的图像，所述摄像模块具体可W 为摄像机。所述摄像模块获得了从多个角度拍摄的同一地点的图像后，可W将所述多个角 度拍摄的图像整合及处理，从而进行Ξ维空间建模。获得的图像中，可W包括具有预先决定 过色彩的至少两条带状物。
[0032] 下面的实施例中，将W预定色彩为红色和黄色为例进行说明。当然，在其他具体实 施方式中，预定色彩也可W为其他颜色，本发明的【具体实施方式】并不W此为限。详情请参见 图4,所述多个摄像模块拍摄的图像中，具体可W包括红色的带状物410W及黄色的带状物 420。
[0033] 步骤S102,根据所述图像的色彩值W及所述预定色彩，获得所述至少两条带状物 的待选区域。
[0034] 根据所述图像的色彩值W及预定的红色和黄色，在图像中获得具有红色和黄色的 区域，即图像中所有满足预设阔值的红色区域W及黄色区域均被筛选出来，并将筛选出的 红色区域W及黄色区域定义为所述至少两条带状物的待选区域。
[0035] 具体地，可W将图像由RGB颜色空间分别转换至HSV颜色空间、Ycr饥颜色空间和 Lab颜色空间，然后根据预先设置的阔值，在RGB颜色空间、HSV颜色空间、Ycr化颜色空间和 Lab颜色空间整合得到红色的所述带状物的待选区域W及黄色的所述带状物的待选区域。
[0036] 可W理解，所述图像原先可W在RGB颜色空间，也可W先在HSV颜色空间、Ycr化颜 色空间或Lab颜色空间，所述图像具体所在哪个颜色空间不应该理解为是对本发明的限制。
[0037] 可W理解，所述图像可W由RGB颜色空间分别向HSV颜色空间、Ycr饥颜色空间和 Lab颜色空间进行转换;也可W由HSV颜色空间分别向RGB颜色空间YcrCb颜色空间和Lab颜 色空间进行转换；也可W由化r饥颜色空间分别向RGB颜色空间、HSV颜色空间空间和Lab颜 色空间进行转换；也可W由Lab颜色空间分别向RGB颜色空间、HSV颜色空间空间和化r饥颜 色空间进行转换。所述图像可W由一个颜色空间分别向其他Ξ个颜色空间进行转换，所述 图像的颜色空间的转换过程不应该理解为是对本发明的限制。
[003引在RGB颜色空间、HSV颜色空间、Ycr饥颜色空间和Lab颜色空间根据预先设置的颜 色阔值筛选出符合要求的红色W及黄色的待选区域，再获得上述待选区域的二值图，详情 请参见图5。具体可W获得红色的所述带状物的待选区域510W及黄色的所述带状物的待选 区域520。由于受光照或阴影等影响，黄色的所述带状物的待选区域520可能会产生缝隙。而 且在进行颜色筛选时，有可能会获得与红色或黄色带状物的颜色相近的不规则图形530。
[0039] 步骤S103,获得所述至少两条带状物的待选区域的轮廓，根据所述至少两条带状 物的待选区域的轮廓，获得所述至少两条带状物的初选二值图。
[0040] 可W根据所述待选区域的二值图获得所述至少两条带状物的待选区域的轮廓。
[0041] 获得的待选区域的轮廓具体包括红色的待选区域的轮廓W及黄色的待选区域的 轮廓。分别遍历所述至少两条带状物的待选区域的轮廓的X方向和y方向的像素，将初始点 为(x〇，y〇)、所述轮廓中斜率为k的点连接W得到第一带状物，其中，遍历所述轮廓的X方向 时，X0 = 0: imgWi (1化,yo = 0，遍历所述轮廓的y方向时，yo = 0: imgHe ight, X0 = 0。
[0042] 然后，反方向分别遍历所述至少两条带状物的待选区域的轮廓的X方向和y方向的 像素，将初始点为(x〇，y〇)、所述轮廓中斜率为k的点连接W得到第二带状物，其中，反方向遍 历所述轮廓的X方向时，x〇 = imgWidth:0，yo = 0，反方向遍历所述轮廓的y方向时，yo = imgHe i ght:0,X0 = 0。
[0043] 取所述第一带状物W及所述第二带状物的交集，获得所述至少两条带状物的初选 二值图，详情请参见图6。取所述第一带状物W及第二带状物的交集可W防止得到的二值图 有银齿现象。经过填充处理后可W获得红色的带状物的轮廓610, W及连续的黄色的带状物 的轮廓620。由于未经过关于轮廓的处理，故图6中还包括不规则图形630。
[0044] 上述的第一带状物W及第二带状物可W均属于红色的待选区域的轮廓，取红色的 待选区域的轮廓的第一带状物W及第二带状物的交集，可W防止红色的待选区域的轮廓所 对应的二值图有银齿现象;上述的第一带状物W及第二带状物也可W均属于黄色的待选区 域的轮廓，取黄色的待选区域的轮廓的第一带状物W及第二带状物的交集，可W防止黄色 的待选区域的轮廓所对应的二值图有银齿现象。
[0045] 将初始点为(xo，yo)、所述轮廓中斜率为k的点连接可W将所述轮廓因光照影响而 在所述至少两条带状物产生断开的缝隙的视觉效果的缝隙填补。上述的分别遍历所述至少 两条带状物的待选区域的轮廓的X方向和y方向的像素，将初始点为(x〇，y〇)、所述轮廓中斜 率为k的点连接W得到第一带状物，具体包括：
[0046]
[0047] 可W计算所述缝隙的视觉效果中的缝隙的距离Disgap。当Disgap<maxGap时，可W 填充点（XgapBegin , ygapBegin)到点（XgapEnd , ygapEnd)之间的线段。
[0048] 其中，当所述至少两条带状物的二值图的（xi，yi)点像素值为255，（X2，y2)点像素 值为0时，XgapBegin = X2，ygapBegin = y2 ;当所述至少两条带状物的二值图的（XI，yi )点像素值为 0，（X2 , Y2 )点像素值为255时，XgapEnd = Xl, ygapEnd二yi。
[0049] 上述的町町71，72具体可^由^下公式求得：
[0050] xi=化-l)*cos(angle)+xo;
[0051] yi=化-l)*sin(angle)+yo;
[0052] X2 = k*cos(angle)+xo；
[0053] 72 = k*sin(angle)+yo；
[0054] 上述四个公式中的angle可W由如下公式求得：
[0化5] angle = atan化）。
[0056] 其中，maxGap为所述轮廓因光照影响而在所述至少两条带状物产生断开的缝隙的 视觉效果的最大间隔。
[0057] 步骤S104,根据所述初选二值图，在所述待选区域的轮廓中截取满足预定条件的 轮廓作为所述至少两条带状物的候选区域的轮廓，W得到所述至少两条带状物的候选二值 图。
[0058] 根据步骤S103获得的初选二值图，可W根据红色的待选区域的轮廓所对应的轮廓 的填充率W及黄色的待选区域的轮廓所对应的轮廓的填充率，W及红色的待选区域的轮廓 的最小外接矩形的宽高比与黄色的待选区域的轮廓的最小外接矩形的宽高比筛选删除掉 图6中出现的不规则图形630。
[0059] 根据公式
可W计算所 述待选区域的轮廓的填充率fill_rate。其中，rotateRect为所述至少两条带状物的待选区 域的轮廓的最小外接矩形，f A r e a为r 0 t a t e R e C t内像素值为2 5 5的数目， rotateRect. size .width为所述最小外接矩形的宽度，:rotateRect. size .hei曲t为所述最 小外接矩形的高度；
[0060] 根据公iS
计算所述最小外接矩形的宽高比 whRate。当所述轮廓满足f ill_rate〉= 0.5&&fArea〉= 100&&(whRate〉= 5 I I whRate< = 0.2)时，所述轮廓为所述至少两条带状物的候选区域的轮廓，并根据所述至少两条带状物 的候选区域的轮廓得到所述至少两条带状物的候选二值图，其中表示同时满足，例如 "f i 1 l_rate> = 0.5&&f Area〉= 100"表示满足f i 1 l_rate> = 0.5的同时还满足f Area〉= 100。 "I Γ'表示或者满足的意思，即满足whRate〉= 5或者满足whRate<=0.2。详情请参见图7,如 图7所示，图中有红色的带状物的候选二值图710W及黄色的带状物的候选二值图720。原先 存在于图6的不规则图形630的轮廓被删除。
[0061] 步骤S10