F3/0488
【公开号】CN105278830
【申请号】CN201510326077
【发明人】W·瑞赫恩, D·伯恩鲍姆, 王怡婷, V·利维斯克, D·格兰特
【申请人】意美森公司
【公开日】2016年1月27日
【申请日】2015年6月15日
【公告号】EP2957989A1, US20150362994