，例如图3(a)、图3(b)和图3(c)所示，分别为先后相隔10ms采集的图像。机器人例如为家用智能移动机器人，其上设置有摄像头以采集目标场景的图像，从而实现家庭安全状况的监控。
[0031]步骤S2:将图像序列中多帧图像分为多个图像组，其中，每个图像组包括相邻的两帧图像。例如图3所示，图3(a)和图3(b)所示的图像组成一个数据组，图3(b)和图3(c)组成一个数据组。
[0032]步骤S3:分别提取多个图像组中每个图像组内的两帧图像的关键特征点(即图2中的关键数据点)。
[0033]步骤S4:比对每个图像组内的两帧图像中对应位置的关键特征点，以判断每个图像组内的两帧图像是否存在差异。例如图3(a)、图3(b)和图3(c)所示，对应位置的关键特征点分别为a、b、c和d四处的数据，并且将这四个关键特征点临时存储在随机存取存储器中。然后进行大量的图像数据分析，在随机存取存储器中对关键特征点进行匹配过滤，以分别查找3(a)和图3(b)意见图3(b)和图3(c)中a、b、c、d四处对应的数据是否存在差异。
[0034]步骤S5:如果一个或多个图像组内的两帧图像存在差异，则存储一个或多个图像组，并对一个或多个图像组内的两帧图像的差异进行分类，以及根据差异类型采取相应的家庭安防措施。另一方面，在该步骤中，如果一个或多个图像组内的两帧图像不存在差异，则丢弃该一个或多个图像组。也就是说，将对用户无用的信息直接丢失处理，将对用户实质性有用的信息进行分类并存储，以供用户后续查询，并选择相应的安全数据处理指令。
[0035]例如图3所示，图3 (a)和图3 (b)对应位置的关键特征点有a、b、c、d四处，但两帧图像基本一致，并无差异，则丢弃图3(a)和图3(b)组成的数据组。另一方面，图3(b)和图3(c)对应位置的关键特征点有a、b、c、d四处，其中，a、b两处有明显的特征差异，则将图3(b)和图3(c)组成的数据组存储在只读存储器中。也就是说，将有关键特征点差异的图像存储在只读存储器里，将无特征差异的一组数据直接从随机存取存储器中移除，从而节省了存储空间。
[0036]在一些示例中，该步骤中对一个或多个图像组内的两帧图像的差异进行分类，进一步包括:如果该差异产生的危害系数低于预设值，则判定该差异为第一类型差异；如果该差异产生的危害系数高于预设值，则判定该差异为第二类型差异，其中，预设值根据具体情况而设定。具体地说，第一类型差异例如为不影响用户生命财产安全的一些差异，例如风将窗户吹开或用户家里的宠物移动等情况。第二类型差异例如为影响用户生命财产安全的差异，例如用户家里进入了小偷(陌生人)或用户家里起火等危险情况。
[0037]更为具体地，结合图2所示，上述根据差异类型采取相应的家庭安防措施，进一步包括:如果该差异为第一类型差异，则存储该差异对应的图像组；如果该差异为第二类型差异，则存储该差异对应的图像组，并向用户推送报警信息。也就是说，对于不影响用户生命财产的差异，仅存储对应的图像组即可；而对于影响用户生命财产安全的差异，则需要存储对应的图像组，同时，向用户的移动终端设备推送报警信息，例如将相应图像发生至用户的移动终端设备，以使用户能够清楚明白地了解家里的具体情况，以便采取相应措施，例如报警等。
[0038]综上，根据本发明实施例的基于机器人的家庭安防数据处理方法，采集目标场景的图像，并生成多个图像组，然后提取每个图像组内的两帧图像中对应位置的关键特征点，并对关键特征点进行比对以判断该图像组中的两帧图像是否存在差异，若存在差异，则存储该图像组，并对该差异进行分类，并根据差异类型采取相应的家庭安防措施，例如向用户推送相关安全信息。因此，该方法能够对家庭安防数据分类处理，并向用户提供相关的安全信息，提高了家庭安防的安全性，且成本低。
[0039]本发明的进一步实施例还提供了一种基于机器人的家庭安防数据处理系统。
[0040]图4是根据本发明一个实施例的基于机器人的家庭安防数据处理系统的结构框图。如图4所示，该系统100包括:采集模块110、分组模块120、提取模块130、判断模块140和控制器150。
[0041 ] 其中，采集模块110用于采集目标场景的图像，得到目标场景的图像序列。在一些示例中，采集模块110例如以预定时间间隔采集目标场景的图像。采集模块110例如为摄像头，预定时间间隔可根据实际需求而设定，例如为10ms，也就是说，摄像头例如每隔10ms采集一次目标场景的图像。
[0042]分组模块120用于将图像序列中多帧图像分为多个图像组，其中，每个图像组包括相邻的两帧图像。
[0043]提取模块130用于分别提取多个图像组中每个图像组内的两帧图像的关键特征点。
[0044]判断模块140用于比对每个图像组内的两帧图像中对应位置的关键特征点，以判断每个图像组内的两帧图像是否存在差异。
[0045]控制器150用于在一个或多个图像组内的两帧图像存在差异时，存储一个或多个图像组，并对一个或多个图像组内的两帧图像的差异进行分类，以及根据差异类型采取相应的家庭安防措施。进一步地，控制器150还用于在一个或多个图像组内的两帧图像不存在差异时，丢弃该一个或多个图像组。也就是说，将对用户无用的信息直接丢失处理，将对用户实质性有用的信息进行分类并存储，以供用户后续查询，并选择相应的安全数据处理指令。
[0046]在一些示例中，例如，控制器150用于在差异所产生的危害系数低于预设值时，判定差异为第一类型差异，以及在差异所产生的危害系数高于预设值时，判定差异为第二类型差异。其中，预设值根据具体情况而设定。具体地说，第一类型差异例如为不影响用户生命财产安全的一些差异，例如风将窗户吹开或用户家里的宠物移动等情况。第二类型差异例如为影响用户生命财产安全的差异，例如用户家里进入了小偷(陌生人)或用户家里起火等危险情况。
[0047]更为具体地，控制器150用于当差异为第一类型差异时，存储差异对应的图像组，以及当差异为第二类型差异时，存储差异对应的图像组，并向用户推送报警信息。也就是说，对于不影响用户生命财产的差异，仅存储对应的图像组即可；而对于影响用户生命财产安全的差异，则需要存储对应的图像组，同时，向用户的移动终端设备推送报警信息，例如将相应图像发生至用户的移动终端设备，以使用户能够清楚明白地了解家里的具体情况，以便采取相应措施，例如报警等。
[0048]需要说明的是，本发明实施例的基于机器人的家庭安防数据处理系统的具体实现方式与本发明实施例的基于机器人的家庭安防数据处理方法的具体实现方式类似，具体请参见方法部分的描述，为了减少冗余，此处不做赘述。
[0049]综上，根据本发明实施例的基于机器人的家庭安防数据处理系统，采集目标场景的图像，并生成多个图像组，然后提取每个图像组内的两帧图像中对应位置的关键特征点，并对关键特征点进行比对以判断该图像组中的两帧图像是否存在差异，若存在差异，则存储该图像组，并对该差异进行分类，并根据差异类型采取相应的家庭安防措施，例如向用户推送相关安全信息。因此，该系统能够对家庭安防数据分类处理，并向