对象物识别装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种根据由摄像头拍摄到的拍摄图像来识别对象物的对象物识别装置。
【背景技术】
[0002]在现有技术中，人们公知如下一种对象物识别装置，S卩，该对象物识别装置从由安装在车辆上的摄像头拍摄到的车辆前方的道路图像中，识别作为车辆应避免接触的对象的行人(例如，参照日本发明专利公开公报特开2007-279808号)。
[0003]在上述公报所记载的对象物识别装置中，从由上述摄像头拍摄到的拍摄图像中提取出车辆周围存在的对象物的图像部分(行人的图像部分的候选项)，之后，对上述对象物的图像部分是否为行人的图像部分进行识别。然后，针对被识别为行人的图像部分的图像部分，判别行人的朝向，并且对该行人是否为车辆应避免接触的避免接触对象进行判定，根据判定结果对驾驶员进行报知。
[0004]在现有技术中，人们采用如下一种方法作为对对象物的图像部分是否为行人的图像部分进行识别的方法，即，该方法为，根据对象物的图像部分的纵横比、对象物的图像部分和该对象物的图像部分的外接四边形的面积比等表示对象物的形状的特征，或者，根据对象物的图像部分的大小、灰度图像中的灰度值分布等特征，来对该对象物的图像部分进行识别。
[0005]但是，在从摄像头拍摄到的拍摄图像中识别行人时，行人的图像部分的候选项被提取出多个的情况下，需要对各候选项是否为行人的图像部分进行识别，由此会产生识别行人所需要的时间变长的问题。
【发明内容】
[0006]鉴于上述情况，提出了本发明，本发明的目的在于，提供一种对象物识别装置，该对象物识别装置在从摄像头拍摄到的拍摄图像中提取出多个对象物的图像部分的候选项时，能够缩短识别对象物所需要的时间。
[0007]本发明的对象物识别装置，具有:候选图像提取部，其从由摄像头拍摄到的拍摄图像中提取出候选图像部分，所述候选图像部分是对象物的图像部分；候选图像判定部，其根据由所述候选图像提取部提取出的候选图像部分是否在判定区域内被提取出第1规定数量以上，来对所述判定区域内的候选图像部分的对象物的类别进行判定，其中，所述判定区域是在所述拍摄图像内的水平方向上的宽度处于规定宽度范围以内的区域。
[0008]采用本发明的对象物识别装置，首先，由候选图像提取部从由摄像头拍摄到的拍摄图像中提取出对象物的图像部分，即，候选图像部分。
[0009]接着，由所述候选图像判定部根据由所述候选图像提取部提取出的候选图像部分是否在判定区域内被提取出第1规定数量以上，来对所述判定区域内的候选图像部分的对象物的类别进行判定，其中，所述判定区域是在所述拍摄图像内水平方向上的宽度处于规定宽度范围以内的区域。
[0010]采用本发明的对象物识别装置，通过由所述候选图像判定部所进行的简单的运算处理，能够对所述判定区域内的候选图像部分的对象物类别进行判定，因而能够缩短在提取出了多个候选图像部分时识别对象物所需要的时间。
[0011]这里，“所述判定区域是在所述拍摄图像内水平方向上的宽度处于所述规定宽度范围内的区域”是指在所述拍摄图像中水平方向上的宽度处于所述宽度范围以内的判定区域，或者在将所述拍摄图像转换为真实空间时与所述摄像头的拍摄方向垂直的水平方向上的宽度处于规定宽度范围以内的判定区域。
[0012]另外，作为“候选图像部分在所述判定区域内被提取出了第1规定数量以上”的例子，例如，在积雪的道路上形成2条车辙后，由于仅车辙部分的积雪融化而使得2条车辙之间残留有雪块，该所残留的雪块的图像部分被提取出来作为候选图像部分。
[0013]另外，优选在本发明的对象物识别装置中，所述判定区域是所对应的真实空间中的位置在与所述摄像头的拍摄方向垂直的水平方向上的宽度处于规定宽度范围以内的区域。
[0014]另外，在本发明的对象物识别装置中，所述判定区域可以在与所述摄像头的拍摄方向垂直的水平方向上设定有多个，所述候选图像判定部对各所述判定区域进行所述判定。
[0015]另外，优选在本发明的对象物识别装置中，当在所述判定区域内提取出了第1规定数量以上的所述候选图像部分时，所述候选图像判定部判定为所述判定区域内的所述候选图像部分是行人的图像部分的可能性较低。
[0016]采用该结构能够判定所述判定区域内的所述候选图像部分是行人的图像部分的可能性较低。
[0017]当在所述判定区域内提取出了第1规定数量以上的所述候选图像部分时，所述判定区域内的所述候选图像部分是行人的图像部分的可能性较低。其原因在于，由于行人与雪块不同，其具有一定的高度，因而后方的行人被距离摄像头较近的车前(靠近车辆1)的行人挡住，使得后方的行人的图像部分提取不出。
[0018]另外，优选本发明的对象物识别装置具有行人图像识别部，所述行人图像识别部对规定候选图像部分进行行人识别处理，其中，所述规定候选图像部分是由所述候选图像提取部提取出的候选图像部分中被所述候选图像判定部判定为是行人的图像部分的可能性较低的候选图像部分之外的候选图像部分，所述行人识别处理是对该候选图像部分是否是行人的图像部分进行识别的处理。
[0019]采用该结构，将由所述候选图像提取部提取出的候选图像部分中被所述候选图像判定部判定为是行人的图像部分的可能性较低的候选图像部分从所述行人识别处理的对象中排除，所述行人图像识别部对被排除的所述候选图像部分之外的其他候选图像部分进行所述行人识别处理。从而能够减少成为所述行人识别处理的对象的候选图像部分的数量，缩短识别行人所需要的时间。
[0020]另外，优选在具有所述行人图像识别部的对象物识别装置中，所述行人图像识别部从被所述候选图像判定部判定为是行人的图像部分的可能性较低的候选图像部分中，选择数量在第2规定数量以内的、所对应的真实空间中的位置与所述摄像头的距离在规定距离以内的候选图像部分，对所选择的候选图像部分进行所述行人识别处理。
[0021]采用该结构，当被所述候选图像判定部判定为是行人的图像部分的可能性较低的候选图像中包含有与所述摄像头的距离较短且进行监测的必要性较高的图像部分时，能够对该图像部分进行所述行人识别处理。
[0022]另外，在本发明的对象物识别装置中，可以具有距离计算部，所述距离计算部计算出由所述候选图像提取部提取出的候选图像部分所对应的真实空间中的位置与摄像头之间的距离，当所对应的真实空间中的位置属于所述判定区域的候选图像部分中、由所述距离计算部计算出的与摄像头的距离不同的候选图像部分的数量在第3规定数量以上时，所述候选图像判定部判定为所对应的真实空间中的位置属于所述判定区域的候选图像部分是行人的图像部分的可能性较低，其中，所述第3规定数量在所述第1规定数量以下。
[0023]采用该结构，能够判定出在所述摄像头的拍摄方向上排列的高度较低的多个连续物体(上述车辙间的雪块等)是行人的图像部分的可能性较低。
[0024]还有，在本发明的对象物识别装置中，可以利用在第1时刻拍摄到的拍摄图像进行上述判定，但是，也可以利用在时间上连续拍摄到的多个拍摄图像进行上述判定。
[0025]例如，优选当在时间上连续拍摄到的规定拍摄张数以上的各拍摄图像中的所述判定区域内提取出所述第1规定数量以上的所述候选图像部分，或者在各所述拍摄图像的所述判定区域内提取出的所述候选图像部分的平均提取数量在第4规定数量以上时，所述候选图像判定部可以对所述判定区域内的候选图像部分的对象物类别进行判定。
[0026]或者，对于在时间上连续拍摄到的规定拍摄张数以上的拍摄图像，当在第1时刻拍摄到的拍摄图像的所述判定区域内提取出了所述第1规定数量以上的所述候选图像部分，且在所述第1时刻之后的不同时